【技术实现步骤摘要】
一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法及图形采集装置
本专利技术涉及图像的拼接方法及图像采集装置,特别是涉及一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法及图形采集装置。
技术介绍
最近几年,由于汽车行业的高速发展,越来越多的私家汽车成为了人们出行必不可少的交通工具,随着汽车安全技术的高速发展,以现代化的图像检测技术,雷达传感器技术,计算机技术,自动控制技术为核心的安全系统不断地提高特定的识别判断能力,并在各种复杂的情况下自动协助驾驶员安全行车,其中以多目摄像机系统为主的360全景驾驶辅助系统,通过视角的变换,能够让驾驶员更准确了解车辆周边的障碍物信息,避免在狭窄的城市道路行驶时由于盲区导致剐蹭和碰撞事故。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法及图形采集装置,能够解决传统方法中运动物体在拼接处产生的重影和鬼影等的问题。为解决上述技术问题,本专利技术采用的一个技术方案是:提供一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法,具体步骤如下:通过多个车载摄像头分别采集车辆周围环境的图像,所述多个车载摄像头分别位于车辆的不同方位;校正多个车载摄像头,并根据多个车载摄像头的内参和外参建立3D模型坐标系;对多个车载摄像头所采集的图像进行拼接;将拼接后的图像映射至所述3D模型坐标系下构成3D全景图像;输出所述3D全景图像。其中,车载摄像头数量为四个,分别采集车辆的前方、后方、左方和右方的图像;所述车载摄像头均为鱼眼摄像头,所 ...
【技术保护点】
1.一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法,其特征在于,具体步骤如下:/n通过多个车载摄像头分别采集车辆周围环境的图像,所述多个车载摄像头分别位于车辆的不同方位;/n校正多个车载摄像头,并根据多个车载摄像头的内参和外参建立3D模型坐标系;/n对多个车载摄像头所采集的图像进行拼接;/n将拼接后的图像映射至所述3D模型坐标系下构成3D全景图像;/n输出所述3D全景图像。/n
【技术特征摘要】
1.一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法,其特征在于,具体步骤如下:
通过多个车载摄像头分别采集车辆周围环境的图像,所述多个车载摄像头分别位于车辆的不同方位;
校正多个车载摄像头,并根据多个车载摄像头的内参和外参建立3D模型坐标系;
对多个车载摄像头所采集的图像进行拼接;
将拼接后的图像映射至所述3D模型坐标系下构成3D全景图像;
输出所述3D全景图像。
2.根据权利要求1所述的一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法,其特征在于,
车载摄像头数量为四个,分别采集车辆的前方、后方、左方和右方的图像;所述车载摄像头均为鱼眼摄像头,所述车载摄像头所采集的图像为鱼眼广角图像。
3.根据权利要求1或2所述的一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法,其特征在于,校正多个车载摄像头,并根据多个车载摄像头的内参和外参建立3D模型坐标的步骤如下:
通过车载摄像头拍摄标定布图案的图像;
通过标定布图案对各车载摄像头的位姿进行标定;
计算车载摄像头的内参矩阵、外参矩阵和中心点偏移;
计算图像的特征点位置,求取变换矩阵,并用变换矩阵将图像像素融合到同意的模型坐标系下,即为3D模型坐标系。
4.根据权利要求3所述的一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法,其特征在于,计算图像的特征点位置的步骤如下:
通过FAST特征检测算法求取特征点;
对求取的特征点数目进行筛选,对候选的哈里斯角点特征进行筛选;
构建高斯图像金字塔筛选特征点,并实现特征的旋转;
提取关键点,对候选的特征点计算描述子。
5.根据权利要求1、2或4所述的一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法,其特征在于,对多个车载摄像头所采集的图像进行拼接的步骤如下:
多个车载摄像头拍摄的图像形成连续时间序列的运行图像帧;
对运动图像帧中的重叠区域寻找最优分割;
周期迭代,对特定图像帧进行运动分析,实现对图像中特征点的动态跟踪和定位,生成最优边界的映射查找表,作为下一次进行修正补偿的初值;
将融合区域的特征点映射到3D模型坐标系下。
6.根据权利要求5所述的一种车载环视实时3D全景图像的拼接方法,其特征在于,对运动图像帧中的重叠区域寻找最优分割的步...
【专利技术属性】
技术研发人员:高忠,
申请(专利权)人:深圳市航盛电子股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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