一种PCB收放板机吸抓机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种PCB收放板机吸抓机构，涉及线路板生产设备领域，支撑架上滑动设有第一支撑梁，支撑架上于第一支撑梁一侧固设有第二支撑梁和第三支撑梁，第一支撑梁上均匀间隔设有若干吸嘴单元，第一支撑梁上设有掉板感应装置，第二支撑梁和第三支撑梁上设有直线导轨副，直线导轨副上设有两个相对设置的夹爪单元，第二支撑梁上设有用于驱动第一支撑梁移动的板宽调节装置，第三支撑梁上设有用于驱动夹爪单元移动的夹爪调节装置。采用吸嘴单元分离叠板后由夹爪单元将PCB板件边缘夹紧再进行搬运动作，可轻易稳定的抓取8公斤重PCB板件，最大可适配900x730大小的板，最小可适配300x300大小的板。

【技术实现步骤摘要】
一种PCB收放板机吸抓机构
本技术涉及线路板生产设备领域，特别是涉及一种重型PCB收放板机吸抓机构。
技术介绍
在PCB生产制程的各个环节中，需要使用到收放板机进行投料和收料。在实际生产过程中的收放板设备执行端吸盘最大可生产720*630大小的，重量最大在3公斤左右的PCB产品，生产中大多数机构使用真空吸取的方式进行板件的搬运，同时由于板件外形尺寸各不相同，表面钻孔多且没规律，设备更换型号时需要人工手动调节执行，对作业水平要求较高，这种结构方式存在较大的掉板几率，影响到产品质量和效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种PCB收放板机吸抓机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种PCB收放板机吸抓机构，包括机械手和吸抓机构，所述机械手上设有吸抓机构，所述吸抓机构包括支撑架、第一支撑梁、第二支撑梁、第三支撑梁、吸嘴单元、掉板感应装置、直线导轨副、夹爪单元、板宽调节装置和夹爪调节装置，所述支撑架上滑动设有第一支撑梁，所述支撑架上于第一支撑梁一侧固设有第二支撑梁和第三支撑梁，所述第一支撑梁上均匀间隔设有若干吸嘴单元，所述第一支撑梁上设有掉板感应装置，所述第二支撑梁和第三支撑梁上设有直线导轨副，所述直线导轨副上设有两个相对设置的夹爪单元，第二支撑梁上设有用于驱动第一支撑梁移动的板宽调节装置，所述第三支撑梁上设有用于驱动夹爪单元移动的夹爪调节装置。吸嘴单元用于吸抓待搬运板件板边位置以使待搬运板件与其余板件分离，夹爪单元用于夹持待搬运板件，板宽调节装置用于调整第一支撑梁与第二支撑梁之间的距离，进而调整吸嘴单元与夹爪单元之间的距离，夹爪调节装置用于调整两个夹爪之间的距离。抓取运动过程中不会出现掉板现象。进一步地，所述夹爪单元包括设置于直线导轨副上的夹持件、夹板和板件夹紧气缸，所述夹持件上端设有板件夹紧气缸，所述板件夹紧气缸的活塞杆连接有夹板，所述夹持件侧面设有夹持槽，所述夹板设置于夹持槽内，所述夹持槽与夹板之间设有用于收容PCB板的夹持间隙。夹持件和夹板配合夹持PCB板，板件夹紧气缸用于驱动夹板在夹持槽内做直线运动。进一步地，所述夹爪调节装置包括第一丝杆、驱动装置、第一丝杆螺母，所述第一丝杆中部设有非螺纹部，所述非螺纹部传动连接有驱动装置，所述第一丝杆一端设有第一螺纹段，所述第一丝杆另一端设有第二螺纹段，所述第一螺纹段和第二螺纹段均连接有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一螺纹段螺接的螺纹与第一丝杆螺母与第二螺纹段螺接的螺纹方向相反，所述第一丝杆螺母与夹持件固定连接。驱动装置用于驱动第一丝杆转动，第一丝杆用于驱动两个第一丝杆螺母相互靠近或远离。进一步地，所述驱动装置包括第一电机、主动轮、从动轮、传动带，所述第一电机的转轴连接有主动轮，所述第一丝杆的非螺纹部设有从动轮，所述主动轮与从动轮通过传动带传动连接。通过第一电机用于驱动主动轮，通过主动轮驱动传动带，通过传动带驱动从动轮，从动轮驱动第一丝杆转动。进一步地，所述板宽调节装置包括第二丝杆、第二电机、第二丝杆螺母和固定板，所述第二支撑梁上设有第二电机，所述第二电机连接有第二丝杆，第二丝杆上螺纹连接有第二丝杆螺母，所述第一支撑梁上固设有固定板，所述固定板与第二丝杆螺母固定连接。第二电机用于驱动第二丝杆转动，第二丝杆用于驱动第二丝杆螺母移动，第一支撑梁通过固定板与第二丝杆螺母连接，第二丝杆螺母带动第一支撑梁和固定板移动。进一步地，所述掉板感应装置包括第一感应单元和第二感应单元，所述第一支撑梁上可拆卸的设有第一感应单元和第二感应单元，第一感应单元为位移传感器或接近传感器，第二感应单元为位移传感器或接近传感器。进一步地，所述吸嘴单元包括真空吸盘、安装板和吸嘴螺栓，所述安装板一端设有真空吸盘，所述安装板与第一支撑梁通过吸嘴螺栓连接，所述安装板为弹簧钢板。真空吸盘用于吸附工件，在真空吸盘吸住PCB板时，安装板能进行弹性变形，起到缓冲作用。进一步地，所述吸嘴螺栓包括T形槽螺栓和旋钮，所述第一支撑梁上设有T型槽，所述T形槽螺栓设置于第一支撑梁的T型槽内，所述T形槽螺栓与旋钮螺纹连接。安装板通过T型槽螺栓可移动地安装在第一支撑梁T型槽中。进一步地，所述夹持槽设有第一夹持面，所述夹板对应第一夹持面设有第二夹持面，所述第一夹持面和第二夹持面均设有弹性垫。在夹板和夹持槽上安装弹性垫，避免划伤PCB板。进一步地，所述夹持件上设有定位板，所述夹板上设有定位柱，定位柱贯穿夹持件和定位板，定位柱沿板件夹紧气缸轴向设置。定位柱和定位板配合起导向作用，夹板通过导柱导向。本技术的工作原理为：机械手进行动作移动吸抓机构，真空吸盘先与倾斜放置的板件接触，同时夹爪单元与待搬运板件保持安全距离，首先通过真空吸盘吸住板件边部位，真空吸盘将待搬运板件板边吸起让待搬运板件与整叠板件分离，机械手进行动作旋转吸抓机构，使夹爪单元与板件平行，夹爪单元移动至板件内，两个紧气缸驱动夹板下压夹紧板件，将待搬运板件板边吸抓后，机械手进行动作搬运板件至预定位置。本技术的有益效果为：执行端采用真空吸盘分离待搬运板件，由夹爪单元将PCB板件边缘夹紧再进行搬运动作，机械夹紧方式可轻易稳定的抓取8公斤重PCB板件，最大可适配900x730大小的板，最小可适配300x300大小的板，提高搬运板件时板件稳固性高，自动调整真空吸盘和夹爪单元位置，无需人工手动调整，适配板件规格。附图说明附图对本技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本技术的任何限制。图1为本技术一实施例提供的结构示意图；图2为本技术一实施例提供的结构示意图；图3为本技术一实施例提供的局部放大图；图4为本技术一实施例提供的局部放大图。图中标记：支撑架1、第一支撑梁2、第二支撑梁3、第三支撑梁4、吸嘴单元5、真空吸盘51、安装板52、吸嘴螺栓53、掉板感应装置6、直线导轨副7、夹爪单元8、夹持件81、夹板82、板件夹紧气缸83、夹爪调节装置9、第一丝杆91、第一丝杆螺母92、驱动装置93、板宽调节装置10、第二丝杆101、第二丝杆螺母102、固定板103、定位板11、定位柱12。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。“内、外”是指具体轮廓上的内与外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。如图1-图4中所示，本技术一实施例提供的一种PCB收放板机吸抓机构，包括机械手和吸抓机构，所述机械手上设有吸抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种PCB收放板机吸抓机构，包括机械手和吸抓机构，所述机械手上设有吸抓机构，其特征在于：所述吸抓机构包括支撑架、第一支撑梁、第二支撑梁、第三支撑梁、吸嘴单元、掉板感应装置、直线导轨副、夹爪单元、板宽调节装置和夹爪调节装置，所述支撑架上滑动设有第一支撑梁，所述支撑架上于第一支撑梁一侧固设有第二支撑梁和第三支撑梁，所述第一支撑梁上均匀间隔设有若干吸嘴单元，所述第一支撑梁上设有掉板感应装置，所述第二支撑梁和第三支撑梁上设有直线导轨副，所述直线导轨副上设有两个相对设置的夹爪单元，第二支撑梁上设有用于驱动第一支撑梁移动的板宽调节装置，所述第三支撑梁上设有用于驱动夹爪单元移动的夹爪调节装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种PCB收放板机吸抓机构，包括机械手和吸抓机构，所述机械手上设有吸抓机构，其特征在于：所述吸抓机构包括支撑架、第一支撑梁、第二支撑梁、第三支撑梁、吸嘴单元、掉板感应装置、直线导轨副、夹爪单元、板宽调节装置和夹爪调节装置，所述支撑架上滑动设有第一支撑梁，所述支撑架上于第一支撑梁一侧固设有第二支撑梁和第三支撑梁，所述第一支撑梁上均匀间隔设有若干吸嘴单元，所述第一支撑梁上设有掉板感应装置，所述第二支撑梁和第三支撑梁上设有直线导轨副，所述直线导轨副上设有两个相对设置的夹爪单元，第二支撑梁上设有用于驱动第一支撑梁移动的板宽调节装置，所述第三支撑梁上设有用于驱动夹爪单元移动的夹爪调节装置。


2.根据权利要求1所述PCB收放板机吸抓机构，其特征在于：所述夹爪单元包括设置于直线导轨副上的夹持件、夹板和板件夹紧气缸，所述夹持件上端设有板件夹紧气缸，所述板件夹紧气缸的活塞杆连接有夹板，所述夹持件侧面设有夹持槽，所述夹板设置于夹持槽内，所述夹持槽与夹板之间设有用于收容PCB板的夹持间隙。


3.根据权利要求1所述PCB收放板机吸抓机构，其特征在于：所述夹爪调节装置包括第一丝杆、驱动装置、第一丝杆螺母，所述第一丝杆中部设有非螺纹部，所述非螺纹部传动连接有驱动装置，所述第一丝杆一端设有第一螺纹段，所述第一丝杆另一端设有第二螺纹段，所述第一螺纹段和第二螺纹段均连接有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一螺纹段螺接的螺纹与第一丝杆螺母与第二螺纹段螺接的螺纹方向相反，所述第一丝杆螺母与夹持件固定连接。


4.根据权利要求3所述PCB收放板机吸抓机构，其特征在于：所述驱动装置包括第一电机、主动轮、从动轮、传动带，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧泽兵，何茂水，罗冬，
申请(专利权)人：惠州市成泰自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44