本实用新型专利技术提供一种无人托盘搬运车，包括托盘车车架，车架上带有用于举升的二个叉腿，其特征是，所述叉腿内设置剪刀叉举升系统，剪刀叉举升系统连接一液压动力系统；车架底部设置用于行走的舵轮，车架顶部设置导航仪；车架外侧设置激光壁障传感器，车架上还设置工控机和电池系统，工控机与液压动力系统、舵轮、导航仪、激光壁障传感器、电池系统通过控制电路连接。采用双剪刀叉结构进行举升，两个举升油缸通过轴与联轴器与剪刀叉实现刚性连接，使整个举升结构举升平稳，更适合多个托盘堆叠起来搬运。剪刀叉经过特定设计，铰接出采用干式衬套，耐磨性与装配精度提高，同时维修更替方便，使整个举升结构寿命增加。
【技术实现步骤摘要】
无人托盘搬运车
本技术涉及叉车
，具体的来说涉及一种用于举升搬运货物的搬运车。
技术介绍
常规的搬运叉车，其举升机构通常为链条机构，工作过程中晃动大，举升时叉车行走轮会向后倾斜，结构不太稳定，货物会晃动。现有的搬运车无法自动称重，重量核算是物流行业非常重要的流程。搬运车操作需要人工操作手柄，效率低，且人工成本较高。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种无人托盘搬运车。为了解决上述问题本技术的技术方案是这样的：无人托盘搬运车，包括托盘车车架，车架上带有用于举升的二个货叉，其特征是，所述货叉内设置剪刀叉举升系统，剪刀叉举升系统连接一液压动力系统；车架底部设置用于行走的舵轮，车架顶部设置导航仪；车架外侧设置激光壁障传感器，车架上还设置工控机和电池系统，工控机与液压动力系统、舵轮、导航仪、激光壁障传感器、电池系统通过控制电路连接。所述导航仪为激光导航仪。激光导航仪利用激光的准直性对所处的位置进行精确定位以达导航功能。所述工控机带有电池管理系统，电池管理系统能读取电池电量并与舵轮通讯，电量低于设定值时会自动运行到充电位置，与充电站接触实现自动充电功能。液压动力系统将电池电能转化为液压能，工控机控制液压系统的电磁阀可控制液压油缸内油压及流量，来控制剪刀差举升系统的举升速度，适应不同负载。激光壁障传感器可检测出行驶路径中的障碍物，减速及刹车保证的安全性。每个货叉下方设置支腿，支腿的前端和根部分别设置一用于举升的剪刀叉机构，同一支腿上的剪刀叉机构设置在一剪刀叉安装板上，二个支腿根部的剪刀叉机构设置有连接轴，连接轴的两端设置有举升油缸，剪刀叉机构上方设置叉牙，举升油缸带动剪刀叉机构动作进而推动叉牙升降达到举升目的。所述剪刀叉机构，包括剪刀外叉和剪刀内叉，剪刀外叉和剪刀内叉中部铰接，剪刀内叉设置剪刀叉顶板安装块，顶板安装块最终连接叉牙；剪刀外叉一端设置剪刀叉支轴，剪刀叉安装板通过剪刀叉支轴将同一支腿上的两个剪刀叉本体连接起来，组成双剪刀叉举升结构。二个支腿根部的剪刀叉机构连接轴通过联轴器连接。叉牙下方设置称重传感器，称重传感器通过螺栓装配在称重传感器安装板上，称重传感器安装板通过螺栓与剪刀叉本体装配在一起，叉牙通过螺栓与称重传感器上的压力传感器装配在一起。剪刀叉的铰接轴上设置干式衬套，铰接轴外侧设置轴端挡板，轴端挡板通过螺钉锁在铰接轴上。剪刀叉顶板安装块穿过剪刀内叉铰接在一起，用螺钉将剪刀叉顶板安装块转轴锁在剪刀内叉上。每个支腿前端下方设置随动轮。有益效果，本技术采用双剪刀叉结构进行举升，两个举升油缸通过轴与联轴器与剪刀叉实现刚性连接，使整个举升结构举升平稳，更适合多个托盘堆叠起来搬运。剪刀叉经过特定设计，铰接出采用干式衬套，耐磨性与装配精度提高，同时维修更替方便，使整个举升结构寿命增加。将四个称重传感器装配到举升结构上面，实现自动称重功能，设计的称重系统称重精度高，同时能与WMS通讯，可自动完成重量核算这一物流行业非常关键的流程。本方案，货叉内采用双剪刀叉举升结构，举升平稳货物不会晃动。剪刀叉举升结构内有压力称重系统，能实现自动称重功能。由计算机控制，自动实现叉货，取货，搬运及充电功能，大大提高了搬运效率，减少人工成本。附图说明下面结合附图和具体实施方式来详细说明本技术；图1为本技术所述搬运车整体的结构示意图。图2为激光导航仪总成结构示意图。图3为剪刀叉举升系统结构示意图。图4为剪刀叉本体分解结构示意图。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。本实施例中，为无人托盘搬运车，参看图1包括激光导航仪总成100，托盘车车架200，液压动力系统300，工控机400，开关电源500，激光壁障传感器600，舵轮700，充电刷板800，剪刀叉举升系统900，舵轮驱动器总成110，电池系统120。激光导航仪100，液压动力系统300，工控机400，开关电源500，激光壁障传感器600，舵轮700，充电刷板800，剪刀叉举升系统900，都装配在托盘车车架200上。电池系统120是整个叉车AGV的动力源，它自带电池管理系统BMS，能读取电池电量并与舵轮驱动器总成110通讯，电量低于设定值时AGV会自动运行到充电位置，通过充电刷板800与充电站接触实现自动充电功能。液压动力系统300将电池电能转化为液压能，工控机控制液压系统的电磁阀可控制液压油缸内油压及流量，来控制剪刀差举升系统900的举升速度，适应不同负载。舵轮驱动器总成110可控制舵轮700的航向角及行走速度，实现AGV的行走及转向等动作。激光导航仪总成100利用激光的准直性对AGV所处的位置进行精确定位以达指导AGV前进的方向。激光壁障传感器600可检测出AGV行驶路径中的障碍物，减速及刹车保证AGV的安全性能。参看图2，激光导航仪总成100，包括激光导航仪101，导航仪安装板102，导航仪支撑板103，导航仪固定螺栓104，上调节螺母105，调节螺栓106，下调解螺母107。激光导航仪的水平度对AGV的定位及导航影响很大，因此导航仪的水平调节对结构设计至关重要。装配导航仪时可将AGV放于水平面上，将水平仪放在导航仪支撑板103上，将导航仪支持板103调节水平，然后将水平仪拿开。将调节螺栓装配到导航仪支持板103上，然后将上调节螺母装配到调节螺栓106上，将导航仪安装板102套再调节螺栓106上面，上调节螺栓从初步压紧导航仪安装板102，再将水平仪放在导航仪安装板102上，微调下调节107及上调节螺母106使导航仪安装板102水平，最后用下调节螺母107及上调节螺母105将导航仪安装板102锁紧，将水平仪拿开。用导航仪固定螺栓104将激导航仪101固定在导航仪安装板102上面，这样激光导航仪101就调节水平了。参看图3，剪刀叉举升系统900包括支腿910，举升油缸920，连接轴930，剪刀叉本体940，称重传感器950，称重传感器安装板960，叉牙970，联轴器980，定向轮组件990，剪刀叉安装板991。无人托盘搬运车主要用于托盘的搬运，多个托盘堆叠在一起时由于货物重心较高，因此举升过程需要平稳，举升结构的平稳性是无人托盘搬运车的关键技术之一。剪刀叉支腿910装配在托盘车车架200上。左右两个连接轴穿过剪刀叉本体940，通过联轴器980装配在一起，举升油缸920装配在连接轴930轴端，这样两个举升油缸与举升机构刚性连接在一起，举升过程中两套举升机构同时上下运动，达到平稳举升货物的目的，克服了液压缸同步控制过程中两个缸内油量存在差异，以及两个液压缸受到的载荷不同液体受压变形导致货物倾斜掉落的隐患。剪刀叉本体940通过轴与剪刀叉安装板991连接在一起，剪刀叉安装板通过螺栓固定在支腿910上面，称重传感器950通过螺栓装配在称重传感本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.无人托盘搬运车，包括托盘车车架，车架上带有用于举升的二个货叉，其特征是，所述货叉内设置剪刀叉举升系统，剪刀叉举升系统连接一液压动力系统；车架底部设置用于行走的舵轮，车架顶部设置导航仪；车架外侧设置激光壁障传感器，车架上还设置工控机和电池系统，工控机与液压动力系统、舵轮、导航仪、激光壁障传感器、电池系统通过控制电路连接。/n
【技术特征摘要】
1.无人托盘搬运车，包括托盘车车架，车架上带有用于举升的二个货叉，其特征是，所述货叉内设置剪刀叉举升系统，剪刀叉举升系统连接一液压动力系统；车架底部设置用于行走的舵轮，车架顶部设置导航仪；车架外侧设置激光壁障传感器，车架上还设置工控机和电池系统，工控机与液压动力系统、舵轮、导航仪、激光壁障传感器、电池系统通过控制电路连接。
2.根据权利要求1所述的无人托盘搬运车，其特征是，所述导航仪为激光导航仪。
3.根据权利要求1所述的无人托盘搬运车，其特征是，所述工控机带有电池管理系统。
4.根据权利要求1所述的无人托盘搬运车，其特征是，所述液压动力系统将电池电能转化为液压能，工控机控制液压系统的电磁阀可控制液压油缸内油压及流量，来控制剪刀差举升系统的举升速度，适应不同负载。
5.根据权利要求1所述的无人托盘搬运车，其特征是，所述激光壁障传感器可检测出行驶路径中的障碍物，减速及刹车保证的安全性。
6.根据权利要求1所述的无人托盘搬运车，其特征是，每个货叉下方设置支腿，支腿的前端和根部分别设置一用于举升的剪刀叉机构，同一支腿上的剪刀叉机构设置在一剪刀叉安装板上，二个支腿根部的剪刀叉机构设置有连接轴，连接轴的两端设置有举升油缸，剪刀叉机构上方设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖勇民，汪明川，林良川，
申请(专利权)人：上海发网云物流科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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