一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手制造技术

本发明专利技术涉及桥壳辅助加工技术领域，具体是涉及一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手，安装在龙门架上，应用于拆卸桥壳，所述桥壳上设置有切割轮廓线、废料和预加工孔，机械手包括有：水平横纵移动架，设置在龙门架上；高精度升降架，工作端竖直朝下设置在水平横纵移动架移动端一侧；回转平衡稳定架，工作端轴线竖直朝下设置在高精度升降架工作部底端；三爪式扩张件，爪部竖直朝下同轴设置在回转平衡稳定架回转工作部底端；转辊式抵接件，沿三爪式扩张件轴线均布在三爪式扩张件爪部；位移传感器，设置在转辊式抵接件内侧且其输出轴弹性抵接在转辊式抵接件转辊部圆周面上，该装置精度高，稳定性好，且不影响切割操作。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手
本专利技术涉及桥壳辅助加工
，具体是涉及一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手。
技术介绍
目前在汽车驱动桥壳的生产过程中，会将两半桥壳对焊为一体，然后再在桥壳对应位置用等离子加工主减速器安装孔。驱动桥焊接成型后，体积、重量较大，通常会先将驱动桥放在平台上或者固定支架上，然后用等离子切割主减速器安装孔；由于主减速器安装孔直径较大，等离子切割时废料板会倾斜掉落到桥壳内然后通过人工取出。由于等离子切割料边比较粗糙，取出废料板时必须使驱动桥壳内的废料板对准切割时的轮廓才可以取出，不仅取废料困难，工作效率较低，而且等离子切割时工件、废料板温度高，人工去抽取废料存在安全隐患。另外，由于驱动桥壳种类多（100多种类型）、工件差异大，不同型号的驱动桥壳结构高度不一样（108mm～170mm），桥壳的材料厚度也不一样（8mm～16mm）,要切割的主减速器安装孔直径也不一致（200mm～419mm），主减速器安装孔位置也不一样（有的布置在中间位置，有的偏离中心布置）。目前在驱动桥壳成生产过程中尚未有能自动拆卸不同型号驱动桥壳废料板的装置。中国专利CN201921837155.5公开了一种驱动桥壳废料自动拆卸装置，包括横吊装置、升降连接装置、卸料装置，该三个装置运动方向分别为横向、纵向、横向；其中卸料装置包括气缸底座、两个气缸、拉杆、两个卸料块；两个气缸分别通过拉杆与两个卸料块铰接；卸料块具有用于压紧工件内孔壁的竖直段、一体连接在竖直段的底部且向外侧延伸的用于承载工件废料的折弯段。该设备中卸料装置在等离子切割机器人工作时会阻碍其沿切割轮廓线切割，会导致无法卸料。
技术实现思路
为解决上述技术问题，提供一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手，本技术方案解决了桥壳废料切割后自动卸料的问题。为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手，安装在龙门架上，应用于拆卸桥壳，所述桥壳上设置有切割轮廓线、废料和预加工孔，机械手包括有：水平横纵移动架，设置在龙门架上；高精度升降架，工作端竖直朝下设置在水平横纵移动架移动端一侧；回转平衡稳定架，工作端轴线竖直朝下设置在高精度升降架工作部底端；三爪式扩张件，爪部竖直朝下同轴设置在回转平衡稳定架回转工作部底端；转辊式抵接件，沿三爪式扩张件轴线均布在三爪式扩张件爪部，所述转辊式抵接件转辊部轴线竖直且位于偏离三爪式扩张件爪部外侧；位移传感器，设置在转辊式抵接件内侧且其输出轴弹性抵接在转辊式抵接件转辊部圆周面上，所述位移传感器与控制器电连接。优选地，三爪式扩张件包括有三角滑动架，通过支架同轴设置在回转平衡稳定架回转工作部底端，所述三角滑动架内部三角沿轴向设置有第一燕尾槽，且所述三角滑动架三面沿轴向均布有贯穿内外的滑槽；三棱滑块，同轴滑动设置在三角滑动架中，所述三棱滑块三角顶端设置有与第一燕尾槽滑动配合的第一燕尾楔，所述三棱滑块三侧斜面设置有沿斜向的第二燕尾槽；斜滑块，滑动设置在滑槽上且其斜面上设置有与三棱滑块斜面滑动配合的第二燕尾楔；固定爪，沿三角滑动架轴线设置在斜滑块底端；三角转动座，同轴向设置在三角滑动架上下端；螺纹杆，同轴转动设置在三角转动座上，且所述螺纹杆与三棱滑块同轴拧接配合；伺服电机设置在支架上且其输出轴与螺纹杆顶端同轴固定连接。优选地，转辊式抵接件包括有凹型架，凹口朝三爪式扩张件外侧设置在其夹爪部底端；滑动架，凹口朝外滑动设置在凹型架凹口处；转辊，轴线竖直转动设置在滑动架上；弹簧，位移传感器输出轴垂直贯穿凹型架与滑动架内侧固定连接，所述弹簧同轴设置在位移传感器输出轴上且两端分别抵接在滑动架内侧和凹型架凹口内侧。优选地，转辊式抵接件还包括有用于调节废料相对凹型架抵接高度的调节螺栓，所述调节螺栓轴线竖直贯穿凹型架底端。优选地，水平横纵移动架包括有第一同步带滑台和第二同步带滑台，所述同步带滑台水平并排设置在龙门架顶部；滚珠丝杆滑台，两端通过第一三角连接板与所述同步带滑台工作端固定连接，高精度升降架轴线竖直设置在水平横纵移动架活动工作端一侧。优选地，高精度升降架包括有直角板，设置在水平横纵移动架工作端一侧；固定杆，竖直设置在直角板底端；升降电机，输出轴输出贯穿直角板设置在直角板顶端；导轨，竖直设置在固定杆一侧，所述导轨滑动部顶端与升降电机输出轴底端固定连接；第二三角连接板，回转平衡稳定架通过第二三角连接板与导轨滑动部一侧固定连接。优选地，回转平衡稳定架包括有圆形限位圈，轴线竖直设置在高精度升降架工作部底端，所述圆形限位圈上同轴设置有限位轨道；回转气缸，工作端竖直朝下设置在圆形限位圈底端；滚珠，通过固定柱沿回转气缸工作端轴线均布在三爪式扩张件顶端，所述滚珠与限位轨道滑动配合。优选地，滑槽上下端还设置有第三燕尾槽，斜滑块上下端还设置有与第三燕尾槽滑动配合的第三燕尾楔。优选地，凹型架凹口上下端设置有第四燕尾槽；滑动架上下端设置有与第四燕尾槽滑动配合的。优选地，还包括有工业摄像头，工作端竖直朝下设置在三爪式扩张件底端，所述工业摄像头与控制器电连接。本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：1、本专利技术通过水平横纵移动架和工业摄像头进行定位桥壳，具体的，工作时，将桥壳两端固定，使得轴线水平且预加工孔竖直朝上；启动第一同步带滑台、第二同步带滑台和滚珠丝杆滑台，通过工业摄像头进行观察，使得水平横纵移动架工作端沿其固定方向进行移动，从而使得三爪式扩张件移动至预加工孔顶部且与其同轴；2、本专利技术通过高精度升降架。三爪式扩张件和转辊式抵接件同轴抵接预加工孔，使得在切割过程中，所述三爪式扩张件工作端不妨碍切割设备正常工作，具体的，启动升降电机，使其输出轴带动回转平衡稳定架同步下降，从而使得安装在三爪式扩张件爪部的转辊式抵接件沿轴向插接在预加工孔中；关闭直角板，启动伺服电机，使其输出轴带动三棱滑块在三角滑动架内部滑动，从而使得与其斜面抵接的斜滑块沿径向相对扩张，从而使得转辊在弹簧弹性作用下抵接在预加工孔内圆周面上，而位移传感器设置在转辊式抵接件内侧且其输出轴弹性抵接在转辊式抵接件转辊部圆周面上，从而使得位移传感器感应到转辊式抵接件已经抵接到预加工孔内圆周面上，从而使得位移传感器发送信号给控制器由其控制三爪式扩张件夹爪部停止扩张，从而防止因其过渡扩张使得夹爪部断折；启动切割设备使其工作端沿切割轮廓线进行切割，在切割过程中，启动回转气缸，使其回转工作端沿轴线旋转，从而使得三爪式扩张件同步旋转，从而防止在沿切割轮廓线切割过程中，所述三爪式扩张件夹爪部阻碍切割设备工作端正常切割，且转辊式抵接件转辊部再预加工孔内圆周面上滚动，从而使得旋转更加稳定；3、本专利技术通过水平横纵移动架和高精度升降架输送废料，具体的，待沿切割轮廓线切割出废料时，所述切割设备工作端复位，而废料底端被转辊式抵接件抵接，从而驱使高精度升降架工作端上升，使得扩张状态的三爪式扩张件通过转辊式抵接件将废料与桥壳脱离，再通过水平横纵移动架将废料输送至指定地点，从而完成对桥壳的自动拆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手，安装在龙门架上，应用于拆卸桥壳（A），所述桥壳（A）上设置有切割轮廓线（A1）、废料（A2）和预加工孔（A3），其特征在于，包括有：/n水平横纵移动架（1），设置在龙门架上；高精度升降架（2），工作端竖直朝下设置在水平横纵移动架（1）移动端一侧；/n回转平衡稳定架（3），工作端轴线竖直朝下设置在高精度升降架（2）工作部底端；/n三爪式扩张件（4），爪部竖直朝下同轴设置在回转平衡稳定架（3）回转工作部底端；/n转辊式抵接件（5），沿三爪式扩张件（4）轴线均布在三爪式扩张件（4）爪部，所述转辊式抵接件（5）转辊部轴线竖直且位于偏离三爪式扩张件（4）爪部外侧；/n位移传感器（6），设置在转辊式抵接件（5）内侧且其输出轴弹性抵接在转辊式抵接件（5）转辊部圆周面上，所述位移传感器（6）与控制器电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手，安装在龙门架上，应用于拆卸桥壳（A），所述桥壳（A）上设置有切割轮廓线（A1）、废料（A2）和预加工孔（A3），其特征在于，包括有：
水平横纵移动架（1），设置在龙门架上；高精度升降架（2），工作端竖直朝下设置在水平横纵移动架（1）移动端一侧；
回转平衡稳定架（3），工作端轴线竖直朝下设置在高精度升降架（2）工作部底端；
三爪式扩张件（4），爪部竖直朝下同轴设置在回转平衡稳定架（3）回转工作部底端；
转辊式抵接件（5），沿三爪式扩张件（4）轴线均布在三爪式扩张件（4）爪部，所述转辊式抵接件（5）转辊部轴线竖直且位于偏离三爪式扩张件（4）爪部外侧；
位移传感器（6），设置在转辊式抵接件（5）内侧且其输出轴弹性抵接在转辊式抵接件（5）转辊部圆周面上，所述位移传感器（6）与控制器电连接。


2.根据权利要求1所述的一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手，其特征在于，三爪式扩张件（4）包括有三角滑动架（4a），通过支架（4b）同轴设置在回转平衡稳定架（3）回转工作部底端，所述三角滑动架（4a）内部三角沿轴向设置有第一燕尾槽（4a1），且所述三角滑动架（4a）三面沿轴向均布有贯穿内外的滑槽（4a2）；三棱滑块（4c），同轴滑动设置在三角滑动架（4a）中，所述三棱滑块（4c）三角顶端设置有与第一燕尾槽（4a1）滑动配合的第一燕尾楔（4c1），所述三棱滑块（4c）三侧斜面设置有沿斜向的第二燕尾槽（4c2）；斜滑块（4d），滑动设置在滑槽（4a2）上且其斜面上设置有与三棱滑块（4c）斜面滑动配合的第二燕尾楔（4d1）；固定爪（4e），沿三角滑动架（4a）轴线设置在斜滑块（4d）底端；三角转动座（4f），同轴向设置在三角滑动架（4a）上下端；螺纹杆（4g），同轴转动设置在三角转动座（4f）上，且所述螺纹杆（4g）与三棱滑块（4c）同轴拧接配合；伺服电机（4h）设置在支架（4b）上且其输出轴与螺纹杆（4g）顶端同轴固定连接。


3.根据权利要求1所述的一种汽车桥壳废料自动拆卸机械手，其特征在于，转辊式抵接件（5）包括有凹型架（5a），凹口朝三爪式扩张件（4）外侧设置在其夹爪部底端；滑动架（5b），凹口朝外滑动设置在凹型架（5a）凹口处；转辊（5c），轴线竖直转动设置在滑动架（5b）上；弹簧（5d），位移传感器（6）输出轴垂直贯穿凹型架（5a）与滑动架（5b）内侧固定连接，所述弹簧（5d）同轴设置在位移传感器（6）输出轴上且两端分别抵接在滑动架（5b）内侧和凹型架（...

【专利技术属性】
技术研发人员：商江华，
申请(专利权)人：商江华，
类型：发明
国别省市：安徽;34