车辆控制装置、车辆控制方法、车辆以及存储介质制造方法及图纸

能够基于多个控制状态来控制车辆的车辆控制装置具备：能够检测在车辆的前方行驶的前方车辆的周边监视部；以及能够基于车辆的行驶状态或前方车辆的行驶状态来控制车辆的车辆控制部。作为多个控制状态下的车辆控制，车辆控制部能够进行第一控制状态下的车辆控制、和与第一控制状态相比车辆控制的自动化率高或者降低了请求驾驶员参与车辆操作的参与程度的第二控制状态下的车辆控制。作为从第二控制状态向第一控制状态转移的阈值速度，设定有针对车辆的速度的第一阈值速度、和针对前方车辆的速度而比第一阈值速度高的第二阈值速度。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法、车辆以及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法、车辆以及存储介质，具体而言，涉及自动驾驶车辆的车辆控制技术。
技术介绍
在专利文献1中公开了如下构成：通过多个传感器检测车辆周围的物体，当有效的检测设备的数量减少时，抑制同一控制状态下的行驶辅助控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4193765号说明书
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，根据本车辆的行驶状态、在本车辆的前方行驶的前方车辆的行驶状态，可能产生需要顺畅地从当前的车辆控制中的控制状态向自动化率更低的控制状态、或者向驾驶员中的车辆操作的参与程度更高的控制状态进行转移的情况。本专利技术提供一种车辆控制技术，能够根据车辆的行驶状态、在车辆的前方行驶的前方车辆的行驶状态的变化，顺畅地进行从当前的车辆控制中的控制状态向自动化率更低的控制状态、或者向驾驶员中的车辆操作的参与程度更高的控制状态的转移。用于解决问题的手段本专利技术的一个方式所涉及的车辆控制装置是能够基于多个控制状态来控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：能够检测在所述车辆的前方行驶的前方车辆的周边监视单元；以及能够基于所述车辆的行驶状态或所述前方车辆的行驶状态来控制所述车辆的车辆控制单元，作为所述多个控制状态下的车辆控制，所述车辆控制单元能够进行第一控制状态下的车辆控制、和与所述第一控制状态相比所述车辆控制的自动化率高或者降低了请求驾驶员参与车辆操作的参与程度的第二控制状态下的车辆控制，在所述第二控制状态下的车辆控制中，在所述车辆的速度、所述前方车辆的速度成为用于进行该第二控制状态下的车辆控制的上限的阈值速度以上的情况下，所述车辆控制单元进行控制以从所述第二控制状态下的车辆控制向所述第一控制状态下的车辆控制转移，作为所述阈值速度，设定有针对所述车辆的速度的第一阈值速度、和针对所述前方车辆的速度而比所述第一阈值速度高的第二阈值速度。本专利技术的其他方式所涉及的车辆控制方法是能够基于多个控制状态来控制车辆的车辆控制装置的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法具有：获取步骤，在所述获取步骤中，从能够对在所述车辆的前方行驶的前方车辆进行检测的周边监视单元获取所述前方车辆的信息；以及车辆控制步骤，在所述车辆控制步骤中，基于所述车辆的行驶状态或所述前方车辆的行驶状态来控制所述车辆，在所述车辆控制步骤中，作为所述多个控制状态下的车辆控制，能够进行第一控制状态下的车辆控制、和与所述第一控制状态相比所述车辆控制的自动化率高或者降低了请求驾驶员参与车辆操作的参与程度的第二控制状态下的车辆控制，在所述车辆控制步骤中，在所述第二控制状态下的车辆控制中，在所述车辆的速度、所述前方车辆的速度成为用于进行该第二控制状态下的车辆控制的上限的阈值速度以上的情况下，进行控制以从所述第二控制状态下的车辆控制向所述第一控制状态下的车辆控制转移，作为所述阈值速度，设定有针对所述车辆的速度的第一阈值速度、和针对所述前方车辆的速度而比所述第一阈值速度高的第二阈值速度。专利技术效果根据本专利技术，能够根据车辆的行驶状态、在车辆的前方行驶的前方车辆的行驶状态的变化，顺畅地进行从当前的车辆控制中的控制状态向自动化率更低的控制状态、或者向驾驶员中的车辆操作的参与程度更高的控制状态的转移。附图说明表示本专利技术的实施方式的附图构成说明书的一部分，并与其记述一起用于说明本专利技术。图1A是表示车辆控制装置的构成例的框图。图1B是表示用于控制车辆的控制框图的构成例的图。图2是表示从第一控制状态向第二控制状态转移控制状态时的车辆控制装置中的处理的流程的图。图3是表示从第二控制状态向第一控制状态转移控制状态时的车辆控制装置中的处理的流程的图。图4是表示从第二控制状态向第一控制状态转移控制状态时的车辆控制装置中的处理的流程的图。图5是示意性地说明车辆的行驶状态的图。附图标记说明1：车辆(本车辆)；100：车辆控制装置；41A：摄像机；41B：摄像机；42：光学雷达(光学雷达检测部)；43：雷达(雷达检测部)；C11：车辆控制部；C12：图像处理部；NTF：报告装置。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利请求书所涉及的本专利技术进行限定，另外，在本实施方式中说明的特征的组合未必全部都是本专利技术所必须的。<第一实施方式>[车辆控制装置的构成]图1A是表示包括进行车辆的自动驾驶控制的车辆控制装置100的行驶控制系统的构成例的图，车辆控制装置100具有传感器S、多个摄像机CAM、车内监视摄像机MON、计算机COM。传感器S例如包括多个雷达S1、以及多个光学雷达S2(LightDetectionandRanging(LIDAR：光学雷达))、陀螺仪传感器S3、GPS传感器S4、速度传感器S5、把持传感器S6等。另外，计算机COM包括负责与车辆的自动驾驶控制相关的处理的CPU(C1)、存储器C2、与网络NET连接而能够与网络上的服务器装置或位于车辆(本车辆)的周边的其他车辆之间进行通信的通信装置C3等。传感器S以及摄像机CAM获取车辆的各种信息并输入至计算机COM。计算机COM的CPU(C1)对从摄像机CAM输入的图像信息进行图像处理。CPU(C1)基于图像处理后的摄像机图像信息和从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)输入的传感器信息，提取存在于本车辆的周围的目标(对象)，并解析在本车辆的周围配置有什么样的目标，并监视目标。另外，陀螺仪传感器S3检测本车辆的旋转运动、姿态，计算机COM能够根据陀螺仪传感器S3的检测结果、速度传感器S5检测到的速度等来判定本车辆的行进路线。GPS传感器S4检测地图信息中的本车辆的当前位置(位置信息)。把持传感器S6例如内置于车辆的方向盘，能够检测车辆乘员(驾驶员)是否把持方向盘。把持传感器S6将检测到的方向盘的把持信息输入到计算机COM。计算机COM能够基于从把持传感器S6输入的方向盘的把持信息对车辆乘员(驾驶员)是否把持方向盘、即处于双手把持状态还是双手放开状态进行判定。车内监视摄像机MON被配置成能够对车辆内部进行拍摄，对车辆乘员进行拍摄。车内监视摄像机MON将拍摄到的车辆乘员的外观信息输入到计算机COM。计算机COM通过对从车内监视摄像机MON输入的车辆乘员的图像进行图像处理，能够检测车辆乘员的表情、脸的朝向、视线、眼睛的开闭程度、驾驶姿态等车辆乘员的外观信息。计算机COM能够基于检测到的车辆乘员的外观信息，作为车辆乘员(驾驶员)的驾驶时的状态来判定是否为目光注视状态或目光离开状态。报告装置NTF具备语音输出装置和显示装置，语音输出装置通过语音对驾驶员报告信息。显示装置通过图像的显示向驾驶员报告信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其是能够基于多个控制状态来控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，/n所述车辆控制装置具备：/n能够检测在所述车辆的前方行驶的前方车辆的周边监视单元；以及/n能够基于所述车辆的行驶状态或所述前方车辆的行驶状态来控制所述车辆的车辆控制单元，/n作为所述多个控制状态下的车辆控制，所述车辆控制单元能够进行第一控制状态下的车辆控制、和与所述第一控制状态相比所述车辆控制的自动化率高或者降低了请求驾驶员参与车辆操作的参与程度的第二控制状态下的车辆控制，/n在所述第二控制状态下的车辆控制中，在所述车辆的速度、所述前方车辆的速度成为用于进行该第二控制状态下的车辆控制的上限的阈值速度以上的情况下，所述车辆控制单元进行控制以从所述第二控制状态下的车辆控制向所述第一控制状态下的车辆控制转移，/n作为所述阈值速度，设定有针对所述车辆的速度的第一阈值速度、和针对所述前方车辆的速度而比所述第一阈值速度高的第二阈值速度。/n

【技术特征摘要】
20190319 JP 2019-0514511.一种车辆控制装置，其是能够基于多个控制状态来控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
能够检测在所述车辆的前方行驶的前方车辆的周边监视单元；以及
能够基于所述车辆的行驶状态或所述前方车辆的行驶状态来控制所述车辆的车辆控制单元，
作为所述多个控制状态下的车辆控制，所述车辆控制单元能够进行第一控制状态下的车辆控制、和与所述第一控制状态相比所述车辆控制的自动化率高或者降低了请求驾驶员参与车辆操作的参与程度的第二控制状态下的车辆控制，
在所述第二控制状态下的车辆控制中，在所述车辆的速度、所述前方车辆的速度成为用于进行该第二控制状态下的车辆控制的上限的阈值速度以上的情况下，所述车辆控制单元进行控制以从所述第二控制状态下的车辆控制向所述第一控制状态下的车辆控制转移，
作为所述阈值速度，设定有针对所述车辆的速度的第一阈值速度、和针对所述前方车辆的速度而比所述第一阈值速度高的第二阈值速度。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆的速度成为所述第一阈值速度以上的情况下，或者在所述前方车辆的速度成为所述第二阈值速度以上的情况下，所述车辆控制单元进行控制以从所述第二控制状态下的车辆控制向所述第一控制状态下的车辆控制转移。


3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置还具备：
报告单元，其在所述车辆的速度成为第一阈值速度以上的情况下，或者在所述前方车辆的速度成为所述第二阈值速度以上的情况下，向驾驶员进行报告以使所述驾驶员参与在所述第二控制状态下降低了参与程度的所述车辆操作；以及
参与检测单元，其检测所述车辆操作的参与，
所述车辆控制单元进行所述第二控制状态下的所述车辆控制，直至由所述参与检测单元检测到所述驾驶员对所述车辆操作的参与。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，在由所述参与检测单元检测到所述驾驶员对所述车辆操作的参与的情况下，所述车辆控制单元进行控制以从所述第二控制状态下的车辆控制向所述第一控制状态下的车辆控制转移。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
作为从所述第一控制状态向所述第二控制状态转移的阈值速度，设定有比所述第一阈值速度低的第三阈值速度，
在所述第一控制状态下的车辆控制中，在所述车辆的速度或者所述前方车辆的速度小于所述第三阈值速度的情况下，所述车辆控制单元进行控制以从所述第一控制状态下的车辆控制向所述第二控制状态下的车辆控制转移。


6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置还具备能够与在所述车辆的周边行驶的其他车辆之间进行通信的通信单元，
所述车辆控制单元基于所述周边监视单元以及所述通信单元中的至少任一方的信息来判定：在所述车辆行驶的同一车道内且相对于所述车辆成为基准的车间距离内，有无包括至少一台在所述前方车辆的前方行驶的前前方车辆的前前方车辆组。


7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述第二控制状态下的车辆控制中，在所述前方车辆向相邻车道进行车道变更而从所述车辆行驶的车道脱离的情况下，
所述车辆控制单元使用所述前前方车辆组所包括的前前方车辆的速度和进行了所述车道变更的所述前方车辆的速度来设定用于与所述第二阈值速度进行比较的速度。


8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制单元将根据所述前前方车辆的速度与所述前方车辆的速度的比较而获取的更慢的速度设定为用于与所述第二阈值速度进行比较的速度。


9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆的速度小于所述第一阈值速度且从所述比较中获取的速度小于所述第二阈值速度的情况下，所述车辆控制单元维持所述第二控制状...

【专利技术属性】
技术研发人员：八代胜也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP