本发明专利技术提供高精度测绘型GNSS接收机自检方法，包括步骤：通过GNSS接收机内置的重力加速度传感器实时获取摇晃对准杆带动GNSS接收机晃动的姿态数据；通过姿态数据判断用户行为；根据用户行为开始或停止自检操作。本发明专利技术涉及一种电子设备、存储介质及一种高精度测绘型GNSS接收机自检系统。本发明专利技术利用高精度测绘型GNSS接收机内置的重力加速度传感器的姿态数据识别用户的行为，当用户需要进入自检模式时，只需按照固定方式摇晃对准杆即可自动启动GNSS接收机的自检引擎，不再需要将GNSS接收机从对准杆上拆下来进行手动操作，各个模块自检的结果最终通过语音播报给用户，操作简单，方便户外作业，能适应恶劣的环境，用户体验好。
【技术实现步骤摘要】
高精度测绘型GNSS接收机自检方法、电子设备、介质及系统
本专利技术涉及全球卫星导航测绘
，尤其涉及高精度测绘型GNSS接收机自检方法。
技术介绍
高精度测绘型GNSS接收机是基于RTK技术的一种常用高精度测绘仪器，RTK技术是基于载波相位观测的实时动态定位技术。为了提升用户的使用体验，高精度测绘型GNSS接收机通常都具备自检功能，通过在主机上直接进行按键操作启动GNSS接收机进入自检模式，自检模式的主要功能通常是对主机内部主要硬件模块工作状态自动检测，高精度测绘型GNSS接收机自检的模块通常包括GNSS主板模块、电台模块、蜂窝网络模块和蓝牙WiFi模块。实际测绘作业过程中是将高精度测绘型GNSS接收机固定在对准杆上，如果某一时刻高精度测绘型GNSS接收机出现异常状态导致无法进行正常的测绘作业时，通常需要将GNSS接收机从对准杆上拆下来，然后通过按键进入自检状态以确认具体是哪一个模块工作异常。在户外作业时这类操作非常麻烦，尤其是在寒冷的冬季更是极其不方便。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供高精度测绘型GNSS接收机自检方法，解决传统方案中需要将GNSS接收机从对准杆上拆除且还需要一系列的手动按键操作才能进入自检模式，这一系列的操作在户外进行时非常繁琐，尤其是在恶劣的环境下极其不方便，严重影响用户体验的问题。本专利技术提供高精度测绘型GNSS接收机自检方法，包括以下步骤：通过GNSS接收机内置的重力加速度传感器实时获取摇晃对准杆带动GNSS接收机晃动的姿态数据；通过所述姿态数据判断用户行为；根据用户行为开始或停止自检操作。进一步地，所述姿态数据包括俯仰角和横滚角；还包括实时语音播报GNSS接收机各模块的自检结果。进一步地，所述通过所述姿态数据判断用户行为包括：通过所述俯仰角和所述横滚角计算倾斜角度；判断所述倾斜角度是否大于等于触发角度，是则启动行为判断机制，同时启动定时器；所述行为判断机制根据所述定时器在固定时间片内俯仰角和横滚角的变化范围识别用户行为。进一步地，所述行为判断机制根据所述定时器在固定时间片内俯仰角和横滚角的变化范围识别用户行为包括：若在定时器计数的若干时间周期内俯仰角和横滚角均发生预设变化范围的变化，则将用户行为识别为用户请求开始或停止自检操作。进一步地，所述将当前行为识别为用户请求开始或停止自检操作包括：若GNSS接收机处于正常的工作状态时，则用户行为为开始自检操作；若GNSS接收机处于自检状态时，则用户行为为停止自检操作。进一步地，所述通过俯仰角和横滚角计算倾斜角度的计算公式如下：γ2＝α2+β2其中，α为俯仰角，α变化范围是+90°到-90°，β为横滚角，β变化范围是+90°到-90°，γ倾斜角度。进一步地，所述触发角度为40°到50°；所述预设变化范围为+20°到-20°或-20°到+20°。一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行高精度测绘型GNSS接收机自检方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行高精度测绘型GNSS接收机自检方法。高精度测绘型GNSS接收机自检系统，包括中央决策单元、姿态计算单元、自检引擎单元、行为识别单元和语音播报单元；其中，所述姿态计算单元用于实时计算GNSS接收机的俯仰角和横滚角；所述中央决策单元用于将所述俯仰角和所述横滚角传递给所述行为识别单元，根据所述行为识别单元识别的用户行为启动所述自检引擎单元，控制所述语音播报单元实时播报所述自检引擎单元的状态；所述行为识别单元用于根据所述俯仰角和所述横滚角判断用户行为；所述自检引擎单元用于GNSS主机各个硬件模块的自检；所述语音播报单元用于GNSS主机各种状态的播报。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术提供高精度测绘型GNSS接收机自检方法，包括以下步骤：通过GNSS接收机内置的重力加速度传感器实时获取摇晃对准杆带动GNSS接收机晃动的姿态数据；通过姿态数据判断用户行为；根据用户行为开始或停止自检操作。本专利技术涉及一种电子设备和存储介质，用于执行高精度测绘型GNSS接收机自检方法。本专利技术还涉及一种高精度测绘型GNSS接收机自检系统。本专利技术利用高精度测绘型GNSS接收机内置的重力加速度传感器的姿态数据识别用户的行为，当用户需要进入自检模式时，只需按照固定方式摇晃对准杆即可自动启动GNSS接收机的自检引擎，不再需要将GNSS接收机从对准杆上拆下来进行手动操作，各个模块自检的结果最终通过语音播报给用户，操作简单，方便户外作业，能适应恶劣的环境，用户体验好。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术的高精度测绘型GNSS接收机自检方法流程图；图2为本专利技术实施例的对准杆旋转示意图；图3为本专利技术的高精度测绘型GNSS接收机自检系统框图。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。高精度测绘型GNSS接收机自检方法，如图1所示，包括以下步骤：在测绘作业中GNSS接收机与对准杆通常通过螺纹的连接机构固定在一起，因此，对准杆的运动姿态和GNSS接收机的运动姿态保持一致。当用户通过摇晃对准杆带动GNSS接收机一起晃动时，通过GNSS接收机内置的重力加速度传感器实时获取摇晃对准杆带动GNSS接收机晃动的姿态数据；在一实施例中，姿态数据包括俯仰角和横滚角；高精度测绘型GNSS接收机通常内置两轴的重力加速度传感器，利用重力加速度传感器实时获取到运动载体的俯仰角和横滚角。通过姿态数据判断用户行为，具体包括以下步骤：通过俯仰角和横滚角计算倾斜角度，具体计算公式如下：γ2＝α2+β2其中，α为俯仰角，α变化范围是+90°到-90°，β为横滚角，β变化范围是+90°到-90°，γ倾斜角度。判断倾斜角度是否大于等于触发角度，触发角度为40°到50°，本实施例中，触发角度设置为45°，当对准杆倾斜角度大于等于45°，则启动行为判断机制，同时启动定时器；行为判断机制根据定时器在固定时间片内俯仰角和横滚角的变化范围识别用户行为。若在定时器计数的若干时间周期内，本实施例中，设定在定时器计数的10个时间周期内俯本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.高精度测绘型GNSS接收机自检方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过GNSS接收机内置的重力加速度传感器实时获取摇晃对准杆带动GNSS接收机晃动的姿态数据；/n通过所述姿态数据判断用户行为；/n根据用户行为开始或停止自检操作。/n
【技术特征摘要】
1.高精度测绘型GNSS接收机自检方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过GNSS接收机内置的重力加速度传感器实时获取摇晃对准杆带动GNSS接收机晃动的姿态数据；
通过所述姿态数据判断用户行为；
根据用户行为开始或停止自检操作。
2.如权利要求1所述的高精度测绘型GNSS接收机自检方法，其特征在于：所述姿态数据包括俯仰角和横滚角；
还包括实时语音播报GNSS接收机各模块的自检结果。
3.如权利要求2所述的高精度测绘型GNSS接收机自检方法，其特征在于，所述通过所述姿态数据判断用户行为包括：
通过所述俯仰角和所述横滚角计算倾斜角度；
判断所述倾斜角度是否大于等于触发角度，是则启动行为判断机制，同时启动定时器；
所述行为判断机制根据所述定时器在固定时间片内俯仰角和横滚角的变化范围识别用户行为。
4.如权利要求3所述的高精度测绘型GNSS接收机自检方法，其特征在于，所述行为判断机制根据所述定时器在固定时间片内俯仰角和横滚角的变化范围识别用户行为包括：
若在定时器计数的若干时间周期内俯仰角和横滚角均发生预设变化范围的变化，则将用户行为识别为用户请求开始或停止自检操作。
5.如权利要求4所述的高精度测绘型GNSS接收机自检方法，其特征在于，所述将当前行为识别为用户请求开始或停止自检操作包括：
若GNSS接收机处于正常的工作状态时，则用户行为为开始自检操作；若GNSS接收机处于自检状态时，则用户行为为停止自检操作。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，周光海，马原，文述生，王江林，肖浩威，黄劲风，徐丹龙，杨艺，马然，丁永祥，闫少霞，庄所增，潘伟锋，张珑耀，刘国光，郝志刚，赵瑞东，闫志愿，陈奕均，黄海锋，刘星，邹盛开，陈婉，冯亮，余定麟，扈秋海，
申请(专利权)人：广州南方卫星导航仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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