一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及充电桩技术领域，具体公开了一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法，系统包括轨道和移动机器人；轨道设置于停车位的上方；轨道中空，轨道底面的两侧开设行驶槽；移动机器人位于轨道内，移动机器人包括载板、行走轮和驱动装置；行走轮至少为两个，分别转动连接在载板底面的两侧且行走轮位于行驶槽内；驱动装置包括电机控制模块和至少两个驱动电机；一驱动电机用于带动载板一侧的行走轮转动，另一驱动电机用于带动载板另一侧的行走轮转动；电机控制模块用于在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速。采用本发明专利技术的技术方案能够减小移动机器人的转弯半径。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法
本专利技术涉及充电桩
，特别涉及一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法。
技术介绍
随着电动汽车的逐渐普及，在很多新投入的公共停车场内，都配置有专用的电动汽车充电车位，在充电车位设置有固定的充电桩。现实中充电车位有可能经常被燃油汽车占用；或者有些充电桩由于长时间闲置，甚至变成了“僵尸桩”，失去使用价值，造成了极大的资源浪费。而且在停车场的普通车位紧张，而充电车位有空闲的情况下，如果以强制手段要求燃油汽车不能停在充电车位上，又会造成公共资源的闲置。为此，公开号为CN109677291A的中国专利公开了一种新能源汽车可移动轨道式充电装置，包括主箱体、轨道和固定充电桩，所述轨道的底端安装有安装板，所述轨道的顶端中心处开设有固定轮槽，所述控制箱的一侧安装有控制箱，所述主箱体内顶部安装有供电设备，所述主箱体内安装有伺服电机，所述伺服电机上安装有驱动轮，所述驱动轮的底端与固定轮槽的顶端接触，所述固定充电桩的一侧底部安装有控制箱，所述固定充电桩内安装有直线导轨，所述直线导轨的电机与固定充电桩内的控制箱电性相连，所述直线导轨的行程螺母上安装有连接柱，所述连接柱的一端安装有充电接头。上述方案能够避免固定充电桩占据停车场的大量空间，便于大型新能源汽车停车场的汽车充电。上述方案中，如果需要转弯，需要固定轮槽在转弯处设置成弧线，然后使驱动轮沿固定轮槽行驶。由于驱动轮为单轮且不能转向，转弯的半径主要由固定轮槽的弯曲的幅度决定，这也就导致了转弯半径不会太小，否则容易脱轨。但是转弯半径大，轨道的设置的长度也大，占用空间大，对场地的要求也更为严格。为此，需要一种能减小转弯半径的悬挂式智能移动机器人的控制系统及方法。
技术实现思路
本专利技术提供了一种悬挂式智能移动机器人控制系统及方法，能够减小转弯半径。为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：一种悬挂式智能移动机器人控制系统，包括轨道和移动机器人；轨道设置于停车位的上方；轨道中空，轨道底面的两侧开设行驶槽；移动机器人位于轨道内，移动机器人包括载板、行走轮和驱动装置；行走轮至少为两个，分别转动连接在载板底面的两侧且行走轮位于行驶槽内；驱动装置包括电机控制模块和至少两个驱动电机；一驱动电机用于带动载板一侧的行走轮转动，另一驱动电机用于带动载板另一侧的行走轮转动；电机控制模块用于在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速。基础方案原理及有益效果如下：本方案中，通过设置轨道以及移动机器人，能够让移动机器人沿轨道移动，便于后续灵活的为电动汽车进行充电。通过设置行驶槽，对行走轮进行限位，能够有效避免行走轮脱轨的情况发生。电机控制模块在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速，实现两个行走轮的差速转动，有助于减小转弯半径，也就可以适应性的将轨道处的弯道转弯半径设置得较小。进一步，所述移动机器人还包括连接支架；轨道底面的中间位置开口；连接支架竖直设置在开口处，连接支架的上端与载板的底面固定连接，连接支架的下端位于轨道外。通过设置连接支架，便于挂设其他设备，适应能力强。进一步，还包括充电箱，充电箱的顶部与连接支架的下端固定连接。通过设置充电箱，便于为电动汽车进行充电。进一步，所述驱动装置还包括定位模块；定位模块用于获取当前的轨道位置数据，将轨道位置数据发送至电机控制模块，轨道位置数据包括位于直道或位于弯道。定位模块获取当前的轨道位置数据，有助于电机控制模块在转弯时准确对驱动电机进行控制。进一步，弯道处的轨道内侧壁设置有弯道位置标识，定位模块用于在采集到弯道位置标识时，生成位于弯道的轨道位置数据，定位模块还用于在未采集到弯道位置标识时，生成位于直道的轨道位置数据。通过弯道标识，便于定位模块识别是否处于弯道，而且准确性高。一种悬挂式智能移动机器人控制方法，包括轨道和移动机器人；轨道设置于停车位的上方；还包括如下步骤：S1、选用中空轨道，在轨道底面的两侧开设行驶槽；S2、将移动机器人安装于轨道内，移动机器人包括载板、行走轮和驱动装置；行走轮至少为两个，分别转动连接在载板底面的两侧；使行走轮位于行驶槽内；S3、驱动装置包括电机控制模块和至少两个驱动电机；使一驱动电机带动载板一侧的行走轮转动，使另一驱动电机带动载板另一侧的行走轮转动；S4、在转弯时，通过电机控制模块控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速。本方案中，通过设置轨道以及移动机器人，能够让移动机器人沿轨道移动，便于后续灵活的为电动汽车进行充电。通过设置行驶槽，对行走轮进行限位，能够有效避免行走轮脱轨的情况发生。电机控制模块在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速，实现两个行走轮的差速转动，有助于减小转弯半径。进一步，所述S1中，还在轨道底面的中间位置开口；S2中，移动机器人还包括连接支架；使连接支架竖直设置在开口处，且连接支架的上端与载板的底面固定连接，连接支架的下端位于轨道外。通过设置连接支架，便于挂设其他设备，适应能力强。进一步，所述S2中，还包括充电箱，使充电箱的顶部与连接支架的下端固定连接。通过设置充电箱，便于为电动汽车进行充电。进一步，所述S3中，驱动装置还包括定位模块；通过定位模块获取当前的轨道位置数据，将轨道位置数据发送至电机控制模块，轨道位置数据包括位于直道或位于弯道。定位模块获取当前的轨道位置数据，有助于电机控制模块在转弯时准确对驱动电机进行控制。进一步，所述S1中，还在弯道处的轨道内侧壁设置弯道位置标识；S3中，定位模块在采集到弯道位置标识时，生成位于弯道的轨道位置数据，定位模块还在未采集到弯道位置标识时，生成位于直道的轨道位置数据。通过弯道标识，便于定位模块识别是否处于弯道，而且准确性高。附图说明图1为实施例一悬挂式智能移动机器人控制系统侧视的纵剖图；图2为实施例一悬挂式智能移动机器人控制系统正视的纵剖图；图3为实施例一悬挂式智能移动机器人控制系统中处理单元的逻辑框图；图4为实施例一悬挂式智能移动机器人控制系统中停车位的示意图；图5为实施例二悬挂式智能移动机器人控制系统中放置架正视的纵剖图。具体实施方式下面通过具体实施方式进一步详细说明：说明书附图中的标记包括：立柱1、固定支架2、箱式轨道3、绝缘支架4、行驶槽5、接线桩6、载板7、绝缘护套8、输电铜排9、碳刷10、绝缘柱11、导线12、弹簧13、充电箱14、驱动装置15、安装板16、连接支架17、放置架18、充电线缆19、连接公头20、绝缘环21、铁环22、连接母头23、环形电磁铁24。实施例一本实施例的一种悬挂式智能移动机器人控制系统，包括停车位、轨道、移动机器人、充电箱14、供电装置、处理模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂式智能移动机器人控制系统，包括轨道和移动机器人；轨道设置于停车位的上方；其特征在于，轨道中空，轨道底面的两侧开设行驶槽；/n移动机器人位于轨道内，移动机器人包括载板、行走轮和驱动装置；行走轮至少为两个，分别转动连接在载板底面的两侧且行走轮位于行驶槽内；/n驱动装置包括电机控制模块和至少两个驱动电机；一驱动电机用于带动载板一侧的行走轮转动，另一驱动电机用于带动载板另一侧的行走轮转动；/n电机控制模块用于在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速。/n

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式智能移动机器人控制系统，包括轨道和移动机器人；轨道设置于停车位的上方；其特征在于，轨道中空，轨道底面的两侧开设行驶槽；
移动机器人位于轨道内，移动机器人包括载板、行走轮和驱动装置；行走轮至少为两个，分别转动连接在载板底面的两侧且行走轮位于行驶槽内；
驱动装置包括电机控制模块和至少两个驱动电机；一驱动电机用于带动载板一侧的行走轮转动，另一驱动电机用于带动载板另一侧的行走轮转动；
电机控制模块用于在转弯时，控制轨道外侧的驱动电机的转速大于轨道内侧的驱动电机的转速。


2.根据权利要求1所述的悬挂式智能移动机器人控制系统，其特征在于：所述移动机器人还包括连接支架；轨道底面的中间位置开口；连接支架竖直设置在开口处，连接支架的上端与载板的底面固定连接，连接支架的下端位于轨道外。


3.根据权利要求2所述的悬挂式智能移动机器人控制系统，其特征在于：还包括充电箱，充电箱的顶部与连接支架的下端固定连接。


4.根据权利要求3所述的悬挂式智能移动机器人控制系统，其特征在于：所述驱动装置还包括定位模块；定位模块用于获取当前的轨道位置数据，将轨道位置数据发送至电机控制模块，轨道位置数据包括位于直道或位于弯道。


5.根据权利要求4所述的悬挂式智能移动机器人控制系统，其特征在于：弯道处的轨道内侧壁设置有弯道位置标识，定位模块用于在采集到弯道位置标识时，生成位于弯道的轨道位置数据，定位模块还用于在未采集到弯道位置标识时，生成位于直道的轨道位置数据。


6.一种悬挂式智能移动机器人控制方法，包括轨道和移动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾强，崔碧海，胡黎，程睿，向楠，
申请(专利权)人：重庆建工建筑产业技术研究院有限公司，重庆建工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50