一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统和方法，系统包括蛇形爬线机器人、通信装置和后台控制装置，蛇形爬线机器人包括机器人本体、驱动器、摄像头、光电测距传感器、互感取电单元、智能控制单元和为整个蛇形爬线机器人供电的电源，驱动器、摄像头、光电测距传感器和互感取电单元均连接智能控制单元，智能控制单元通过通信装置连接后台控制装置，机器人本体预先缠绕在待巡检的输电线路中。与现有技术相比，本发明专利技术输电线路在线巡检系统和方法可跨越障碍物，并将机器人自主行走与后台人工操控相结合，有效填补人工及无人机作业的不足，有效提升巡视质量和巡视频次，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统和方法
本专利技术涉及输电线路巡检领域，尤其是涉及一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统和方法。
技术介绍
电能的远距离传输依靠特、超高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，输电线路本体及附属设施长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气应力等综合因素的影响，容易出现导线断股、磨损、腐蚀，防震锤移位，玻璃绝缘子自爆，合成绝缘子发热异常等缺陷，必要时须及时修复或更换。另外由于输电线路通道环境较为复杂多变，风筝线、彩钢板、农用遮阳纱等易飘物类一旦缠绕在输电线路上，将导致线路故障跳闸，同时例如线路保护区内各类隐患点使用大型机械，如泵车吊车等，一旦突破安全距离，也会发生线路故障跳闸，直接影响上海主网架输电线路的安全可靠运行。因此，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路，特别是上海境内的重要输电线路的运行情况和通道环境的变化情况，以便及时发现并消除本体缺陷和通道隐患，预防事故的发生，确保供电安全。传统的地面人工巡检方法不仅工作量大而且难度突出，特别是过江大跨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，包括蛇形爬线机器人(1)、通信装置(2)和后台控制装置(3)，所述蛇形爬线机器人(1)包括机器人本体、驱动器、摄像头、光电测距传感器、互感取电单元、智能控制单元和为整个蛇形爬线机器人(1)供电的电源，所述驱动器、摄像头、光电测距传感器和互感取电单元均连接所述智能控制单元，所述智能控制单元通过所述通信装置(2)连接所述后台控制装置(3)，所述机器人本体预先缠绕在待巡检的输电线路(4)中。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，包括蛇形爬线机器人(1)、通信装置(2)和后台控制装置(3)，所述蛇形爬线机器人(1)包括机器人本体、驱动器、摄像头、光电测距传感器、互感取电单元、智能控制单元和为整个蛇形爬线机器人(1)供电的电源，所述驱动器、摄像头、光电测距传感器和互感取电单元均连接所述智能控制单元，所述智能控制单元通过所述通信装置(2)连接所述后台控制装置(3)，所述机器人本体预先缠绕在待巡检的输电线路(4)中。


2.根据权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述蛇形爬线机器人(1)由多个节单元集成。


3.根据权利要求2所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述节单元包括节单元主体(11)、节单元驱动微电机(12)和节单元行走轮(13)，所述节单元驱动微电机(12)分别连接所述节单元主体(11)和节单元行走轮(13)，所述节单元驱动微电机(12)连接所述智能控制单元，两个所述节单元间通过关节弹性铰链(14)相连，所述节单元驱动微电机(12)组成所述驱动器。


4.根据权利要求3所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，位于所述蛇形爬线机器人(1)的蛇头的节单元包括摄像头、攀爬触手(15)、钩爪旋转微电机(17)和节单元主体(11)，所述节单元主体(11)分别连接所述摄像头和所述钩爪旋转微电机(17)，所述钩爪旋转微电机(17)连接所述攀爬触手(15)，所述摄像头和所述钩爪旋转微电机(17)均连接所述智能控制单元。


5.根据权利要求1所述的一种具有自动越障功能的输电线路在线巡检系统，其特征在于，所述智能控制单元包括微处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾俊杰，龚景阳，谢小松，孟夏卿，何冰，王浩洋，胡凌靖，凤也，王炜，王欣庭，赖志超，印明骋，戈晴天，张羽公，杨冲，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：发明
国别省市：上海;31