可全向移动的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可全向移动的机器人。所述机器人包括：机器人本体和行走驱动机构；所述行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件；其中，所述两个差速驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左前端和右前端；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左后端和右后端；所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件配置为可全向旋转驱动；所述行走驱动机构配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。采用本申请方案，由于差速驱动组件和舵轮驱动组件均可实现全向驱动，通过两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件进行组合使用，既保证机器人本体底盘稳定，而且能够使得机器人在行驶通道上实现全向行进，增加了机器人的行走灵活性。

【技术实现步骤摘要】
可全向移动的机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种可全向移动的机器人。
技术介绍
随着机器人的不断发展，机器人被逐渐应用到各行各业，例如仓储物流行业等，来代替人工执行相应的操作。目前，机器人能够自动化运作，有着自动规划路径、自主避障、无人驾驶等特点，能实现自动搬运、堆码货物等功能。但是，机器人在行驶时的运动半径比较大，如果机器人的行驶通道比较窄，会导致机器人无法转弯，而增加行驶通道的宽度，又会占据较大的空间，导致空间利用率大幅度降低。
技术实现思路
本技术实施例中提供了一种可全向移动的机器人，以实现在行驶通道不占用过多空间的情况下，仍可以在行驶通道上灵活地行驶。第一方面，本技术实施例中提供了一种可全向移动的机器人，包括：机器人本体和行走驱动机构；所述行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件；其中，所述两个差速驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左前端和右前端；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左后端和右后端；所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件配置为可全向旋转驱动；所述行走驱动机构配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。可选地，所述机器人还包括：控制器，所述控制器与所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件信号连接；所述控制器用于控制所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件的转向和行走。可选地，所述差速驱动组件包括两个差速行走部件，两个差速行走部件配置为差速运动或等速运动。可选地，当两个差速行走部件配置为差速运动时，所述差速驱动组件进行转向驱动；当两个差速行走部件配置为等速运动时，所述差速驱动组件进行定向驱动。可选地，所述差速驱动组件还包括两个差速驱动部件；所述差速驱动部件配置为驱动与所述差速驱动部件连接的差速行走部件按照任一速度进行运动。可选地，所述差速驱动部件为直驱电机，所述两个差速行走部件分别为左直驱轮和右直驱轮。可选地，所述差速驱动组件还包括回转支承部件，所述回转支承部件的第一侧与所述机器人本体底部的左前端或右前端固定连接，所述回转支承部件的第二侧与所述两个差速行走部件转动连接，且所述差速行走部件的转动平面与地面垂直。可选地，所述回转支承部件包括位于第一侧的回转支承盘和位于第二侧回转支承悬架；所述回转支承盘与在所述回转支承悬架中间一体设置的轴承转动连接，所述两个差速行走部件分别转动连接在所述回转支承悬架的左右两侧。可选地，所述舵轮驱动组件包括舵轮行走部件和舵轮转向驱动部件；所述舵轮转向驱动部件配置为驱动所述舵轮行走部件相对于机器人本体进行任一转向。可选地，所述舵轮驱动组件还包括舵轮行走驱动部件；所述舵轮行走驱动部件配置为驱动所述舵轮行走部件按照任一速度进行运动。可选地，所述机器人本体包括机器人主体组件和举升承载组件，所述举升承载组件包括两个举升承载部件；所述两个差速驱动组件对称设置在所述举升承载组件底部的左右两侧；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人主体组件底部的左右两侧。可选地，所述机器人主体组件与所述举升承载组件一体构成；或者，所述机器人主体组件与所述举升承载组件固定连接在一起。可选地，所述举升承载组件的预设位置处安装有举升组件，所述举升组件可上下升降，所述举升组件包括两个举升部件，每一个举升部件对应一个举升承载部件。可选地，当所述举升组件下降到最低位置处时，所述举升承载组件中的举升承载部件与所述举升组件中的举升部件处于嵌套状态。可选地，所述举升部件的部分属于U型结构，所述嵌套状态为所述举升承载部件的部分从所述举升部件的下端嵌入到所述举升部件的部分中；或者，所述举升承载部件的部分属于U型结构，所述嵌套状态为所述举升部件的部分从所述举升承载部件的上端嵌入到所述举升承载部件的部分。可选地，所述机器人主体组件与所述举升承载组件的交接处设置有举升滑动组件，所述举升组件与所述举升滑动组件滑动连接；所述举升滑动组件配置为控制所述举升组件上下升降。可选地，所述机器人为叉车式机器人，所述举升组件为举升抬叉，所述举升承载组件为抬叉承载架。本技术实施例中提供了一种可全向移动的机器人，包括机器人本体和行走驱动机构，行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件，两个差速驱动组件对称设置在机器人本体底部的左前端和右前端，两个舵轮驱动组件对称设置在机器人本体底部的左后端和右后端。采用本实施例的方案，由于差速驱动组件和舵轮驱动组件均可实现全向驱动，通过两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件进行组合使用，既可以保证机器人本体底盘稳定，而且能够使得机器人在行驶通道上实现全向行进，增加了机器人的行走灵活性。上述
技术实现思路
仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1是本技术实施例中提供的一种可全向移动的机器人的结构示意图；图2是本技术实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第一调整方向的底部示意图；图3是本技术实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第二调整方向的底部示意图；图4是本技术实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第三调整方向的底部示意图；图5是本技术实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第四调整方向的底部示意图；图6是本技术实施例中提供的一种差速驱动组件的结构示意图；图7是本技术实施例中提供的一种舵轮驱动组件的结构示意图；图8是本技术实施例中提供的另一种可全向移动的机器人的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例，虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而可以理解是，此处所描述的示例性实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。相反，本技术提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。另外，还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可全向移动的机器人，其特征在于，包括：机器人本体和行走驱动机构；所述行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件；其中，/n所述两个差速驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左前端和右前端；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左后端和右后端；所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件配置为可全向旋转驱动；/n所述行走驱动机构配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。/n

【技术特征摘要】
1.一种可全向移动的机器人，其特征在于，包括：机器人本体和行走驱动机构；所述行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件；其中，
所述两个差速驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左前端和右前端；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左后端和右后端；所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件配置为可全向旋转驱动；
所述行走驱动机构配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：控制器，所述控制器与所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件信号连接；所述控制器用于控制所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件的转向和行走。


3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件包括两个差速行走部件，两个差速行走部件配置为差速运动或等速运动。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，当两个差速行走部件配置为差速运动时，所述差速驱动组件进行转向驱动；当两个差速行走部件配置为等速运动时，所述差速驱动组件进行定向驱动。


5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件还包括两个差速驱动部件；所述差速驱动部件配置为驱动与所述差速驱动部件连接的差速行走部件按照任一速度进行运动。


6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动部件为直驱电机，所述两个差速行走部件分别为左直驱轮和右直驱轮。


7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件还包括回转支承部件，所述回转支承部件的第一侧与所述机器人本体底部的左前端或右前端固定连接，所述回转支承部件的第二侧与所述两个差速行走部件转动连接，且所述差速行走部件的转动平面与地面垂直。


8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述回转支承部件包括位于第一侧的回转支承盘和位于第二侧回转支承悬架；所述回转支承盘与在所述回转支承悬架中间一体设置的轴承转动连接，所述两个差速行走部件分别转动连接在所述回转支承悬架的左右两侧。


9.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊影辉，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11