预制件生产线上的模台定位方法技术

本发明专利技术涉及一种预制件生产线上的模台定位方法，包括如下步骤：(1)获取模台在工位A的位置信息并发送至控制处理模块；(2)模台转至工位B，获取模台在工位B的位置信息发送至控制处理模块；(3)控制处理模块计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据；(4)控制处理模块控制工位B上方的纠偏机构运动，纠偏机构带动投影机构运动至指定位置，投影机构将预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上，投射的激光线条与在工位A上的作业位置相对应。本发明专利技术可对模台位置信息进行相应调整纠偏，实现模台在不同工位的位置坐标高精度重合，有利于实现预制件生产的自动化。

【技术实现步骤摘要】
预制件生产线上的模台定位方法
本专利技术属于PC构件生产
，具体涉及一种预制件生产线上的模台定位方法。
技术介绍
混凝土预制件生产时往往需要使用专门的模台，目前PC构件生产中，模台在生产线上的流转基本依靠支撑轮挡边(轮缘)进行防跑偏限位，而沿输送方向则依靠传感器(接近开关等)控制模台启停定位，其在宽度方向上的定位偏差一般都在10mm以上，输送方向上定位误差可达20mm。随着工厂自动化的升级，很多产线都在陆续做自动化改造，因此对模台输送的定位精度要求越来越高，但到目前为止还没有一种在不同工位实现相对位置关系定位准确的可靠方法。如预制件墙板生产过程中相关工艺流程：模台清洁、刷脱模剂——机械手置模(工位A)——放置钢筋骨架、网片——放置预埋件(工位B)——浇捣混凝土，但如同时在置模工位添加“放置钢筋骨架、网片”与“放置预埋件”等工艺则会影响生产效率，增大研发难度及成本投入，因此需将流水线上的模台定位精度提高，让置模精度在放置钢筋、预埋件等工艺得到延续。综上所述，亟需提供一种可解决模台在生产线上不同工位流转时进行定位的模台定位方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可解决模台在生产线上不同工位流转时进行定位的模台定位方法。上述目的是通过如下技术方案实现：一种预制件生产线上的模台定位方法，包括如下步骤：(1)模台沿预制件生产线流转至工位A，视觉识别机构拍摄并获取模台在工位A的位置信息，并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块；(2)模台在工位A上完成作业后沿预制件生产线流转至工位B，视觉识别机构拍摄并获取模台在工位B的位置信息，并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块；(3)控制处理模块根据接收的模台在工位A的位置信息以及在工位B的位置信息，计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据；(4)控制处理模块根据计算结果控制工位B上方的纠偏机构运动，其中，所述纠偏机构连接有投影机构，所述投影机构内预存有预制件生产的图纸信息，所述纠偏机构带动投影机构运动至指定位置，所述投影机构将预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上，投射的激光线条与在工位A上的作业位置相对应，实现模台在工位B与工位A的位置坐标信息高精度重合。本专利技术主要实现模台在生产线上各工位的位置状态信息收集，并识别分析反馈信号后控制多种执行机构及时纠正其相对位置偏差的方法。投影仪优选为激光投影仪，纠偏机构优选为智能纠偏云台执行器，智能纠偏云台执行器可以装载激光投影仪做精密小范围位置移动，控制处理模块可以为计算机，控制处理模块根据计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据控制智能纠偏云台执行器带动激光投影仪运动至指定位置，激光投影仪将预存的预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上，由于模台在工位A已经进行了部分作业，如放置钢筋骨架、网片，此时激光投影仪投射的线条(钢筋骨架、网片的布置图)与工位A上已经完成的在模台上布置的钢筋骨架、网片相对应，本专利技术可实现工位B与工位A的位置坐标信息高精度重合，达到高精度定位目的，让置模精度在放置钢筋、预埋件等工艺得到延续，有利于实现预制件生产的自动化。作为优选，进一步的技术方案是：所述视觉识别机构包括工业相机，设定所述模台的一侧边作为视觉识别的基准侧，所述步骤(1)和步骤(2)中利用工业相机对模台的基准侧的前后两边界直角进行拍摄取样后获取记录模台的位置信息。工业相机可对模台在工位的位置信息进行收录、存储、处理工作。作为优选，进一步的技术方案是：沿模台的输送线设置有模台定位机构，模台沿预制件生产线流转时通过模台定位机构实现模台在移动中靠边定位，设定模台靠近模台定位机构的一侧为模台的基准侧。如此设置，模台移动在流水线上的指定工位A通过模台定位机构实现模台在移动中靠边定位，可粗略定位模台的侧边基准，保证模台移动过程中不至于出现较大偏差，有利于后续纠偏装模台在不同工位使用统一基准坐标，实现高精度定位。作为优选，进一步的技术方案是：所述模台定位机构包括基座、驱动机构、导向定位机构和调节机构，所述导向定位机构设置在所述基座上，所述调节机构包括支撑件和调节件，所述支撑件的一侧与所述基座铰接，所述驱动机构设置在所述支撑件上，所述驱动机构包括驱动轮，所述导向定位机构包括导向轮组，所述驱动轮和所述导向轮组分别设置在所述支撑件的两边，所述调节件用于带动所述支撑件沿其与所述基座的铰点水平转动，以调节所述驱动轮和所述导向轮组之间的间距；所述步骤(1)和步骤(2)中，模台设置在所述模台定位机构的上方，模台侧部的槽钢位于驱动轮和导向轮组之间，导向轮组用于确定模台的基准侧的定位基准，模台流转过程中基准侧碰触到驱动轮后调节机构通过驱动轮对模台侧边结构施加侧压力，以使模台在输送过程中逐渐实现靠边定位，直至贴实，起到定位作用。如此设置，可尽可能的消除制造、安装及模台运动过程中造成的误差因素，使定位精度要高于目前的依靠接近开关与输送轮缘导向的组合定位方式(其误差可达10mm)，同时本方案结构简单易于制造，采用机械定位的方式定位精确可靠，故障率低，而且可实现对现有产线进行不停产改造，安装、调试灵活，成本低。作为优选，进一步的技术方案是：工位A和工位B上均至少设置有两组模台定位机构，所述步骤(1)和步骤(2)中，所述模台依靠两组模台定位机构的导向轮组做两点定位。作为优选，进一步的技术方案是：所述调节件包括连接销和压缩弹簧，所述支撑件的一侧与所述基座铰接，另一侧通过所述连接销固定设置有所述压缩弹簧，所述压缩弹簧与所述驱动机构设置在所述支撑板件的同一侧边。如此设置，通过转动连接销上的螺母，调节螺母在连接销上的位置，可调节压缩弹簧的压缩量，进而调节其对支撑件的侧向压力的大小。作为优选，进一步的技术方案是：所述基座上设有固定座，所述导向轮组固定在所述固定座上。作为优选，进一步的技术方案是：所述导向轮组包括多个并列设置的边轮。依靠导向轮组的边轮做两点定位，可尽可能的消除制造、安装及模台运动过程中造成的误差因素。作为优选，进一步的技术方案是：所述驱动轮为橡胶摩擦轮。设置橡胶摩擦轮作为动力摩擦轮，摩擦效果好，保证模台运行平稳顺畅，避免打滑卡阻故障的发生。作为优选，进一步的技术方案是：所述驱动机构还包括减速电机，所述橡胶摩擦轮的转轴与所减速电机的输出轴相连，所述减速电机固定在所述支撑件上。如此，橡胶摩擦轮传递减速电机的输送力给模台，整个动力部件随支撑板一齐运动。作为优选，进一步的技术方案是：所述导向轮组上设有位置传感器。如此，位置传感器的设置可及时对模台靠边信号进行反馈，及时了解模台位置信息。作为优选，进一步的技术方案是：所述支撑件为竖向设置的支撑板。作为优选，进一步的技术方案是：所述支撑板设有连接耳板，所述连接耳板通过竖向设置的销轴与所述基座铰接。作为优选，进一步的技术方案是：所述工位A和工位B的预定位置设有用于阻挡模台移动的模台锁紧机构。模台锁紧机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种预制件生产线上的模台定位方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)模台沿预制件生产线流转至工位A，视觉识别机构拍摄并获取模台在工位A的位置信息，并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块；/n(2)模台在工位A上完成作业后沿预制件生产线流转至工位B，视觉识别机构拍摄并获取模台在工位B的位置信息，并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块；/n(3)控制处理模块根据接收的模台在工位A的位置信息以及在工位B的位置信息，计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据；/n(4)控制处理模块根据计算结果控制工位B上方的纠偏机构运动，其中，所述纠偏机构连接有投影机构，所述投影机构内预存有预制件生产的图纸信息，所述纠偏机构带动投影机构运动至指定位置，所述投影机构将预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上，投射的激光线条与在工位A上的作业位置相对应，实现模台在工位B与工位A的位置坐标信息高精度重合。/n

【技术特征摘要】
1.一种预制件生产线上的模台定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)模台沿预制件生产线流转至工位A，视觉识别机构拍摄并获取模台在工位A的位置信息，并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块；
(2)模台在工位A上完成作业后沿预制件生产线流转至工位B，视觉识别机构拍摄并获取模台在工位B的位置信息，并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块；
(3)控制处理模块根据接收的模台在工位A的位置信息以及在工位B的位置信息，计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据；
(4)控制处理模块根据计算结果控制工位B上方的纠偏机构运动，其中，所述纠偏机构连接有投影机构，所述投影机构内预存有预制件生产的图纸信息，所述纠偏机构带动投影机构运动至指定位置，所述投影机构将预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上，投射的激光线条与在工位A上的作业位置相对应，实现模台在工位B与工位A的位置坐标信息高精度重合。


2.根据权利要求1所述的预制件生产线上的模台定位方法，其特征在于，所述视觉识别机构包括工业相机，设定所述模台的一侧边作为视觉识别的基准侧，所述步骤(1)和步骤(2)中利用工业相机对模台的基准侧的前后两边界直角进行拍摄取样后获取记录模台的位置信息。


3.根据权利要求1所述的预制件生产线上的模台定位方法，其特征在于，沿模台的输送线设置有模台定位机构，模台沿预制件生产线流转时通过模台定位机构实现模台在移动中靠边定位，设定模台靠近模台定位机构的一侧为模台的基准侧。


4.根据权利要求3所述的预制件生产线上的模台定位方法，其特征在于，所述模台定位机构包括基座、驱动机构、导向定位机构和调节机构，所述导向定位机构设置在所述基座上，所述调节机构包括支撑件和调节件，所述支撑件的一侧与所述基座铰接，所述驱动机构设置在所述支撑件上，所述驱动机构包括驱动轮，所述导向定位机构包括导向轮组，所述驱动轮和所述导向轮组分别设置在所述支撑件的两边，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨军宏，邓亚湘，习可，陈明，黄岸，
申请(专利权)人：中民筑友有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43