一种自动巡检无人船制造技术

本实用新型专利技术所公开的自动巡检无人船，包括船体、设置于船体尾端两侧的动力航向装置、以及设置于船体内的中控模块、蓄电池和无线通信模块，其特征在于，船体的顶部固定有安装架体，安装架体的前后两端固定有防抖云台，两防抖云台上分别安装SLAM激光扫描装置和六镜头环视拍摄装置，船体的前端和两侧均固定有毫米波雷达探头，SLAM激光扫描装置、六镜头环视拍摄装置、毫米波雷达探头和动力航向装置均与中控模块相连。其结构利用激光扫描仪与六镜头环视拍摄装置结合来获得高分辨率的图像和点云数据，从而来达到无人船在自动航行时得到自动避障的效果，并且在避障之后融合毫米波雷达进行测算船体周侧与周边障碍物的距离和安全可通过的区域。

【技术实现步骤摘要】
一种自动巡检无人船
本技术涉及一种无人巡检
，尤其是一种自动巡检无人船。
技术介绍
随着无人船的应用越来越广泛，无人船在执行航行任务过程中的智能性、自主性以及安全性也愈发重要。无人船在未知环境或者无信号环境进行巡航作业，由于周身环境未知、定位信号无或弱、遥控信号不连续等因素，如何进行智能和自主的航行且有效躲避障碍物成了亟待解决的问题。目前，无人船的自动避障技术中最为常见的就是通过红外、超声波。无人船在执行航行任务中，通过其传感器收集周边环境的信息，测量距离而做出相对应的动作指令，从而达到避障的作用。红外和超声波技术，在使用过程中需要向外辐射信号，所以对于反射或被侦测的物体表面具有较高的要求，如：红外线易被黑色物体或类黑色表面吸收，同时容易穿透透明物体；而超声波会被海绵或类海绵等物体表面吸收，同时航进过程中也易被航船所带起的桨花气流所干扰。再者，红外和超声波普遍使用的是单点测距，只能获得特定方向上的距离数据，从而使得无人船自动测距避障的效果较差，同时，码头及港口近岸设施设备的巡检,特别是码头泊位底部桩基，目前长期需要依靠人力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动巡检无人船，包括船体、设置于船体尾端两侧的动力航向装置、以及设置于船体内的中控模块、蓄电池和无线通信模块，其特征在于，船体的顶部固定有安装架体，安装架体的前后两端固定有防抖云台，两防抖云台上分别安装SLAM激光扫描装置和六镜头环视拍摄装置，船体的前端和两侧均固定有毫米波雷达探头，SLAM激光扫描装置、六镜头环视拍摄装置、毫米波雷达探头和动力航向装置均与中控模块相连，且蓄电池分别对SLAM激光扫描装置、六镜头环视拍摄装置、毫米波雷达探头、动力航向装置和中控模块进行供电。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动巡检无人船，包括船体、设置于船体尾端两侧的动力航向装置、以及设置于船体内的中控模块、蓄电池和无线通信模块，其特征在于，船体的顶部固定有安装架体，安装架体的前后两端固定有防抖云台，两防抖云台上分别安装SLAM激光扫描装置和六镜头环视拍摄装置，船体的前端和两侧均固定有毫米波雷达探头，SLAM激光扫描装置、六镜头环视拍摄装置、毫米波雷达探头和动力航向装置均与中控模块相连，且蓄电池分别对SLAM激光扫描装置、六镜头环视拍摄装置、毫米波雷达探头、动力航向装置和中控模块进行供电。


2.根据权利要求1所述的自动巡检无人船，其特征在于，防抖固定云台包括外云台、内云台和连接底板，外云台和内云台扣合固定后形成内腔，内腔中由上至下设置有带有阻尼液的阻尼筒，阻尼筒内设置有剪切盘，阻尼筒的贯穿孔处设置有T型套，剪切盘的连接轴贯穿T型套的内孔和内云台后与连接底板的螺栓孔螺纹连接，T型套的纵向部外周侧与贯穿孔内侧壁紧贴，连接底板通过螺栓与安装架体固定相连，剪切盘直径小于阻尼筒直径。


3.根据权利要求1所述的一种自动巡检无人船，其特征在于，SLAM激光扫描装置采用GeoSLAM的ZEB-REVO手持式激光SLAM扫描仪，且GeoSLAM的ZEB-REVO手持式激光SLAM扫描仪的柱体底端盘体通过螺栓与防抖固定云台的顶面固定相连。


4.根据权利要求1所述的一种自动巡检无人船，其特征在于，毫米波雷达采用Nanoradar的SP25短距K波段毫米波雷达传感器。


5.根据权利要求1所述的一种自动巡检无人船，其特征在于，无线通信模块采用WIFI无线模块。


6.根据权利要求1所述的一种自动巡检无人船，其特征在于，中控模块采用ARM控制器。


7.根据权利要求1所述的一种自动巡检无人船，其特征在于，动力航向装置包括推进套筒、安装于推进套筒内的直流无刷电机、安装于直流无刷电机的转轴上的桨叶、安装在船体尾端底部的舵机和...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐舒扬，武海，梅继赟，廖徐翀，李琴，
申请(专利权)人：浙江北斗数据科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33