地面研磨机器人制造技术

一种地面研磨机器人，包括研磨装置(30)、高程控制装置以及移动控制装置，高程控制装置包括用于实时获取作业范围内的高程信息的高程信息获取器(10)及用于根据高程信息调整研磨装置所需的高度的高程调整器，移动控制装置包括移动主体机构(40)、运动控制器及用于获取所需的作业地图及平面坐标并根据已获取的作业地图信息及平面坐标规划出研磨路径的区域信息获取器(20)；在运动控制器控制移动主体机构移动(40)以使地面研磨机器人沿研磨路径运动的过程，地面研磨机器人将依据作业地图生成路径配合高程信息，同步控制研磨装置(30)以对标的作业面进行精确研磨。本地面研磨机器人通过三轴联动实现了对运动过程中研磨状态的实时调整和控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地面研磨机器人
本专利技术属于建筑施工
，尤其涉及一种地面研磨机器人。
技术介绍
由于传统的地面施工技术及设备无法控制对地面及工件的尺寸或几何形状的加工精度，在施工过程中，施工标的必然会在尺寸精度和几何形状精度上出现衰退(regression)，这种衰退使得施工质量目标难以实现。在国际范围内，以美国混凝土协会推荐的F-Number为例，当前国际最高质量地坪水平度及平整度在180到200之间。而在世界范围内，目前的水平度及平整度施工基本以手工施工打磨或半自动化设备打磨为主，施工周期长难度大，对工人素质要求高，对施工过程中的精度无法量化，需在施工作业结束后进行测量，如达不到施工标准，需重复施工。随着人们对水平度（Levelness）和平整度（Flatness）要求的提高，施工成本急剧提升，但是由于施工过程中的衰退（regression）依然导致难以实现作业质量目标。技术问题本专利技术的目的在于提供一种地面研磨机器人，旨在解决现有技术中难以实现作业质量目标的技术问题。。技术解决方案本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：一种地面研磨机器人，用于地面水平度修正及平整度提升的精密施工，包括研磨装置、高程控制装置以及移动控制装置，高程控制装置包括高程信息获取器以及高程调整器，高程信息获取器用于实时获取作业范围内的高程信息，高程调整器用于根据高程信息调整研磨装置所需的高度，移动控制装置包括移动主体机构、区域信息获取器以及运动控制器，区域信息获取器用于获取所需的作业地图及地面研磨机器人的平面坐标，并根据已获取的作业地图信息及地面研磨机器人的平面坐标规划出研磨路径；在运动控制器控制移动主体机构移动以使地面研磨机器人沿研磨路径运动的过程中，地面研磨机器人将依据作业地图生成路径配合高程信息，同步控制研磨装置以对标的作业面进行精确研磨。在本专利技术的地面研磨机器人中，地面研磨机器人还包括平面坐标信息获取器以及高程坐标信息获取器，平面坐标信息获取器用于记录经过研磨后的地面各区域的平面坐标信息，高程坐标信息获取器用于记录经过研磨后的地面各区域的高程坐标信息，平面坐标信息和高程坐标信息共同构成三维坐标信息。在本专利技术的地面研磨机器人中，研磨路径为有序路径。在本专利技术的地面研磨机器人中，高程调整器包括连接于移动主体机构的支撑架、滑接于支撑架的升降架以及用于驱动升降架沿支撑架上下滑动的升降驱动器，研磨装置连接于升降架。在本专利技术的地面研磨机器人中，升降架包括滑接于支撑架的滑接件以及连接于滑接件的升降板，研磨驱动器连接于升降板，升降驱动器用于驱动滑接件朝向或背离地面运动。在本专利技术的地面研磨机器人中，移动主体机构至少包括底板、连接于底板的滚轮组件以及用于驱动滚轮组件滚动的运动驱动器，运动控制器能够通过控制运动驱动器滚动滚轮组件，以使地面研磨机器人匀速或变速向任何方向运动。在本专利技术的地面研磨机器人中，滚轮组件包括驱动轮以及能够随着驱动轮的滚动而滚动的从动轮，运动控制器能够控制运动驱动器驱动该驱动轮滚动。在本专利技术的地面研磨机器人中，研磨装置包括用于研磨地面的研磨结构件以及驱动研磨结构件进行研磨作业的研磨驱动器。在本专利技术的地面研磨机器人中，研磨装置包括连接于研磨驱动器与研磨结构件之间的驱动杆，研磨驱动器连接于升降板，底板开设有通孔，驱动杆穿设于通孔，研磨结构件位于底板下方。在本专利技术的地面研磨机器人中，地面研磨机器人还包括集尘装置，集尘装置包括集尘罩、集尘箱、用于连接集尘罩和集尘箱的连接管以及用于为集尘罩提供吸力以将研磨装置研磨出的粉尘及碎屑吸至集尘箱的集尘驱动器，集尘罩连接于移动主体机构。有益效果实施本专利技术地面研磨机器人，可以达到以下有益效果：本地面研磨机器人通过研磨装置、高程控制装置以及移动控制装置的配合联动实现了对无限范围地面及不可控环境的水平度修正和平整度提升。本地面研磨机器人先是通过区域信息获取器获取所需的作业地图及当前的平面X轴及Y轴坐标，并据此自动规划出研磨路径，同时在运动控制器的控制下沿上述研磨路径运动，在运动过程中，地面研磨机器人通过高程信息获取器实时获取作业范围内的高程Z值信息，并通过高程调整器根据上述Z值信息实时调整研磨装置所需的Z值高度及研磨装置的研磨状态，以对当前地面进行研磨或停止研磨，使得施工精度得以量化。本地面研磨机器人通过高程信息获取器及区域信息获取器实现了对不可控环境中作业范围的实时监测，本地面研磨机器人的研磨装置的Z轴调节、X轴及Y轴方向移动及研磨动作同步进行，实现了三轴联动，这种控制方式实现了对运动过程中研磨状态的实时定量调整和控制。本专利技术的地面研磨机器人提高了研磨精密度及作业质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的地面研磨机器人的立体结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的地面研磨机器人的仰视图；图3是本专利技术实施例提供的地面研磨机器人的爆炸图。本专利技术的实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。本专利技术提供一种地面研磨机器人，用于地面水平度（Levelness）修正及平整度（Flatness）提升的精密施工。上述地面可以为无限范围及不可控环境的待研磨区域。在建筑厂房的集装箱存储过程中，由于节省占地的需要，集装箱需要层层叠放，需要使用时只需叉车将对应层数的集装箱取下即可，但是由于工业地面的水平度及平整度不达标，当集装箱叠加至高层时易出现极大幅度的倾斜，造成倾倒的危险，带来极大的安本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地面研磨机器人，用于地面水平度修正及平整度提升的精密施工，其特征在于，包括研磨装置、高程控制装置以及移动控制装置，高程控制装置包括高程信息获取器以及高程调整器，高程信息获取器用于实时获取作业范围内的高程信息，高程调整器用于根据高程信息调整研磨装置所需的高度，移动控制装置包括移动主体机构、区域信息获取器以及运动控制器，区域信息获取器用于获取所需的作业地图及地面研磨机器人的平面坐标，并根据已获取的作业地图信息及地面研磨机器人的平面坐标规划出研磨路径；在运动控制器控制移动主体机构移动以使地面研磨机器人沿研磨路径运动的过程中，地面研磨机器人将依据作业地图生成路径配合高程信息，同步控制研磨装置以对标的作业面进行精确研磨。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种地面研磨机器人，用于地面水平度修正及平整度提升的精密施工，其特征在于，包括研磨装置、高程控制装置以及移动控制装置，高程控制装置包括高程信息获取器以及高程调整器，高程信息获取器用于实时获取作业范围内的高程信息，高程调整器用于根据高程信息调整研磨装置所需的高度，移动控制装置包括移动主体机构、区域信息获取器以及运动控制器，区域信息获取器用于获取所需的作业地图及地面研磨机器人的平面坐标，并根据已获取的作业地图信息及地面研磨机器人的平面坐标规划出研磨路径；在运动控制器控制移动主体机构移动以使地面研磨机器人沿研磨路径运动的过程中，地面研磨机器人将依据作业地图生成路径配合高程信息，同步控制研磨装置以对标的作业面进行精确研磨。


如权利要求1的地面研磨机器人，其特征在于，地面研磨机器人还包括平面坐标信息获取器以及高程坐标信息获取器，平面坐标信息获取器用于记录经过的地面各区域的平面坐标信息，高程坐标信息获取器用于记录经过的地面各区域的高程坐标信息，平面坐标信息和高程坐标信息共同构成三维坐标信息。


如权利要求1的地面研磨机器人，其特征在于，研磨路径为有序路径。


如权利要求1的地面研磨机器人，其特征在于，高程调整器包括连接于移动主体机构的支撑架、滑接于支撑架的升降架以及用于驱动升降架沿支撑架上下滑动的升降驱动器，研磨装置连接于升降架。
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【专利技术属性】
技术研发人员：姜奕丞，孙冬泳，
申请(专利权)人：姜奕丞，
类型：发明
国别省市：广东;44