一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统，包括：轨道运动系统、动力系统、共速系统、机械手运动系统和气动系统，共速系统、机械手运动系统和气动系统均置于轨道运动系统上；轨道运动系统由轨道、轨道轮机构和机架组成，轨道轮机构固定连接在机架的下方；动力系统包括电机座、变频电机、齿轮和齿条，齿条固定在轨道上；共速系统由包括前抱臂机构和后抱臂机构，前抱臂机构和后抱臂机构进行前后夹持抱住车厢转向架；机械手运动系统包括机械手运动结构和与机械手运动结构相连的机械手部结构。本实用新型专利技术可实现与火车共速，保证系统良好运行，传动定位精度高，安全，可实现自动摘钩工作，摘钩的成功率高。

【技术实现步骤摘要】
一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统
本技术涉及铁路摘钩机器人
，尤其涉及一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统。
技术介绍
目前我国编组站货运编组提钩工作都是由人工完成的，其基本作业形式是：提钩人员手持调车作业计划单，沿着推峰路线，随着推峰列车小跑，边走边记车辆通过数，待压钩动作完成后手握提钩杆并迅速提起，然后护钩员凭经验估计车钩分开的位置(即分钩点处在峰顶平台或压钩坡的位置)，当所提钩车到达分钩点时，压紧的车钩便在钩车自身重力的驱动下自动开启，完成提钩工作。人工提钩工况复杂、劳动强度大、安全事故发生率高，风、霜、雨、雪、雾等恶劣天气，会损毁提钩人员手中的调车作业单，致使解体车辆排序紊乱，溜放编码顺序与预订计划不符，造成错钩、漏钩的现象，即便一些大型编组站采用了大屏幕和广播辅助提钩人员作业的方式，但部分提钩错误依然无法完全避免。为了排除错钩、漏钩等错误，需要抽调各个岗位上的工作人员对本次解体涉及的所有股道逐次排查，直至找到错钩车辆，在推峰机车的辅助下，拉回推峰段，重新进行编组作业，从而降低了驼峰解体效率。综合国内外各自动提钩技术研究结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统，其特征在于，包括：轨道(1)运动系统、动力系统、共速系统、机械手运动系统和气动系统(17)，所述共速系统、机械手运动系统和气动系统(17)均置于所述轨道(1)运动系统上，所述机械手运动系统位于所述共速系统的右侧，所述气动系统(17)位于所述共速系统的一侧，储存气量，保证机器人系统的安全；所述动力系统置于所述轨道(1)运动系统的下方，为机器人系统提供动力；/n所述轨道(1)运动系统由轨道(1)、与轨道(1)相连的轨道轮机构(2)和机架组成，所述轨道轮机构(2)固定连接在所述机架的下方；所述轨道(1)上设有轻型导轨，所述轨道轮机构(2)包括行走轮机构和侧挡轮机构...

【技术特征摘要】
1.一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统，其特征在于，包括：轨道(1)运动系统、动力系统、共速系统、机械手运动系统和气动系统(17)，所述共速系统、机械手运动系统和气动系统(17)均置于所述轨道(1)运动系统上，所述机械手运动系统位于所述共速系统的右侧，所述气动系统(17)位于所述共速系统的一侧，储存气量，保证机器人系统的安全；所述动力系统置于所述轨道(1)运动系统的下方，为机器人系统提供动力；
所述轨道(1)运动系统由轨道(1)、与轨道(1)相连的轨道轮机构(2)和机架组成，所述轨道轮机构(2)固定连接在所述机架的下方；所述轨道(1)上设有轻型导轨，所述轨道轮机构(2)包括行走轮机构和侧挡轮机构，所述行走轮机构与所述轻型导轨相连，实现机器人系统在所述轨道(1)上移动以及避免发生倾翻；所述侧挡轮机构与所述轻型导轨相连，保证机器人系统不会左右跑偏；
所述动力系统包括固定在机架上的电机座、置于电机座上的变频电机、与变频电机相连的齿轮(3)和与齿轮(3)啮合连接的齿条(4)，所述齿条(4)固定在所述轨道(1)上，所述变频电机通过所述齿轮(3)与所述齿条(4)的啮合传动控制机器人系统的运行速度，保证机器人系统与火车同步；
所述共速系统由包括前抱臂机构(5)和后抱臂机构(6)，所述前抱臂机构(5)和所述后抱臂机构(6)进行前后夹持抱住车厢转向架，与机车机械式共速；
所述机械手运动系统包括机械手运动结构和与机械手运动结构相连的机械手部结构，所述机械手运动结构和所述机械手部结构配合准确定位摘钩位置，并进行摘钩。


2.根据权利要求1所述的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，其特征在于，所述前抱臂机构(5)包括与火车的后夹持点相连的抱臂Ⅰ和用于驱动抱臂Ⅰ转动的第一驱动装置；所述后抱臂机构(6)包括与火车的前夹持点相连的抱臂Ⅱ和用于驱动抱臂Ⅱ转动的第二驱动装置；通过所述抱臂Ⅰ和所述抱臂Ⅱ完成摘钩机器人与火车的共速作业。


3.根据权利要求2所述的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括气缸固定底座(403)、直线气缸(404)、浮动接头(406)和抱臂支撑座(408)，所述气缸固定底座(403)固定于所述机架上，所述直线气缸(404)的末端与所述气缸固定底座(403)相连，所述直线气缸(404)的气缸推杆(405)的前端连接有所述浮动接头(406)，所述抱臂Ⅰ(410)通过末端连接的所述抱臂支撑座(408)固定于所述机架上，所述抱臂Ⅰ(410)上设有抱臂连接块(407)，所述抱臂连接块(407)与所述浮动接头(406)相连；所述抱臂Ⅰ(410)上与火车车身接触端设有缓冲弹垫(409)；其中，所述抱臂Ⅰ(410)与所述抱臂支撑座(408)通过铰链轴进行铰接，所述抱臂Ⅰ(410)绕铰链轴旋转，所述抱臂Ⅰ(410)的旋转角度为0-90°；所述抱臂连接块(407)与所述浮动接头(406)通过铰链轴进行铰接。


4.根据权利要求2所述的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，其特征在于，所述第二驱动装置包括底板(323)、滑轨(314)、滑块(315)、工字钢(316)、直线气缸(404)、气缸支板(313)、气缸连接板(317)、滑台连接架(318)、气缸连接块(319)和压臂气缸(321)，所述底板(323)固定于所述机架上，所述滑轨(314)至少设有两条，且平行安装在所述底板(323)上，所述滑轨(314)上方与所述滑块(315)相连，所述气缸连接板(317)通过所述工字钢(316)与所述滑块(315)上部固定连接，所述压臂气缸(321)通过所述气缸连接块(319)与所述气缸连接板(317)相连，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小强，马玉坤，安迪，胡淦，李可佳，保鲁昆，车德慧，张亮，张德福，任建忠，李杨，马斌，于旺，杨林，赵庆宇，杨光伟，
申请(专利权)人：中国铁道科学研究院集团有限公司，中国铁道科学研究院集团有限公司运输及经济研究所，沈阳奇辉机器人应用技术有限公司，中国铁路沈阳局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11