用于蒸汽发生器管板检修的运载平台及控制方法技术

本发明专利技术属于核电维修技术领域，具体涉及一种用于蒸汽发生器管板检修的运载平台及控制方法。该用于蒸汽发生器管板检修的运载平台包括：旋转驱动部件、第一支架、径向运动部件、姿态调整部件、图像采集设备。本公开实施例的用于高温气冷堆蒸汽发生器管板检修的运载平台通过耦合旋转运动、径向运动、进给运动可实现远程控制将检修装置送至管板上任意传热管处，不需操作人员进入管箱，减少操作人员受辐照剂量。

【技术实现步骤摘要】
用于蒸汽发生器管板检修的运载平台及控制方法
本专利技术属于核电维修
，具体涉及一种用于蒸汽发生器管板检修的运载平台及控制方法。
技术介绍
针对普通压水堆蒸汽发生器管板，常规的检修方式有两种：1.操作人员携带设备进入管箱进行检修操作；2.采用机械装置直接将检修装置送至指定换热管孔。但是高温气冷堆蒸汽发生器与普通压水堆蒸汽发生器结构有较大区别，高温气冷堆蒸汽发生器蒸汽管箱处于水平横置状态，蒸汽出口管板为竖直状态。蒸汽管箱法兰管嘴距离蒸汽出口管板距离约为1.6m，蒸汽管箱法兰管嘴孔内径约为0.6m，管箱直径为0.8m。蒸汽管箱的结构具有以下特点：管箱开孔较小，管嘴距离管板较远，管箱整体尺寸较小并且处于横置状态，同时管箱开口小内腔大，管箱的上述特点不利于操作人员携带设备进入管箱进行检修操作，也不利于常规运载平台(如管板爬行器等)在管箱内部回转爬行，因此，如何能便捷地将检修装备送入管箱内的目标位置成为亟待解决的问题。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，提供了一种用于蒸汽发生器管板检修的运载平台及控制方法。根据本公本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于蒸汽发生器管板检修的运载平台，其特征在于，所述用于蒸汽发生器管板检修的运载平台包括：控制装置、旋转驱动部件、第一支架、径向运动部件、姿态调整部件以及图像采集设备；/n所述控制装置分别与所述旋转驱动部件、所述径向运动部件、所述姿态调整部件以及所述图像采集设备连接；/n所述旋转驱动部件包括环形的滑轨，以及位于所述滑轨上的滑台，所述控制装置能够控制所述旋转驱动部件的滑台沿所述滑轨运动；/n所述第一支架的一端与所述滑台连接，所述第一支架的另一端与所述径向运动部件连接，所述姿态调整部件与所述径向运动部件连接，所述控制装置能够控制所述径向运动部件带动所述姿态调整部件做直线运动；/n所述第一支架...

【技术特征摘要】
1.一种用于蒸汽发生器管板检修的运载平台，其特征在于，所述用于蒸汽发生器管板检修的运载平台包括：控制装置、旋转驱动部件、第一支架、径向运动部件、姿态调整部件以及图像采集设备；
所述控制装置分别与所述旋转驱动部件、所述径向运动部件、所述姿态调整部件以及所述图像采集设备连接；
所述旋转驱动部件包括环形的滑轨，以及位于所述滑轨上的滑台，所述控制装置能够控制所述旋转驱动部件的滑台沿所述滑轨运动；
所述第一支架的一端与所述滑台连接，所述第一支架的另一端与所述径向运动部件连接，所述姿态调整部件与所述径向运动部件连接，所述控制装置能够控制所述径向运动部件带动所述姿态调整部件做直线运动；
所述第一支架位于所述径向运动部件的位置的下方，连接两条第一支腿，各第一支腿支撑在所述第一支架与蒸汽发生器蒸汽管箱内壁之间；
所述姿态调整部件与检修装置连接，所述控制装置能够控制所述姿态调整部件带动检修装置的旋转，所述控制装置还能够控制姿态调整部件将所述检修装置插入对准的传热管内；
所述图像采集设备与所述姿态调整部件连接，用于采集所述检修装置所对应的传热管管板区域的图像；
所述控制装置根据从所述图像采集设备获取的图像，判断所述检修装置是否对准管孔；
所述控制装置在判断所述检修装置未对准所述管孔的情况下，通过所述旋转驱动部件、所述径向运动部件或所述姿态调整部件中的任意一个或多个，调整所述检修装置的位置，使得所述检修装置对准所述管孔。


2.根据权利要求1所述的用于蒸汽发生器管板检修的运载平台，其特征在于，所述径向运动部件包括丝杆，以及位于所述丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆垂直于蒸汽发生器蒸汽管箱轴线，所述姿态调整部件连接在所述丝杆螺母上，所述丝杆螺母能够带动所述姿态调整部件沿所述丝杆运动。


3.根据权利要求2所述的用于蒸汽发生器管板检修的运载平台，其特征在于，所述姿态调整部件包括：第二支架、进给气缸以及角度调整部件；
所述第二支架的一端连接在所述丝杆螺母上，所述第二支架的另一端与进给气缸的固定端连接，所述进给气缸的活塞杆与所述角度调整部件连接，所述角度调整部件的输出轴与检修装置连接。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘攀，丁明，胡卉桦，明平良，杨明晓，鲍学斌，龚卫民，崔建新，王晨，何莉，张超，覃捷，徐善宇，
申请(专利权)人：中核武汉核电运行技术股份有限公司，华能山东石岛湾核电有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42