路径规划方法和装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取待规划地图信息，待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，一组地图节点和一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，第一组禁行区内禁止目标对象进入；确定一组地图节点中在第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定一组地图边中经过第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；根据N个地图节点、M个地图边更新待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，目标地图信息用于指示目标对象按照更新后的目标地图信息所对应的目标路径行驶。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法和装置、存储介质及电子装置
本专利技术涉及移动机器人领域，具体而言，涉及一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
目前，自主车辆或者AGV在自主行驶的过程中，需要根据地图信息进行路径规划。有时候，出于法律原因或者安全因素考虑，需要设置禁行区来避免设备进入或者停车。例如，自主车辆不能停在十字路口、人行横道、禁止停车区域等；AGV不能进入行人通道，临时堆放其他货物的区域。因此，在某些区域设置禁行区可以让自主车辆以及AGV的行驶更加安全。相关技术中，通过处理器在设备到达禁行区之前识别禁行区，然后控制设备不能停在禁行区的方式进行路径规划，但是，上述方案存在无法对全部禁行区进行全局规划的问题。因此，针对相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的问题，尚未提出有效的技术方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取待规划地图信息，其中，所述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，所述一组地图节点和所述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，所述第一组禁行区内禁止所述目标对象进入；/n确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，所述N和所述M为自然数；/n根据所述N个地图节点、所述M个地图边更新所述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，所述目标地图信息用于指示所述目标对象按照更新后的所述目标地图信息所对应的目标路径行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
获取待规划地图信息，其中，所述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，所述一组地图节点和所述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，所述第一组禁行区内禁止所述目标对象进入；
确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，所述N和所述M为自然数；
根据所述N个地图节点、所述M个地图边更新所述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，所述目标地图信息用于指示所述目标对象按照更新后的所述目标地图信息所对应的目标路径行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，包括：
对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：
获取构成所述任一个禁行区的第一横坐标、第二横坐标、第一纵坐标、第二纵坐标，其中，所述第一横坐标为构成所述任一个禁行区的最小的横坐标，所述第二横坐标为构成所述任一个禁行区的最大的横坐标，所述第一纵坐标为构成所述任一个禁行区的最小的纵坐标，所述第二纵坐标为构成所述任一个禁行区的最大的纵坐标；
将所述一组地图节点中目标地图节点的横坐标大于或等于所述第一横坐标、目标地图节点的横坐标小于或等于所述第二横坐标、目标地图节点的纵坐标大于或等于所述第一纵坐标、且目标地图节点的纵坐标小于或等于所述第二纵坐标的所述目标地图节点确定为所述N个地图节点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，包括：
对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：
获取构成所述任一个禁行区的圆心坐标和半径；
将所述一组地图节点中目标地图节点的位置到所述圆心坐标的距离小于或等于所述半径的所述目标地图节点确定为所述N个地图节点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，包括：
对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：
将所述一组地图边中目标地图边与构成所述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的所述目标地图边确定为所述M个地图边。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述一组地图边中目标地图边与构成所述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的所述目标地图边确定为所述M个地图边，包括：
对于所述任一个禁行区的所述四条边中的任一条边、以及所述一组地图边中任一条地图边，其中，所述目标地图边包括所述任一条地图边；将所述四条边中的任一条边标记为AB向量，将所述一组地图边中任一条地图边标记为CD向量，在所述AB向量与所述CD向量满足以下条件的情况下，确定所述AB向量与所述CD向...

【专利技术属性】
技术研发人员：金亦东，林辉，卢维，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33