一种全向行驶的AGV叉车制造技术

本实用新型专利技术提出了一种全向行驶的AGV叉车，包括车体、与车体连接的可转向行驶的舵轮机构、两个万向轮、万向轮的驱动转向装置，所述车体包括相连接的立板、货叉，货叉下部两侧分别设有一个支腿，每个万向轮分别与一个支腿连接，每个万向轮分别与一个驱动转向装置连接，驱动转向装置与车体连接，通过万向轮支撑货叉及带动货叉运动，所述舵轮机构通过缓冲机构与车体连接。本实用新型专利技术的万向轮可实现万向轮自主转向行驶，结合可转向行驶的舵轮机构，采用前舵轮+可主动转向行驶的货叉后轮，可实现AGV叉车全向行驶，运动空间较小，节省了叉车的巷道空间，满足了物流运输行业节省空间的要求，AGV叉车运动灵活，搬运动作快，搬运效率高，便于充电，提高充电效率。

【技术实现步骤摘要】
一种全向行驶的AGV叉车
本技术涉及货物搬运
，尤其涉及一种全向行驶的AGV叉车。
技术介绍
随着人工智能、自动化无人技术的兴起，物流货物搬运行业也受影响。从工作效率及成本上考虑，人们更寄希望于机器自动化完成货物的搬运工作，从而替代人工搬运。因此，AGV(AutomatedGuidedVehicle)技术应运而生。其主要是完成叉起货物→搬运→放下货物等动作。当前的AGV叉车主要用货叉将托盘及货物叉起，然后搬运到指定位置，放下货物。叉车的运动有直行、转弯。各形式的叉车在直线行驶方面区别不大，其工作效率及活动空间主要受转向行驶的限制。其一、普通叉车转向/转弯时，转弯半径较大：转弯时只有车体下的舵轮机构可以改变行驶方向，而货叉下的后轮(远离车体端。以下全文皆以车体为前方，货叉为后方，以下不再赘述)虽然用万向轮，但其是不能自主转向行驶的，是随着舵轮转向而边行驶边转向。这就导致了AGV叉车转弯时，以车体中心为圆心，以后轮运动而形成较大的圆弧轨迹，转弯空间较大。这与物流仓储行业节省空间的原则背道而驰。其二、非全向行驶的AGV叉车在进出T型巷道取放货物时，叉车动作分解如下：转弯90度(进入垂直方向巷道)→直线运动到货物附近(此时货叉与巷道平行，而货物位于巷道两侧，无法叉起货物)→转弯90度→叉起货物→回转角度90度(此时货叉与巷道平行)→直线运动到巷道口→转弯进入平行方向的巷道。动作步骤繁琐，转弯较多，工作效率不高，叉车的能耗较大。其三、AGV叉车的充电口位于车体后方，而为了不影响其他AGV作业，充电桩一般位于场地的边缘处或者墙角、墙根等不起眼的地方。因非全向行驶的AGV小车，活动不灵活，寻找充电桩需要小车多次调整，转弯前进倒退等形动作较多。像在T型巷道装卸货物一样，小车需多次活动，变换位置及调整角度及行驶方向，导致小车从原有位置行驶到充电桩的过程比较慢，充电前浪费时间较长，影响工作效率及充电效率。且非全向行驶的AGV因转弯半径较大，占用的充电区域也较大，浪费空间。
技术实现思路
本技术就是为了解决现有技术存在的上述问题，提出了一种全向行驶的AGV叉车，本技术通过万向轮转向、实现货叉后轮主动转向，通过采用前舵轮+可主动转向行驶的货叉后轮，可实现AGV叉车全向行驶，运动空间较小，节省叉车运动空间和巷道空间，满足物流运输行业节省空间的要求，同时全向行驶的AGV叉车，运动灵活，搬运动作快，搬运效率高。本技术解决技术问题的技术方案是：一种全向行驶的AGV叉车，包括车体、与车体连接的可转向行驶的舵轮机构，还包括两个万向轮、万向轮的驱动转向装置，所述车体包括相连接的立板、货叉，货叉下部两侧分别设有一个支腿，每个万向轮分别与一个支腿连接，每个万向轮分别与一个驱动转向装置连接，驱动转向装置与车体连接，通过万向轮支撑货叉及带动货叉运动，所述舵轮机构通过缓冲机构与车体连接。所述万向轮的驱动转向装置包括驱动源，所述驱动源固定在车体上，驱动源通过传动机构与万向轮连接。所述传动机构包括同步带主动轮、同步带驱动轮，所述同步带主动轮及同步带驱动轮之间由同步带连接驱动；驱动源与同步带主动轮连接，经同步带驱动同步带驱动轮，进而驱动与同步带驱动轮连接的万向轮。所述传动机构采用链条链轮传动结构，所述驱动源与万向轮之间通过链条链轮传动结构连接。所述驱动源为安装在车体上的后轮电机，所述后轮电机通过支架与车体固定连接，固定连接形式包括焊接或者螺钉连接等结构。所述车体还包括立板，所述缓冲机构包括浮动架、上横梁、下横梁、、导向杆，所述上横梁、下横梁分别与导向杆、的上端连接，下横梁分别与导向杆与的下端连接，所述浮动架套装在导向杆上，及导向杆上套装有弹簧，浮动架沿导向杆上下浮动，所述上横梁、下横梁分别固定到车体的立板上。所述舵轮机构包括主轮、主轮轴、主轮电机、主轮电机固定在浮动架上；所述舵轮机构还包括转向电机、大齿轮、小齿轮、减速机构，所述转向电机固定到浮动架的一侧，主轮电机固定在浮动架上部，小齿轮与转向电机连接，大齿轮与小齿轮啮合，所述大齿轮、小齿轮设于浮动架下方，浮动架与第一轴承外圈固定，大齿轮与第一轴承内圈固定，第一锥齿轮轴穿过第二轴承、第三轴承，第一锥齿轮轴与第二轴承的内圈、第三轴承的内圈固定，第二轴承的外圈、第三轴承的外圈固定到减速箱外壳上；所述主轮与主轮轴连接，主轮轴与减速箱外壳通过轴承连接，所述主轮电机的电机轴下部设有第二小齿轮，第一锥齿轮轴上部设有第二大齿轮，第二小齿轮与第二大齿轮啮合，第一锥齿轮轴下部设有第一锥齿轮，主轮轴上设有第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；或者，所述主轮电机横向放置固定在浮动架上，所述主轮电机及主轮的主轮轴平行，主轮电机经过减速机构一与主轮连接，主轮电机经过减速机构一减速后直接驱动主轮。所述车体上还设有平衡轮，所述平衡轮位于舵轮机构的两侧。所述驱动源为安装在车体上的气缸或电缸或液压缸。本技术有益效果：1.本技术AGV叉车行驶过程中，需要转弯时，通过万向轮转向、实现货叉后轮主动转向，通过采用前舵轮+可主动转向行驶的货叉后轮，实现驱动主轮7的转向，万向轮可在同一平面内360度旋转，实现自主转向行驶，能够实现AGV叉车全向行驶，运动空间较小，节省叉车运动空间和巷道空间，满足物流运输行业节省空间的要求，同时全向行驶的AGV叉车，运动及转向灵活，搬运动作快，搬运效率高。解决了非全向行驶的AGV小车，活动不灵活，在T型巷道装卸货物、小车需多次活动、变换位置及调整角度及行驶方向，小车从原有位置行驶到装卸货物位置过程慢、耗时长、影响工作效率的问题，以及且非全向行驶的AGV因转弯半径较大，占用的货物区域大、费空间的问题。2.本技术通过设有所述缓冲机构，舵轮机构与车体通过减震机构连接，通过减震机构中弹簧的压缩及释放，缓冲AGV车体震动。当路面坑洼不平时，舵轮结构随浮动架沿导向柱上下浮动，并由弹簧被压缩释放，进而达到减震作用，提高小车运动的平稳性，同时防止主轮打滑，解决了AGV小车在较大坑洼时易打滑，停止前进、无法行驶的问题。同时能够减轻车体零部件的震动及磨损，延长小车的使用寿命。3.全向行驶的AGV，转弯半径小，运动灵活，便于充电，提高充电效率。解决了非全向行驶的AGV小车，活动不灵活，寻找充电桩需要小车多次调整，小车从原有位置行驶到充电桩的过程比较慢，充电前浪费时间较长，影响工作效率及充电效率的问题。4.所述车体上还设有平衡轮，所述平衡轮位于舵轮机构的两侧，当地面不平，或者舵轮转弯改变行驶方向时，所述平衡轮位于舵轮两侧可与舵轮共同作用，起到平衡车体的作用，保证转向的稳定性和安全性。附图说明图1为本技术提供的一种全向行驶的AGV叉车及其传动装置结构示意图；图2为本技术左视图的局部剖视图的结构示意图；图3为实施例二中主轮电机及主轮的中心轴平行示意图；图4为现有技术AGV叉车进T型巷道或十字形巷道取货的动作示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向行驶的AGV叉车，包括车体、与车体连接的可转向行驶的舵轮机构，其特征是，还包括万向轮、万向轮的驱动转向装置，所述车体包括货叉，货叉下部两侧分别设有一个支腿，万向轮与支腿连接，驱动转向装置与车体连接，万向轮支撑货叉及带动货叉运动，所述舵轮机构通过缓冲机构与车体连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种全向行驶的AGV叉车，包括车体、与车体连接的可转向行驶的舵轮机构，其特征是，还包括万向轮、万向轮的驱动转向装置，所述车体包括货叉，货叉下部两侧分别设有一个支腿，万向轮与支腿连接，驱动转向装置与车体连接，万向轮支撑货叉及带动货叉运动，所述舵轮机构通过缓冲机构与车体连接。


2.如权利要求1所述的一种全向行驶的AGV叉车，其特征是，所述万向轮的驱动转向装置包括驱动源，所述驱动源固定在车体上，驱动源通过传动机构与万向轮连接。


3.如权利要求2所述的一种全向行驶的AGV叉车，其特征是，所述传动机构包括同步带主动轮、同步带驱动轮，所述同步带主动轮及同步带驱动轮之间由同步带连接驱动；驱动源与同步带主动轮连接，经同步带驱动同步带驱动轮，进而驱动与同步带驱动轮连接的万向轮。


4.如权利要求2所述的一种全向行驶的AGV叉车，其特征是，所述传动机构采用链条链轮传动结构，所述驱动源与万向轮之间通过链条链轮传动结构连接。


5.如权利要求2所述的一种全向行驶的AGV叉车，其特征是，所述驱动源为安装在车体上的后轮电机，所述后轮电机通过支架与车体固定连接。


6.如权利要求1所述的一种全向行驶的AGV叉车，其特征是，所述车体还包括立板，所述缓冲机构包括浮动架、上横梁、下横梁、导向杆，所述上横梁、下横梁分别与导向杆、的上端连接，下横梁分别与导向杆与的下端连接，所述浮动架套装在导向杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈英伟，徐光运，沈长鹏，张小艺，刘鹏，张贻弓，
申请(专利权)人：山东洛杰斯特物流科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37