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本发明公开了一种基于层干扰技术的变刚度线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法，包括基座，基座的边缘装有多个柔性手指和电机，每个柔性手指的外部均套有真空袋，基座的中部装有真空泵，真空泵与真空袋连接；柔性手指包括柔性手指骨架，柔性手指骨架中间为薄片结...
该专利属于北方工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北方工业大学授权不得商用。

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