【技术实现步骤摘要】
变刚度线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法
本专利技术涉及一种软体机器人，尤其涉及一种变刚度线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法。
技术介绍
机器人技术被广泛认为是从制造、医学到科学探索等众多领域的关键技术之一。传统的刚性机器人已经不能满足人们对于人机交互安全性的要求，软体机器人逐渐进入大众的视野。同时软体机器人相比刚性机器人有很多优势，它可以更好适应各种环境，受到外界冲击后也不会产生大的伤害，在空间狭小、非结构下的环境下都可以完成复杂的任务，例如医疗、军事及探测领域。抓取器是一种用于抓取对象和操作对象的机器人。尽管目前市场上的具有很多良好性能的刚性抓取器，但这些抓取器在处理不规则物体时仍存在很多不足。由于传统的抓取装置如机械手爪、吸盘等存在设计周期较长，更新频率较高，利润附加值较低，难以抓取易损坏、易变形物体等问题，近年来，学术界出现了“软体手”的概念，将机械手由传统的气缸等刚性体变换成柔性的有机聚合物，以克服现有传统机械手在特定应用场景的缺点。柔性或者软体的抓手在抓取对象时能更好的与物体相贴合，不易破坏物体本身结构，同时...
【技术保护点】
1.一种变刚度线驱动柔性抓手，其特征在于，包括基座，所述基座的边缘装有多个柔性手指和电机，每个柔性手指的外部均套有真空袋，所述基座的中部装有真空泵，所述真空泵与所述真空袋连接；/n所述柔性手指包括柔性手指骨架，所述柔性手指骨架中间为薄片结构，两侧均布置一列T形块结构，所述T形块结构中间设有圆孔，所述圆孔中穿有腱绳，所述键绳的上端与所述电机连接，所述键绳的下端与所述柔性手指骨架的顶端相连；/n所述T形块结构的外端连接有柔性薄片。/n
【技术特征摘要】
1.一种变刚度线驱动柔性抓手，其特征在于，包括基座，所述基座的边缘装有多个柔性手指和电机，每个柔性手指的外部均套有真空袋，所述基座的中部装有真空泵，所述真空泵与所述真空袋连接；
所述柔性手指包括柔性手指骨架，所述柔性手指骨架中间为薄片结构，两侧均布置一列T形块结构，所述T形块结构中间设有圆孔，所述圆孔中穿有腱绳，所述键绳的上端与所述电机连接，所述键绳的下端与所述柔性手指骨架的顶端相连；
所述T形块结构的外端连接有柔性薄片。
2.根据权利要求1所述的变刚度线驱动柔性抓手，其特征在于，所述柔性薄片一端与所述T形块结构通过机械方式固定连接，另一端为自由端，所述T形块结构的外端面、所述柔性...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄昔光，薛国峰，李晓然，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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