自身位置推测方法技术

本发明专利技术提供一种自身位置推测方法可，其一边适当地修正由SLAM的算法所得的自身位置的推测值，一边适当地进行移动体的自身位置。自身位置推测方法根据利用多个算法分别推测的自身位置，确定移动体(1)的实际的自身位置。多个算法包含SLAM的算法(12)、及与SLAM不同的算法(11)。利用修正处理部(16)，间歇地执行对应于通过SLAM以外的算法所获得的自身位置的推测值与已确定的自身位置中的任意一个自身位置，修正通过SLAM的算法所获得的自身位置的推测值。

【技术实现步骤摘要】
自身位置推测方法
本专利技术涉及一种推测移动体的自身位置的方法。
技术介绍
从先前以来，已提出有利用多个传感器的检测信息来推测移动机器人等移动体的自身位置的各种各样的技术。例如，在专利文献1中，提出有利用编码器或陀螺仪等内部传感器的检测信息，及测距传感器、红外线(Infrared，IR)传感器、超声波传感器、摄像机等外部传感器的检测信息来推测移动体的自身位置的技术。而且，从先前以来，利用一个以上的传感器的检测信息来推测移动体的自身位置的算法也提出有各种各样的算法。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本专利特开2007-149088号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题另外，在根据多个传感器的检测信息，利用多个算法分别推测自身位置，并根据所述多个自身位置的推测值来确定移动体的自身位置的情况下，作为所述多个算法中的一个算法，可采用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)的算法。但是，SLAM的算法以如下方式构成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自身位置推测方法，其根据多个传感器的检测信息，通过分别使用所述多个传感器中的一个以上的传感器的检测信息的多个算法的各算法来推测移动体的自身位置，并根据通过所述多个算法的各算法所获得的所述自身位置的推测值，确定所述移动体的自身位置，其特征在于，/n所述多个算法包含作为即时定位与地图构建的算法的第一算法、及作为与所述即时定位与地图构建不同的算法的第二算法，且所述自身位置推测方法包括：/n修正步骤，对应于作为通过所述第二算法所获得的所述自身位置的推测值的第二自身位置推测值、及作为已确定的所述自身位置的自身位置确定值中的任意一个自身位置，间歇地执行作为通过所述第一算法所获得的所述自身位置的推测...

【技术特征摘要】
20190325 JP 2019-0570261.一种自身位置推测方法，其根据多个传感器的检测信息，通过分别使用所述多个传感器中的一个以上的传感器的检测信息的多个算法的各算法来推测移动体的自身位置，并根据通过所述多个算法的各算法所获得的所述自身位置的推测值，确定所述移动体的自身位置，其特征在于，
所述多个算法包含作为即时定位与地图构建的算法的第一算法、及作为与所述即时定位与地图构建不同的算法的第二算法，且所述自身位置推测方法包括：
修正步骤，对应于作为通过所述第二算法所获得的所述自身位置的推测值的第二自身位置推测值、及作为已确定的所述自身位置的自身位置确定值中的任意一个自身位置，间歇地执行作为通过所述第一算法所获得的所述自身位置的推测值的第一自身位置推测值的修正。


2.根据权利要求1所述的自身位置推测方法，其特征在于，
在所述修正步骤中，根据规定期间内的所述第二自身位置推测值及所述自身位置确定值中的所述一个自身位置的时间序列、及所述规定期间内的所述第一自身位置推测值的时间序列，决定用于修正所述第一自身位置推测值的参数，以使由所述第一自身位置推测值的时间序列表示的轨道接近由所述一个自身位置的时间序列表示的轨道，第一并使用已决定的所述参数来修正所...

【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川雄二，松﨑灿心，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP