基于多轴机器人的物料加工系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种基于多轴机器人的物料加工系统，所述加工系统包括料槽、加工装置以及上下料装置，且所述上下料装置包括取放料机构以及多轴机器人；所述多轴机器人包括：底座组件以及至少两个机械臂组件；所述底座组件包括底座支撑件及第一轴关节；每一机械臂组件包括机械臂、轴关节连接部及第二轴关节；所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。本实用新型专利技术实施例可节省加工空间，并提高上下料的效率。

【技术实现步骤摘要】
基于多轴机器人的物料加工系统
本技术实施例涉及物料加工
，更具体地说，涉及一种基于多轴机器人的物料加工系统。
技术介绍
在现有采用模块化机器人辅助进行板材加工的设备中，通常采用滑块式机器人进行物料移送，该滑块式机器人主要由两个滑动装置和一个转动装置组成。在上述滑块式机器人中，两个滑动装置可以将转动装置移送到对应平面内的任意位置，转动装置则实现输出轴在对应平面内点位的姿态调整，即通过滑动+转动组合的机器人来实现平面内任意位置的准确定位以及对应点位的角度调整和旋转。然而，上述滑块式机器人中，由于通过两个滑块装置来实现末端结构在平面(X-Y平面)内任意位置的精确定位，这就需要在X轴和Y轴方向分别放置一个精密定位的导轨装置来实现滑块在X-Y平面内的精准定位。由于结构限制，需要足够的空间来放置X轴和Y轴两个方向的滑块和轨道，其占用的空间较大。并且当滑块式机器人不工作时，由于导轨结构无法实现自身姿态的收缩和调整，仍然需要占用原来的空间。
技术实现思路
本技术实施例针对上述滑块式机器人占空加大空间，且导轨结构无法收缩和调整的问题，提供一种基于多轴机器人的物料加工系统。本技术实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种基于多轴机器人的物料加工系统，包括：用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；用于对所述料槽中的待加工物料进行加工的加工装置，所述加工装置包括加工工位；用于将所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并将所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料装置；所述上下料装置包括：用于取料、放料的取放料机构，以及用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；所述多轴机器人包括：底座组件以及至少两个机械臂组件；所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；每一所述机械臂组件包括一个机械臂、设置在所述机械臂的输入端的轴关节连接部以及设置在所述机械臂的输出端的第二轴关节；所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。优选地，所述取放料机构包括：装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部，并跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的第二轴关节的转矩输出部转动的转动杆；安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。优选地，所述取放料机构包括：转动杆；输入端与所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部连接，输出端与所述转动杆连接，并带动所述转动杆跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的偏心构件；以及，安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。优选地，所述取放料机构包括两根转动杆，所述偏心构件包括两个背向设置的输出端；所述两根转动杆分别连接在所述偏心构件的两个背向设置的输出端，并与所述偏心构件一起跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动。优选地，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面的取放部，每一组所述取放部包括一个或多个吸盘。优选地，所述料槽包括多个储槽，所述加工装置包括多个加工工位，所述转动杆上设置有多个转动块，所述多个储槽、所述多个加工工位以及所述多个转动块一一对应。优选地，所述加工装置包括：与所述加工工位一一对应设置的，用于驱动所述加工工位承接所述上下料装置的取放料机构移送的待加工物料或避开所述取放料机构的第一驱动组件；设置于所述加工工位表面的，用于吸附放置在所述加工工位上的待加工板材的真空吸附装置；与所述加工工位一一对应设置的，用于对加工工位上的待加工物料进行加工的加工头；与所述加工头一一对应设置的，用于驱动所述加工头的第二驱动组件。优选地，所述第一轴关节包括第一电机、第一连接法兰以及第一减速器，且所述第一电机通过第一连接法兰固定在所述底座支撑件上，所述第一减速器的转矩输入部连接所述第一电机的转轴，所述第一减速器的转矩输出部构成所述第一轴关节的转矩输出部；所述第二轴关节包括第二电机、第二连接法兰以及第二减速器，且所述第二电机通过第二连接法兰固定在所述机械臂的一端，所述第二减速器的转矩输入部连接所述第二电机的转轴，所述第二减速器的转矩输出部构成所述第二轴关节的转矩输出部。优选地，所述机械臂的一端具有电机安装孔，且所述第二电机通过所述第二连接法兰固定安装在所述电机安装孔内，所述第二减速器位于所述电机安装孔外；所述轴关节连接部包括减速器安装孔，所述减速器安装孔的中心轴与所述电机安装孔的中心轴平行，且所述第一轴关节以第一减速器嵌入相连的机械臂的减速器安装孔的方式与所述机械臂安装固定，所述第二轴关节以第二减速器嵌入相连的机械臂的减速器安装孔的方式与所述机械臂安装固定。本技术实施例的基于多轴机器人的物料加工系统，通过具有模块化的机械臂组件的多轴机器人，通过对多轴机器人多个机械臂组件的轴连接部件的角度姿态调整，驱动取放料机构在料槽和加工工位之间移送物料，不仅占用空间较小，而且大大提高了上下料的效率；由于通过多个机器臂组件的轴连接部件的角度姿态调整可以实现多轴机器人装置的收缩和伸展，使得在多轴机器人装置不使用时节省装置的放置空间；此外，由于其采用模块化的机器人结构设计，使得当多轴机器人中的某个机器臂组件出现损坏时，可以使用对应的机器臂组件直接进行替换，成本较低且便于维护。并且，本技术实施例可实现多通道加工、全自动上下料，可极大提高物料加工效率。附图说明图1是本技术实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统的结构示意图；图2是本技术实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统中多轴机器人的结构示意图；图3是本技术实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统中多轴机器人的底座组件的结构示意图；图4是本技术实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统中多轴机器人的机械臂组件的结构示意图；图5是本技术第二实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统中多轴机器人的结构示意图；图6是本技术第三实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统中多轴机器人的结构示意图；图7是本技术第三实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统中多轴机器人的机械臂组件的结构示意图；图8是本技术实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统中上下料装置的结构示意图；图9是本技术实施例提供的基于多轴机器人的物料加工系统中上下料装置与料槽的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，包括：/n用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；/n用于对所述料槽中的待加工物料进行加工的加工装置，所述加工装置包括加工工位；/n用于将所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并将所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料装置；/n所述上下料装置包括：/n用于取料、放料的取放料机构，以及/n用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；/n所述多轴机器人包括：/n底座组件以及至少两个机械臂组件；/n所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；/n每一所述机械臂组件包括一个机械臂、设置在所述机械臂的输入端的轴关节连接部以及设置在所述机械臂的输出端的第二轴关节；/n所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；/n其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；/n所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，包括：
用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；
用于对所述料槽中的待加工物料进行加工的加工装置，所述加工装置包括加工工位；
用于将所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并将所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料装置；
所述上下料装置包括：
用于取料、放料的取放料机构，以及
用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；
所述多轴机器人包括：
底座组件以及至少两个机械臂组件；
所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；
每一所述机械臂组件包括一个机械臂、设置在所述机械臂的输入端的轴关节连接部以及设置在所述机械臂的输出端的第二轴关节；
所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；
其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；
所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。


2.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于：所述取放料机构包括：
装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部，并跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的第二轴关节的转矩输出部转动的转动杆；
安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。


3.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，所述取放料机构包括：
转动杆；
输入端与所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部连接，输出端与所述转动杆连接，并带动所述转动杆跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的偏心构件；以及，
安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。


4.根据权利要求3所述的基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，所述取放料机构包括两根转动杆，所述偏心构件包括两个背向设置的输出端；所述两根转动杆分别连接在所述偏心构件的两个背...

【专利技术属性】
技术研发人员：王钰堃，何俊，
申请(专利权)人：上海莱恩精密机床附件有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31