【技术实现步骤摘要】
智能驾驶控制方法、装置、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种智能驾驶控制方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
智能驾驶控制技术可以帮助汽车实现智能驾驶，是目前汽车领域最为关注的技术。但是，目前的智能驾驶控制技术的研究主要集中于城市级道路，对于非铺装道路的智能驾驶控制研究不足。对于矿山等特殊场景下，路面崎岖不平，车辆容易侧滑，且路面摩擦力系数不稳定，行驶路况极为恶劣。因此，需要更加智能化的控制技术才能解决矿山等特殊场景下的智能驾驶问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种智能驾驶控制方法、装置、系统及存储介质，可以实现复杂路况下的智能驾驶控制。第一方面，本专利技术实施例提供一种智能驾驶控制方法，包括：获取车辆在行驶过程中设置于车辆上的微波雷达采集的微波雷达探测数据；获取车辆在行驶过程设置于车辆上的中摄像头采集的图像信息，其中，车辆行驶路线上的预设位置设置有多个识别物；获取车辆在行驶过程中RTK设备输出的车辆定位信息和车辆俯仰角信息，RTK设备
【技术保护点】
1.一种智能驾驶控制方法，其特征在于，包括：/n获取车辆在行驶过程中设置于所述车辆上的微波雷达采集的微波雷达探测数据；/n获取车辆在行驶过程设置于所述车辆上的中摄像头采集的图像信息，其中，所述车辆行驶路线上的预设位置设置有多个识别物；/n获取车辆在行驶过程中实时动态RTK设备输出的车辆定位信息和车辆俯仰角信息，所述RTK设备设置于所述车辆中；/n确定所述微波雷达探测数据对应的目标物体在预设高精度地图中的位置，所述预设高精度地图根据所述摄像头预先采集的图像信息以及所述图像信息中所述多个识别物的位置关系构建；/n根据所述摄像头拍摄的图像信息中所述多个识别物的位置关系，确定所述车...
【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆在行驶过程中设置于所述车辆上的微波雷达采集的微波雷达探测数据；
获取车辆在行驶过程设置于所述车辆上的中摄像头采集的图像信息，其中，所述车辆行驶路线上的预设位置设置有多个识别物；
获取车辆在行驶过程中实时动态RTK设备输出的车辆定位信息和车辆俯仰角信息，所述RTK设备设置于所述车辆中；
确定所述微波雷达探测数据对应的目标物体在预设高精度地图中的位置，所述预设高精度地图根据所述摄像头预先采集的图像信息以及所述图像信息中所述多个识别物的位置关系构建；
根据所述摄像头拍摄的图像信息中所述多个识别物的位置关系，确定所述车辆在所述预设高精度地图中的位置；
根据所述RTK设备输出的车辆定位信息和车辆俯仰角信息，修正根据所述摄像头确定的所述车辆在所述预设高精度地图中的位置；
根据述微波雷达探测数据对应的目标物体在预设高精度地图中的位置、修正后的所述车辆在所述预设高精度地图中的位置，对所述车辆的行驶参数进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述微波雷达探测数据对应的目标物体在预设高精度地图中的位置之前，还包括：
根据所述摄像头拍摄的图像信息，以及所述摄像头拍摄的图像信息中所述多个识别物的位置关系，建立所述预设高精度地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述摄像头拍摄的图像信息中所述多个识别物的位置关系，确定所述车辆在所述预设高精度地图中的位置，包括：
根据所述摄像头拍摄的图像信息，确定所述多个识别物在以所述摄像头为中心建立的坐标系中的位置；
根据所述多个识别物在所述预设高精度地图中的位置，以及所述多个识别物在以所述摄像头为中心建立的坐标系中的位置，确定所述车辆在所述高精度地图中的位置。
4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据述微波雷达探测数据对应的目标物体在预设高精度地图中的位置、修正后的所述车辆在所述预设高精度地图中的位置，对所述车辆的行驶参数进行控制，包括：
所述根据述微波雷达探测数据对应的目标物体在预设高精度地图中的位置、修正后的所述车辆在所述预设高精度地图中的位置，判断所述车辆的当前工况以及所述车辆和周围障碍物的位置关系；
根据所述车辆的当前工况以及所述车辆和周围障碍物的位置关系对所述车辆的速度和转向角度进行控制。
5.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓恒，
申请(专利权)人：上海康莫巴智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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