曲线优化方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请公开了一种曲线优化方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。曲线优化方法的实现方案为：获取原始曲线，原始曲线包括：起始点、多个途经点和终止点；在每个途经点所在的候选区域内生成至少一个临近点，并将途经点和对应的临近点组成与候选区域匹配的候选点集合；在根据起始点、各候选点集合和终止点确定的多条候选曲线中，选取满足曲率约束条件的目标曲线作为原始曲线的曲率优化曲线，本申请实施例的技术方案通过在原始曲线的各途经点周围扩展得到的候选点，并在基于候选点得到多条候选路线中选取曲率表现最好的曲线的方式，提供了一种曲率优化的新方式，提高了自动驾驶车辆的行驶稳定性和乘坐体验。

【技术实现步骤摘要】
曲线优化方法、装置、设备和介质
本申请实施例涉及计算机技术，具体涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种曲线优化方法、装置、设备和介质。
技术介绍
现有技术在使用高精地图进行自动驾驶车辆的路径规划时，首先可以获取高精地图提供的与所规划路径匹配的多个稀疏的原始道路点，之后一般是使用多次样条曲线对原始道路点进行插值，最终得到密集的道路点作为自动驾驶的规划路线。一般来说，为了保证自动驾驶车辆平稳、安全的行驶，需要保证所规划路径的曲率尽可能的平滑，同时准确。但是，现有技术中高精地图所提供的原始道路点无法保证曲率性能的最优，进而基于该原始道路点插值得到的规划路径的曲率性能更加无法保证。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种曲线优化方法、装置、设备和介质。第一方面，本申请实施例提供了一种曲线优化方法，包括：获取原始曲线，原始曲线包括：起始点、多个途经点和终止点；在每个途经点所在的候选区域内生成至少一个临近点，并将途经点和对应的临近点组成与候选区域匹配的候选点集合；在根据起始点、各候选点集合和终止点确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种曲线优化方法，包括：/n获取原始曲线，原始曲线包括：起始点、多个途经点和终止点；/n在每个途经点所在的候选区域内生成至少一个临近点，并将途经点和对应的临近点组成与候选区域匹配的候选点集合；/n在根据起始点、各候选点集合和终止点确定的多条候选曲线中，选取满足曲率约束条件的目标曲线作为原始曲线的曲率优化曲线。/n

【技术特征摘要】
1.一种曲线优化方法，包括：
获取原始曲线，原始曲线包括：起始点、多个途经点和终止点；
在每个途经点所在的候选区域内生成至少一个临近点，并将途经点和对应的临近点组成与候选区域匹配的候选点集合；
在根据起始点、各候选点集合和终止点确定的多条候选曲线中，选取满足曲率约束条件的目标曲线作为原始曲线的曲率优化曲线。


2.根据权利要求1所述的方法，在每个途经点所在的候选区域内，生成至少一个临近点之前，还包括：
以每个途经点为圆心，设定长度为半径，生成与各所述途经点分别对应的目标圆形作为各所述途经点所在的候选区域。


3.根据权利要求1所述的方法，在每个途经点所在的候选区域内，生成至少一个临近点之前，还包括：
依次获取一个途经点作为当前处理点，以所述当前处理点为矩形中心，生成预设尺寸的目标矩形；
在所述原始曲线中，获取与所述当前处理点相邻的前序点和后序点；
建立所述当前处理点与所述前序点之间的第一连线，以及，所述当前处理点与所述后序点之间的第二连线；
控制所述目标矩形围绕所述当前处理点旋转，直至所述目标矩形的长边与所述第一连线以及所述第二连线之间的夹角相同，并将当前旋转位置的目标矩形作为当前处理点所在的候选区域；
返回执行依次获取一个途经点作为当前处理点的操作，直至完成对全部途经点的处理。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，在每个途经点所在的候选区域内生成至少一个临近点，包括：
根据预设的撒点数量，在每个候选区域内均匀撒点，生成与每个候选区域分别对应的至少一个临近点。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，在根据起始点、各候选点集合和终止点确定的多条候选曲线中，选取满足曲率约束条件的目标曲线作为原始曲线的曲率优化曲线，包括：
分别对与各所述候选区域匹配的各候选点进行编号；
根据所述原始曲线的延伸方向和编号结果，遍历生成与每个候选区域分别对应的多个可选路径节点，每个可选路径节点通过前序点编号、自身点编号以及后序点编号构成；
构造与各相邻候选区域对应的多条可达路径，可达路径由相邻候选区域中的前一候选区域内的一个可选路径节点与后一候选区域内的一个可选路径节点相连构成；
沿原始曲线的延伸方向，依次遍历相邻候选区域，并根据相邻候选区域中前一候选区域内各可选路径节点的曲率损失值，和与所述相邻候选区域对应的各可达路径的曲率损失值，累加计算与后一候选区域中的各可选路径节点分别对应的曲率损失值；
根据末位候选区域内各可选路径节点的曲率损失值，沿曲线延伸方向的反方向，追溯得到所述目标曲线。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，构造与各相邻候选区域对应的多条可达路径，包括：
将各相邻候选区域中前一候选区域内自身点编号和后序点编号，与后一候选区域内前序点编号和自身点编号对应相同的可选路径节点对应相连，构造与各相邻候选区域对应的各所述可达路径。


7.根据权利要求5所述的方法，其中，根据相邻候选区域中前一候选区域内各可选路径节点的曲率损失值，和与所述相邻候选区域对应的各可达路径的曲率损失值，累加计算与后一候选区域中的各可选路径节点分别对应的曲率损失值，包括：
获取所述后一候选区域内的一个可选路径节点作为目标节点；
在与所述相邻候选区域对应的各可达路径中，获取以所述目标节点为终止节点的至少一条目标可达路径，并获取与各所述目标可达路径分别对应的起始节点；
计算与各所述目标可达路径分别对应的曲率损失值，并计算各所述起始节点的曲率损失值与对应的目标可达路径的曲率损失值的累加和；
将最小的累加和，作为与所述目标节点对应的曲率损失值后，返回执行获取所述后一候选区域内的一个可选路径节点作为目标节点的操作，直至完成对后一候选区域内全部可选路径节点的处理。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，计算与所述目标可达路径对应的曲率损失值，包括：
根据公式：L＝w1|C2|+w2|C2-C1|，计算得到一条目标可达路径的曲率损失值L；
其中，w1和w2为预设的比例系数，C2为目标可达路径中的终止节点的曲率值，C1为目标可达路径中起始节点的曲率值。


9.根据权利要求7所述的方法，在计算各所述起始节点的曲率损失值与对应的目标可达路径的曲率损失值的累加和之后，还包括：
在全部目标可达路径中，获取除去最小累加和对应的目标可达路径之外的全部目标可达路径；
将获取的全部目标可达路径进行删除，以使后一候选区域中的每条可选路径节点均对应以自身节点为终止节点的唯一可达路径。


10.一种曲线优化装置，包括：
原始曲线获取模块，用于获取原始曲线，原始曲线包括：起始点、多个途经点和终止点；
临近点生成模块，用于在每个途经点所在的候选区域内生成至少一个临近点，并将途经点和对应的临近点组成与候选区域匹配的候选点集合；
曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴新欣，邹书全，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11