集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法及存储介质技术

本发明专利技术公开一种集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法及存储介质。它获取电机角加速度α

【技术实现步骤摘要】
集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法及存储介质
本专利技术属于电动车辆控制技术，具体涉及一种电动车辆防滑控制方法。
技术介绍
车辆行驶在冰雪湿滑路面时，车轮与地面之间的附着能力急剧下降，电机输出的驱动扭矩较大时，会导致车轮出现滑转现象，轮胎磨损增大、寿命缩短，车辆动力性能降低并造成严重的能源损耗，降低了车辆的稳定性和可操控性。传统燃油车的驱动防滑控制主要在ABS(Anti-BreakeSystem，制动防抱死系统)的基础上发展而来的，主要通过控制发动机扭矩和车轮制动力的输出进而控制滑转率实现的。有些电动车的防滑控制也是基于这个思路实现的，如清华大学的专利技术专利“轴驱电动车辆驱动防滑控制系统”(公开号为CN101786452B)公开了一种防滑控制系统，采用滑转率门限值进行打滑判断，根据车轮滑转率调整电机输出扭矩和车轮制动力来实现，但该方法存在滑转率计算不准的问题，特别是在正常转弯的工况可能被错误识别为单侧打滑工况；同时因为不同路面上(s-μ曲线，滑转率和附着系数曲线)的附着特性不同，采用单一滑转率阈值作为控制目标，无法取得较好的控制效果。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法，其特征是，获取电机角加速度(α

【技术特征摘要】
1.一种集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法，其特征是，获取电机角加速度(αm)与电机纯滚名义角加速度(αm1)，比较电机角加速度(αm)与角加速度打滑阈值(αS)，判断驱动轮是否可能存在打滑趋势；若驱动轮可能存在打滑趋势，获取驱动车轮的第二滑转率(λ)，比较第二转率(λ)与允许第二最大滑转率(λmax)，判断驱动轮是否打滑；当驱动轮打滑时，利用左驱动轮的角加速度(αD1)和右驱动轮的角加速度(αD2)获取左右驱动轮相对滑转率(λ1)，比较左右驱动轮相对滑转率(λ1)与第二最大滑转率(λmax)，判断驱动轮打滑的类型，进而实施驱动防滑控制，驱动轮打滑的类型包括单侧打滑和双侧打滑。


2.如权利要求1所述集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法，其特征是，角加速度打滑阈值(αS)是基于电机输出力矩(Tm)，允许最滑转率率(smax)，车轮滚动半径r和驱动轴和轮的转动惯量(Jw)，获得的角加速度打滑检测阈值(αS)。


3.如权利要求2所述集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法，其特征是，角加速度打滑检测阈值其中，Tm为电机输出力矩，Jw为驱动轴和轮的转动惯量，s为滑转率，m为整车整备质量，r为车轮滚动半径。


4.如权利要求1所述集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法，其特征是，左右驱动轮相对滑转率(λ1)，λ1＝|αE1-αE2|*ig/αm，其中，αE1为第一从动轮从动轮的第一角加速度，αE2为第二从动轮的第二角加速度，αm为电机角加速度，ig为电机到驱动轮的传动机构的传动比。


5.如权利要求1所述集中式驱动电动汽车驱动防滑控制方法，其特征是，所述第二滑转率(λ)利用电机角加速度(αm)与电机纯滚名义角加速度(αm1)计...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铭煜，胡敬伟，李建军，
申请(专利权)人：智新控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42