【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】消息同步方法和装置、无人驾驶系统以及可移动平台
本专利技术涉及消息发布订阅领域，尤其涉及一种消息同步方法和装置、无人驾驶系统以及可移动平台。
技术介绍
在自动化系统中，传感器种类多种多样，数量、位置差别较大，在一些时候，需要对不同类型的传感器、或者不同位置的传感器的消息进行融合，通常需要对不同传感器在同一时刻采集的消息进行融合。相关技术中，消息同步模块将同一传感器采集的消息存储在同一存储队列中，再根据外部所需的待同步的消息，从各存储队列中获取对应传感器在同一时刻采集的消息进行融合。如图1所示，消息同步模块将消息A、B、C、D分别存储在存储队列0、存储队列1、存储队列2、存储队列3中，若外部需要对消息A和消息D进行融合，消息同步模块会获取200ms时，存储队列0存储的消息A和存储队列3存储的消息D。上述现有的同步机制，针对每个类型的消息建立存储队列，而通常不同的传感器的输出频率会存在差异，比如，需要对输出频率分别为20Hz与400Hz的传感器消息做同步，同步的结果只有20Hz的传感器消息，而400Hz的...
【技术保护点】
1.一种消息同步方法，用于自动化系统中的消息同步模块，所述自动化系统具有多个传感器，多个所述传感器的类型不同和/或安装位置不同，其特征在于，所述方法包括：/n确定至少一组待同步的消息，所述待同步的消息包括类型不同的至少两个传感器输出的消息和/或安装位置不同的至少两个传感器输出的消息；/n将相同时间戳的每组所述待同步的消息缓存在同一存储队列中。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种消息同步方法，用于自动化系统中的消息同步模块，所述自动化系统具有多个传感器，多个所述传感器的类型不同和/或安装位置不同，其特征在于，所述方法包括：
确定至少一组待同步的消息，所述待同步的消息包括类型不同的至少两个传感器输出的消息和/或安装位置不同的至少两个传感器输出的消息；
将相同时间戳的每组所述待同步的消息缓存在同一存储队列中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一组待同步的消息，包括：
接收请求所述待同步的消息的请求设备的发送的注册消息；
对所述注册消息进行解析，获得至少一组所述待同步的消息中每一消息的消息类型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一组待同步的消息之后，将相同时间戳的每组所述待同步的消息缓存在同一存储队列中之前，还包括：
获取所述待同步的消息对应的传感器中，每一传感器输出消息的频率；
根据所述待同步的消息中所述频率最小的消息，确定存储队列个数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待同步的消息中所述频率最小的消息，确定存储队列个数，包括：
当获得所述待同步的消息中所述频率最小的消息时，建立新的存储队列或从预先建立的存储队列中获得未存储消息的存储队列。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将相同时间戳的每组所述待同步的消息缓存在同一存储队列中，包括：
当获得所述待同步的消息中所述频率最小的消息时，获取同一时刻所述待同步的消息中的其他消息；
将同一时刻获得的所述待同步的消息缓存在当前确定的存储队列中。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将相同时间戳的每组所述待同步的消息缓存在同一存储队列中之后，还包括：
若检测到所述消息同步模块满足预设的触发策略，则发送当前缓存有所述待同步的消息的存储队列的第一队列信息至请求所述待同步的消息的请求设备；
接收所述请求设备返回的所述当前缓存有待同步的消息的存储队列中待处理的存储队列的第二队列信息；
根据所述第二队列信息以及预设的处理策略，对对应的存储队列进行处理。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测到所述消息同步模块满足预设的触发策略之前，还包括：
接收所述请求设备的发送的注册消息；
对所述注册消息进行解析，获得所述触发策略和/或所述处理策略。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测到所述消息同步模块满足预设的触发策略，包括：
确定所述消息同步模块获取到特定类型的消息；或者
当前至上一次检测到所述消息同步模块满足预设的触发策略的时刻的时间间隔为预设时间间隔。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二队列信息以及预设的处理策略，对对应的存储队列进行处理，包括：
当所述对应的存储队列包括多个时，若所述对应的存储队列的延迟时长大于预设时长，则对多个所述存储队列的消息的时间戳中距离当前最近的时间戳的存储队列进行处理。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二队列信息以及预设的处理策略，对对应的存储队列进行处理，包括：
当所述对应的存储队列包括多个时，若所述对应的存储队列的延迟时长小于或等于预设时长，则按照多个所述存储队列的消息的时间戳的先后顺序依次对所述对应的存储队列进行处理。
11.根据权利要求6或9或10所述的方法，其特征在于，所述处理策略包括：
所述对应的存储队列中待处理的消息的消息类型和对应的处理方式。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述处理方式包括：
根据所述对应的存储队列中待处理的消息的消息类型，对对应的消息进行复制；或者
根据所述对应的存储队列中待处理的消息的消息类型，对对应的消息进行删除。
13.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一队列信息至少包括：
所述当前缓存有待同步的消息的存储队列的身份标识。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一队列信息还包括如下至少一个：
所述当前缓存有待同步的消息的存储队列的总数；
每个缓存有待同步的消息的存储队列中缓存的消息的个数；
每个缓存有待同步的消息的存储队列的延迟情况。
15.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二队列信息包括：
所述待处理的存储队列的身份标识。
16.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二队列信息以及预设的处理策略，对对应的存储队列进行处理之后，还包括：
对所述当前缓存有所述待同步的消息的存储队列中，缓存消息的时间戳在所述当前处理的存储队列缓存消息的时间戳之前的存储队列所缓存的消息进行删除处理。
17.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将相同时间戳的每组所述待同步的消息缓存在同一存储队列中之后，发送当前缓存有所述待同步的消息的存储队列的第一队列信息至请求所述待同步的消息的请求设备之前，还包括：
按照所述当前缓存有待同步的消息的存储队列各自缓存消息的时间戳的先后顺序，对所述当前缓存有待同步的消息的存储队列进行排序。
18.一种消息同步装置，其特征在于，所述消息同步装置应用在自动化系统中，所述自动化系统具有多个传感器，多个所述传感器的类型不同和/或安装位置不同，所述消息同步装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置用于：
确定至少一组待同步的消息，所述待同步的消息包括类型不同的至少两个传感器输出的消息和/或安装位置不同的至少两个传感器输出的消息；
将相同时间戳的每组所述待同步的消息缓存在同一存储队列中。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地进一步被配置用于，包括：
接收请求所述待同步的消息的请求设备的发送的注...
【专利技术属性】
技术研发人员：晋文科，王斌，周青松，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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