一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型及操作方法技术

本发明专利技术涉及一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型及操作方法，测试模型包括测试模型平台，在测试模型平台上安设固定通行部分，测试模型还包括局部道路可变部分，固定通行部分包括直道部分，其与局部道路可变部分相配合；局部道路可变部分包括加速部分、联动组和牵引转动部分，加速部分安装在测试模型平台表面，且其在测试模型平台表面可移动，加速部分同时与直道部分平行且紧密贴合连接；加速部分与联动组的一端可旋转连接，联动组的另一端与牵引转动部分的一端可旋转连接；牵引转动部分的另一端与测试模型平台可旋转连接；本发明专利技术能够实现远程控制、动态演示及局部自动可变的智能网联汽车测试模型。

【技术实现步骤摘要】
一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型及操作方法
本专利技术涉及一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型及操作方法，属于智能交通

技术介绍
智能网联汽车被视为未来汽车的发展趋势，但受制于当前技术水平有限，基于真实智能网联车辆的实际交通场景测试耗费成本高、技术难度大、工作条件复杂且危险，通过将真实交通场景和只能网联车辆进行成比例缩小，形成测试小车和智能网联汽车测试模型，可以有效进行大规模智能网联汽车的通行策略验证，且开发成本低、周期短、灵活性高，具有很好的理论与实践研究价值。现有的智能网联汽车测试模型可以利用远程控制技术实现测试小车的动态展示与仿真，但是该种模型一旦搭建完成就固定了，道路场景不具有可变性，如果想要改变需要重新设计并人为拆装道路，不具有自动改变局部道路的能力，无法方便而灵活地验证局部道路条件改变对仿真结果产生的影响；因此，就需要一种能够远程控制、动态演示、局部自动可变的智能网联汽车测试模型。
技术实现思路
本专利技术提供一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型及操作方法，能够实现远程控制、动态演示及局部自动可变的智能网联汽车测试模型。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型，包括测试模型平台，在测试模型平台上安设固定通行部分，测试模型还包括局部道路可变部分，固定通行部分包括直道部分，其与局部道路可变部分相配合；局部道路可变部分包括加速部分、联动组和牵引转动部分，加速部分安装在测试模型平台表面，且其在测试模型平台表面可移动，加速部分同时与直道部分平行且紧密贴合连接；加速部分与联动组的一端可旋转连接，联动组的另一端与牵引转动部分的一端可旋转连接；牵引转动部分的另一端与测试模型平台可旋转连接；还包括控制部分、动力部分以及角度感应部分，控制部分同时与动力部分、角度感应部分连通，动力部分通过第一旋转装置与牵引转动部分衔接，角度感应部分通过第二旋转装置同样与牵引转动部分衔接；作为本专利技术的进一步优选，前述的联动组包括至少一个联动部分，至少一个联动部分顺次形成可旋转连通；作为本专利技术的进一步优选，联动组仅包括一个联动部分；加速部分的底部与测试模型平台表面形成移动副；加速部分的顶端与联动部分的一端形成第一转动副，联动部分的另一端与牵引转动部分的一端形成第二转动副，牵引转动部分的另一端垂直固设固联轴，在测试模型平台上开设圆孔，固联轴通过第三轴承垂直嵌设在圆孔内，且牵引转动部分的另一端可沿着圆孔做轴向转动；在牵引转动部分的固联轴上套设固联轴齿轮，动力部分包括电机，其嵌设在测试模型平台内，且电机的电机轴与测试模型平台表面垂直，第一旋转装置包括电机轴齿轮，其套设在电机的电机轴上，电机轴齿轮与固联轴齿轮啮合；角度感应部分包括角度传感器，其嵌设在测试模型平台内，且角度传感器的传感器轴与测试模型平台表面垂直，第二旋转装置包括传感器轴齿轮，其套设在传感器轴上，传感器轴齿轮与固联轴齿轮啮合；电机轴齿轮、固联轴齿轮以及传感器轴齿轮三者位于同一平面；控制部分为电控单元，其同时与电机、角度传感器连通；作为本专利技术的进一步优选，前述的移动副包括安装在加速部分底部的凸起滑块，在测试模型平台表面开设滑槽，滑槽与凸起滑块匹配；前述的第一转动副包括在加速部分靠近顶端开设的环形凹槽，在环形凹槽中心位置开设圆形凹槽，联动部分的一端布设圆形凸起，在圆形凸起的中心位置设置圆柱凸起，圆柱凸起与圆形凹槽匹配，两者之间通过第一轴承形成第一转动副；前述的第二转动副包括在联动部分的另一端布设的圆柱凸起，牵引转动部分的一端开设圆形凹槽，圆柱凸起与圆形凹槽匹配，两者之间通过第二轴承形成第二转动副；一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型的操作方法，具体包括以下步骤：第一步：计算期望夹角，服务器计算获取联动部分需要的斜率后将斜率信号传递至电控单元，电控单元计算出牵引转动部分与直道部分之间的期望夹角；第二步：计算转动夹角，角度感应器获取感应夹角，感应夹角与联动部分初始夹角之和为实时夹角，实时夹角与期望夹角之间的角度差值即为联动部分所需要的转动夹角；第三步：实时操作，计算出联动部分所需要的转动夹角后，电机启动，带动电机轴转动，此时电机轴齿轮旋转，电机轴齿轮的转动带动与其啮合的固联轴齿轮转动，从而带动牵引转动部分绕固联轴转动，牵引转动部分的一端通过第二转动副带动联动部分的另一端旋转，联动部分的一端通过第一转动副带动加速部分的顶端转动，加速部分的底端沿着滑槽进行平动，最终获得期望夹角；作为本专利技术的进一步优选，牵引转动部分中轴线与直道部分中轴线之间形成正角，正角在若干状态下形成的即为期望夹角、感应夹角、初始夹角以及转动夹角。通过以上技术方案，相对于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术提供的测试模型在不改变沙盘模型其他部分的前提下，仅仅在局部道路进行调整，对模型的整体影响较小；2、本专利技术的局部道路可变部分与其他部分连接方式以及连接结构简单，容易实现自动调整，更具灵活性；3、本专利技术实现了局部道路可变部分的自动可变功能，拓展了传统智能网联汽车测试模型的适用范围。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术优选实施例1的爆炸结构图；图2是本专利技术优选实施例1的侧视局部剖结构图；图3是本专利技术优选实施例1的俯视结构图；图4是本专利技术优选实施例1的机械结构工作示意图；图5是本专利技术优选实施例2的控制流程图；图6是本专利技术优选实施例1的示例1以及示例2示意图；图7是本专利技术优选实施例1的结构变形示意图；图8是本专利技术优选实施例1的多种变形结构简易图。图中：1为加速部分，2为联动部分，3为第一轴承，4为第二轴承，5为牵引转动部分，6为固联轴，7为固联轴齿轮，8为电机轴齿轮，9为电机轴，10为电控单元，11为控制线，12为电机，13为角度传感器，14为传感器轴齿轮，15为直道部分，16为第三轴承，17为测试模型平台。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。目前用于智能网联汽车测试的模型所基于的沙盘模型一旦搭建完成后就无法进行改变、移动，这就导致了道路场景不具可变性，如果需要做部分设计移动，就需要人为拆装道路，对仿真结果的准确性产生影响。基于上述，本申请提供一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型，包括测试模型平台17，在测试模型平台17上安设固定通行部分，测试模型还包括局部道路可变部分，固定通行部分包括直道部分15，其与局部道路可变部分相配合，此局部道路可变部分即可实现道路的自动可变功能；局部道路可变部分包括加速部分1、联动组和牵引转动部分5，加速部分1安装在测试模型平台17表面，且其在测试模型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型，包括测试模型平台，在测试模型平台上安设固定通行部分，其特征在于：测试模型还包括局部道路可变部分，固定通行部分包括直道部分，其与局部道路可变部分相配合；/n局部道路可变部分包括加速部分、联动组和牵引转动部分，加速部分安装在测试模型平台表面，且其在测试模型平台表面可移动，加速部分同时与直道部分平行且紧密贴合连接；/n加速部分与联动组的一端可旋转连接，联动组的另一端与牵引转动部分的一端可旋转连接；牵引转动部分的另一端与测试模型平台可旋转连接；/n还包括控制部分、动力部分以及角度感应部分，控制部分同时与动力部分、角度感应部分连通，动力部分通过第一旋转装置与牵引转动部分衔接，角度感应部分通过第二旋转装置同样与牵引转动部分衔接。/n

【技术特征摘要】
1.一种局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型，包括测试模型平台，在测试模型平台上安设固定通行部分，其特征在于：测试模型还包括局部道路可变部分，固定通行部分包括直道部分，其与局部道路可变部分相配合；
局部道路可变部分包括加速部分、联动组和牵引转动部分，加速部分安装在测试模型平台表面，且其在测试模型平台表面可移动，加速部分同时与直道部分平行且紧密贴合连接；
加速部分与联动组的一端可旋转连接，联动组的另一端与牵引转动部分的一端可旋转连接；牵引转动部分的另一端与测试模型平台可旋转连接；
还包括控制部分、动力部分以及角度感应部分，控制部分同时与动力部分、角度感应部分连通，动力部分通过第一旋转装置与牵引转动部分衔接，角度感应部分通过第二旋转装置同样与牵引转动部分衔接。


2.根据权利要求1所述的局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型，其特征在于：前述的联动组包括至少一个联动部分，至少一个联动部分顺次形成可旋转连通。


3.根据权利要求2所述的局部道路自动可变的智能网联汽车测试模型，其特征在于：联动组仅包括一个联动部分；
加速部分的底部与测试模型平台表面形成移动副；
加速部分的顶端与联动部分的一端形成第一转动副，联动部分的另一端与牵引转动部分的一端形成第二转动副，牵引转动部分的另一端垂直固设固联轴，在测试模型平台上开设圆孔，固联轴通过第三轴承垂直嵌设在圆孔内，且牵引转动部分的另一端可沿着圆孔做轴向转动；
在牵引转动部分的固联轴上套设固联轴齿轮，
动力部分包括电机，其嵌设在测试模型平台内，且电机的电机轴与测试模型平台表面垂直，第一旋转装置包括电机轴齿轮，其套设在电机的电机轴上，电机轴齿轮与固联轴齿轮啮合；
角度感应部分包括角度传感器，其嵌设在测试模型平台内，且角度传感器的传感器轴与测试模型平台表面垂直，第二旋转装置包括传感器轴齿轮，其套设在传感器轴上，传感器轴齿轮与固联轴齿轮啮合；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄伟超，刘昊吉，李荣粲，殷国栋，刘畅，刘帅鹏，秦硕阳，徐可人，鲁一笑，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32