【技术实现步骤摘要】
基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统
本专利技术属于自动驾驶
，具体为基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统。
技术介绍
目前市场上的自动驾驶系统存在以下问题：现有的自动驾驶系统对于获取道路上的汽车信息效率低，车辆的行进方向、速度和轨迹的获取不精确，同时车辆在紧急状态下制动避险的能力低。因此大多数自动驾驶系统的可靠性并不足以支持完全自动驾驶。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案，为此，我们提出基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，解决了
技术介绍
中提到的问题。(二)技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，包括了云计算中心，5G网络，汽车雷达及其通信模块，道路无线毫米波发射器及其通信模块，使用作为整个道路系统规划决策的云计算中心，连接云计算中心，车载雷达和道路铺设的毫米波发射器的5G网络，与道路轨道...
【技术保护点】
1.基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，包括了云计算中心，5G网络，汽车雷达及其通信模块，道路无线毫米波发射器及其通信模块，其特征在于：使用作为整个道路系统规划决策的云计算中心；连接云计算中心，车载雷达和道路铺设的毫米波发射器的5G网络；与道路轨道模块配合进行定位，同时还可以在紧急状态下进行制动的汽车雷达；无线毫米波发射器作为道路标准位置标记，与汽车雷达通过分布式有源定位的方式对汽车进行位置估计。/n
【技术特征摘要】
1.基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，包括了云计算中心，5G网络，汽车雷达及其通信模块，道路无线毫米波发射器及其通信模块，其特征在于：使用作为整个道路系统规划决策的云计算中心；连接云计算中心，车载雷达和道路铺设的毫米波发射器的5G网络；与道路轨道模块配合进行定位，同时还可以在紧急状态下进行制动的汽车雷达；无线毫米波发射器作为道路标准位置标记，与汽车雷达通过分布式有源定位的方式对汽车进行位置估计。
2.根据权利要求1所述的基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，其特征在于：每隔一定距离安装多个的道路无线毫米波发射器，通过全向毫米波段天线向周围发送调制有自身ID、位置等信息的信号。
3.根据权利要求1所述的基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，其特征在于：汽车雷达在一个调度周期内通过相控阵雷达天线和数字波束形成(DBF)技术扫描整个道路空域，通过贝叶斯估计，极大似然估计等方法，估计出汽车雷达接收到的源自于不同道路无线毫米波发射器的信号幅度最大的空域方向，以此方向为粗略方向，使用等信号法获得更精确的测角精度和角度跟踪，从而获取附近道路无线毫米波发射器相对于汽车的方向信息。
4.根据权利要求1所述的基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，其特征在于：5G无线网络通信模块将获取的方向信息和车载雷达上的信息一起通过5G基站上传至云计算中心，中心通过多个发射器的位置信息及其相应发射器与汽车的相对方向估计出车辆的位置；云计算中心获取了道路上所有车辆的位置信息之后，通过轨道引导算法，规划出每个车辆的行进方向，速度和轨迹。
5.根据权利要求1所述的基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，其特征在于：5G网络将信息和下达的汽车操作指令传输给各个车辆的控制部分，从而实现电子轨道自动驾驶；同时，保留传统车载雷达系统，保证在车辆在紧急状态下可以制动避险，道路无线毫米波发射器的通信模块可以随时上传发射器的信息，保证发射器状态真实可控。
6.根据权利要求1所述的基于车联网的汽车电子轨道自动驾驶系统，其特征在于：定位车辆位置原理公式1为
其中si为第i个道路无线毫米波的发射器所发射的信号，ai为第i个信号上调制的信息，ω0为载频的角频率。那么在车载雷达通过其天线接收道路无线毫米波发射器发送的信号，经过采样转换为数字信号，并通过一个系统响应为的系统后可完成对特定从第i个道路无线传感器发射的ai信号的匹配滤波；其中对于不同的道路毫米波发射器来说，其匹配滤波器的系统响应和匹配系数是不同的，这样既可以保证在经过匹配滤波器后可以通过不同的增益区分出不同发射器所发射的信号，从而将第i个道路无线毫米波发射器的信号噪声...
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