一种相机行偏差自检方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种相机行偏差自检方法及系统。该方法包括：获取深度相机的散斑图和所述散斑图对应的深度图；对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图；对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域；基于所述预设高对比度区域计算所述深度图的空洞率；判定所述空洞率与若干预设判断区间的对应关系，得到相机行偏差判定结果。本发明专利技术实施例提出的相机行偏差自检方法，以相对简易的步骤在保证相机行偏差自检准确性的同时，确保过程的执行效率，给出行偏差提示及判断，从而及时对相机进行行偏差校准，增加相机的可靠性，能够很好的提升用户的相机使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种相机行偏差自检方法及系统
本专利技术涉及相机标定
，尤其涉及一种相机行偏差自检方法及系统。
技术介绍
随着深度相机的发展和兴起，三维信息被应用到安防、娱乐等领域。获取准确、完整的三维信息除去深度恢复算法的影响，最重要的一个条件就是相机标定参数准确、精度高。但是相机由于自身结构的原因或者是使用老化等可靠性问题，会使深度相机(如结构光相机)的镜头和投射器之间的位置发生改变，当变化严重时会严重影响三维信息的输出质量，便需要重新对相机进行标定。因此存在一个问题：如何判断是否需要重新标定？深度相机多应用于自动化生产，从使用方考虑，更多的是希望相机能够进行自动检测判断、标定，最后恢复三维信息的输出质量。相机的行偏差检测是指测试影像和参考影像中匹配点对的行偏差检测过程。基于结构光的深度恢复方法通常是利用结构光相机拍摄一面距离已知的墙面的散斑图作为参考图，然后再拍摄被测物体的散斑图，当相机无行偏差现象时，被测物体的散斑图上的某一点A可以在参考影像上与点A等高的一行像素中找到匹配点，所以只要在参考影像上进行一维方向上的搜索便能完成测试图的匹配，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机行偏差自检方法，其特征在于，包括：/n获取深度相机的散斑图和所述散斑图对应的深度图；/n对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图；/n对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域；/n基于所述预设高对比度区域计算所述深度图的空洞率；/n判定所述空洞率与若干预设判断区间的对应关系，得到相机行偏差判定结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机行偏差自检方法，其特征在于，包括：
获取深度相机的散斑图和所述散斑图对应的深度图；
对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图；
对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域；
基于所述预设高对比度区域计算所述深度图的空洞率；
判定所述空洞率与若干预设判断区间的对应关系，得到相机行偏差判定结果。


2.根据权利要求1所述的相机行偏差自检方法，其特征在于，所述对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图，具体包括：
获取散斑亮度和相机拍摄距离的线性函数；
由所述线性函数推导得出最远距离散斑灰度值和最近距离散斑灰度值，由所述最远距离散斑灰度值和所述最近距离散斑灰度值得到所述预设散斑灰度范围区间；
基于所述预设散斑灰度范围区间对所述散斑图进行过滤，得到所述过滤后的散斑图。


3.根据权利要求1所述的相机行偏差自检方法，其特征在于，所述对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域，具体包括：
设置预设二维小窗口，所述预设二维小窗口大于所述散斑图中相邻散斑距离；
从测试散斑图左上角开始逐行遍历像素，以任一点当前像素位置为中心点，计算所述预设二维小窗口内的像素灰度平均值和像素灰度标准差；
基于所述像素灰度平均值和所述像素灰度标准差，得到任一点当前像素位置的局部对比度归一化值，待完成所述测试散斑图的遍历计算，得到与所述测试散斑图大小相等的局部对比度归一化图；
求取所述局部对比度归一化图的局部对比度归一化平均值，遍历所述局部对比度归一化图，将大于所述局部对比度归一化平均值对应的任一点当前像素位置判定为所述预设高对比度区域。


4.根据权利要求3所述的相机行偏差自检方法，其特征在于，所述对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域，之后还包括：
创建与所述测试散斑图大小相等的赋值矩阵，将所述赋值矩阵中对应于所述预设高对比度区域的对应位置赋值为1，其余位置赋值为0。


5.根据权利要求4所述的相机行偏差自检方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：户磊，刘祺昌，化雪诚，薛远，王海彬，
申请(专利权)人：北京的卢深视科技有限公司，合肥的卢深视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11