本实用新型专利技术公开了一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，属于机器人领域。本实用新型专利技术包括壳体，壳体的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足相对壳体转动行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足相对机器人足转动行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本实用新型专利技术克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的壳体使用较为便利，壳体能够多个直接串联形成机器人组，从而可以适应不同情况下的高空工作，并且增加负载能力。
【技术实现步骤摘要】
一种爬墙机器人用可串联式壳体装置
本技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种爬墙机器人用可串联式壳体装置。
技术介绍
随着社会城市化进程的不断推进，一座座高楼大厦拔地而起，高层建筑节省了大量的土地资源，加速了城市建设，促进了社会的发展；伴随着高层建筑数量的迅猛增加，其维护和清理难度大的问题也日益彰显。爬墙机器人是一种实现高空作业的装置。就目前国内外的研究情况来看，这种机器人主要分为二种。一种是磁吸附高空清洁机器人，这种清洗机器人是依靠磁吸附材料吸附到高空壁面上，通常具有较强的吸附力，通过磁性履带、轮子、吸盘或足式结构可以实现在高空壁面上的吸附移动，并完成指定作业，但这种机器人只能在特定材料的高空壁面上工作，因而应用范围受到了极大的限制。另一种是高空壁面轨道式，通常在建楼时就将高空壁面轨道安装到外墙高空壁面上，当进行外高空作业时，通过固定在楼顶的悬臂吊车装置拖动使机器人沿着高空壁面导轨上下运动来完成工作，然而安装在外墙高空壁面的轨道却限制了高楼的结构并大大地影响了整体建筑的外观，同时也限制了机器人的应用范围。现在对高楼建筑外墙的清理和检测，普遍是通过人工来完成，人在防护绳的牵引下，攀爬在城市高楼外墙上进行进行墙体检测和清洁工作，不仅危险性高，而且劳动强度大、工作效率低。如何有效利用机器人实现高空作用始终是行业内的追求。经检索，关于爬墙机器人的研究已经有大量专利公开，如中国专利申请号：2016105417388，申请日：2016年7月11日，专利技术创造名称为：一种用于玻璃幕墙清洗的爬墙机器人，该申请公开了一种用于玻璃幕墙清洗的爬墙机器人，包括机器人壳体，机器人壳体的顶部设有固定柱，固定柱的一侧设有滑动槽，且滑动槽内滑动安装有滑动块，滑动块远离固定柱的一侧设有移动柱，移动柱远离滑动块的一端设有清洗装置，且移动柱的底部连接有第一伸缩装置的输出轴，第一伸缩装置位于机器人壳体的顶部，固定柱远离移动柱的一侧设有转动座，转动座位于机器人壳体的顶部，且转动座的顶部设有摄像装置，机器人壳体内设有主控面板。该申请案能够自动的进行爬墙，从而对玻璃幕墙进行清洗，使得人们远离危险，工作效率高，但该装置体积比较大而且比较笨重，很难都在条件不好的墙面上工作，而且一旦从高空落下，很容易损坏，仍具有一定的优化空间。
技术实现思路
1.技术要解决的技术问题本技术的目的在于克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，提供了一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高，适宜推广应用；且本申请的壳体能够多个直接串联形成机器人组，从而可以适应不同情况下的高空工作，并且增加负载能力。2.技术方案为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，包括壳体，壳体的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足相对壳体转动行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足相对机器人足转动行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘。更进一步地，机器人足与行走蜗杆相对的端部设置有与行走蜗杆相配合的啮合齿，行走蜗杆由电机驱动旋转并同步驱动机器人足运动；关节足与足蜗杆相对的端部设置有与足蜗杆相配合的啮合齿，足蜗杆由电机驱动旋转并同步驱动关节足运动。更进一步地，壳体的侧面均匀间隔开设有多个串联孔，多个壳体之间通过串联孔依次拼接串联。更进一步地，壳体的侧面均匀间隔开设有多个气室孔，该气室孔通过连通气管与足吸盘相连通，且气室孔上配置有气室塞。更进一步地，足吸盘由控制气泵控制吸附与脱离，控制气泵的控制总管上设置有控制气泵阀，控制总管通过多个连接分管分别与每个足吸盘相连通；每个连接分管上均设置有分管阀门。更进一步地，控制总管上还设置有补偿气路单元，补偿气路单元包括补偿气泵，补偿气泵通过管路与控制总管相连通，且补偿气泵的管路上设置有控制阀。更进一步地，每个关节足内均设置有用于控制足吸盘吸附和脱离的气泵，每个足吸盘内气泵上均设置有与空气相通的外通气管，且外通气管上设置有气管阀门。更进一步地，还包括补偿气路单元，补偿气路单元包括补偿气泵，补偿气泵上设置有分别与每个外通气管相连通的补偿管，每个补偿管上设置有补偿阀门；补偿气泵上还设置有排气管，排气管上设置有排气阀。3.有益效果采用本技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：(1)本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，壳体采用机器人足和关节足共同配合完成行走位移，行走过程更加灵便，并采用蜗杆进行行走传动控制，传动比大、传动稳定且具有自锁功能，使用安全稳定性较高。(2)本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，整体结构设计小巧紧凑，各个传动均设置在结构内部且壳体设置为圆柱形，及时高空落下时也不易损坏，有助于降低使用成本。(3)本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，通过壳体上设置的串联孔可以任意串联多个壳体，便于根据不同工作环境选用不同长度主体的设置，能够适应不同环境下的高空工作，便于越障，且明显增加负载能力。(4)本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，依次串联的壳体之间通过连通气管实现气室孔的连通，可以共用一个气泵即可控制多组足吸盘的吸附状态，由此可以节省内用气泵的使用数量，降低使用成本，也可以外接气泵，提高负载能力。(5)本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，足吸盘内部还设置有压力传感器作为负压开关，可以保证吸附牢靠。附图说明图1为本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置的结构示意图；图2为本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置的侧面视角结构示意图；图3为本技术的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置的侧面视角结构示意图；图4为本技术图1视角下的主视结构示意图；图5为本技术图1视角下的右视结构示意图；图6为本技术中关节足的运动极限位置状态示意图；图7为本技术中机器人足的运行极限位置状态示意图；图8为本技术中补偿气路单元的分布示意图；图9为本技术中补偿气路单元的另一分布示意图；图10为本技术机器人行走状态示意图；图11为本技术中串联机器人组的结构示意图。示意图中的标号说明：100、壳体；101、接合板；102、连接端；103、连通气管；104、串联孔；105、气室塞；110、机器人足；111、行走蜗杆；120、关节足；121、足吸盘；200、转向臂；201、摄像头支架；202、摄像头；203、安装板；210、转动座；211、支撑柱；212、升降蜗杆；220、回转支承；230、支撑底座；231、转弯吸盘；300、补偿气泵；301、排气管；302、补偿管；303、补偿本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：包括壳体(100)，壳体(100)的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足(110)，壳体(100)内设有用于驱动机器人足(110)相对壳体(100)转动行走的行走蜗杆(111)；机器人足(110)的端部铰接设置有关节足(120)，且机器人足(110)内设置有用于驱动关节足(120)相对机器人足(110)转动行走的足蜗杆；关节足(120)的底部设置有足吸盘(121)。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：包括壳体(100)，壳体(100)的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足(110)，壳体(100)内设有用于驱动机器人足(110)相对壳体(100)转动行走的行走蜗杆(111)；机器人足(110)的端部铰接设置有关节足(120)，且机器人足(110)内设置有用于驱动关节足(120)相对机器人足(110)转动行走的足蜗杆；关节足(120)的底部设置有足吸盘(121)。
2.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：机器人足(110)与行走蜗杆(111)相对的端部设置有与行走蜗杆(111)相配合的啮合齿，行走蜗杆(111)由电机驱动旋转并同步驱动机器人足(110)运动；关节足(120)与足蜗杆相对的端部设置有与足蜗杆相配合的啮合齿，足蜗杆由电机驱动旋转并同步驱动关节足(120)运动。
3.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：壳体(100)的侧面均匀间隔开设有多个串联孔(104)，多个壳体(100)之间通过串联孔(104)依次拼接串联。
4.根据权利要求3所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：壳体(100)的侧面均匀间隔开设有多个气室孔，该气室孔通过连通气管(103)与足吸盘(121)相连通，且气室孔上配置有气室塞(105)。
【专利技术属性】
技术研发人员：黄楷，刘永恒，陈西忍，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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