【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置及方法
本专利技术涉及起重机装卸领域，尤其涉及一种基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置及方法。
技术介绍
目前，港口对集卡进行装卸集装箱多采用人工作业的方式，轮胎吊司机操作轮胎吊对其下方的集卡(骨架式集卡挂车、平板式集卡挂车)进行集装箱装卸作业。轮胎吊司机进行人工作业的缺点在于作业效率低，且作业质量不稳定，经常出现粗暴地将集装箱砸进集卡导板的情况，对箱子和集卡都有一定的损伤。现有技术中有一些自动化改造方案，例如可以使用激光雷达对集卡轮廓进行扫描，在确定集卡位置后进行集装箱的装卸作业。但是这种做法对于不同型号的集卡及不同型号的挂车，需要建立模板库进行比对，并且容易出现偏差，造成自动装卸不成功。因此有必要提供一种集装箱自动化装卸装置，可以实现对集卡作业的集装箱的自动化装卸。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置及方法，通过获取集卡挂车的是图像数据并进行边缘轮廓提取，进而获取集卡挂车的边缘直线，能够获得更...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置，其特征在于，包括：/n图像获取模块，用于获取集卡挂车的图像数据；/n边缘提取模块，用于对所述集卡挂车的图像数据的边缘轮廓进行提取，从而获取所述集卡挂车的像素级边缘；/n直线拟合模块，用于对所述集卡挂车的像素级边缘进行直线拟合，从而获取所述集卡挂车的边缘直线。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取集卡挂车的图像数据；
边缘提取模块，用于对所述集卡挂车的图像数据的边缘轮廓进行提取，从而获取所述集卡挂车的像素级边缘；
直线拟合模块，用于对所述集卡挂车的像素级边缘进行直线拟合，从而获取所述集卡挂车的边缘直线。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置，其特征在于，
当所述集卡是骨架式集卡挂车时，所述集卡挂车包括纵梁和横梁，所述直线拟合模块用于将所述纵梁的边缘进行直线拟合得到第一组直线，将所述横梁的边缘进行直线拟合得到第二组直线，所述第一组直线和所述第二组直线互相垂直；
当所述集卡是平板式集卡挂车时，所述集卡挂车包括纵边和横边，所述直线拟合模块用于将所述纵边进行直线拟合得到第三组直线，将所述横边进行直线拟合得到第四组直线，所述第三组直线和所述第四组直线互相垂直。
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置，其特征在于，所述图像获取模块为摄像设备，所述摄像设备的数量为至少一个，所述摄像设备安装在电气房或动力房靠近集卡车道的一侧。
4.根据权利要求2所述的基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置，其特征在于，
当所述集卡是骨架式集卡挂车时，当所述直线拟合为RANSAC平行线拟合时，所述第一组直线有四条，如果所述第一组直线的拟合误差小于第一阈值，则将所述第一组直线融合得到挂车第一纵向中轴线，否则重新获取集卡挂车的图像数据；将所述横梁中的首端横梁或尾端横梁的两条边缘进行RANSAC平行线拟合得到第五组直线，所述第五组直线有两条，如果所述第五组直线与所述第一纵向中轴线的夹角减90°的绝对值小于第二阈值，则取所述第五组直线中的边缘直线作为第一边缘直线，否则重新获取集卡挂车的图像数据；
当所述集卡是平板式集卡挂车时，当所述直线拟合为RANSAC平行线拟合时，所述第三组直线有两条，所述第四组直线有两条，如果所述第三组直线的拟合误差小于所述第一阈值，则将所述第三组直线融合得到挂车第二纵向中轴线，否则重新获取集卡挂车的图像数据；如果所述第四组直线与所述第三组直线的夹角减90°的绝对值小于第二阈值，则取所述第四组直线中的边缘直线作为第二边缘直线，否则重新获取集卡挂车的图像数据。
5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置，其特征在于，还包括空间转换模块，用于将所述第一纵向中轴线或所述第二纵向中轴线分别和所述第一边缘直线或第二边缘直线进行水平投影，得到所述第一纵向中轴线或所述第二纵向中轴线分别和所述第一边缘直线或所述第二边缘直线的相交点，根据所述相交点得到所述集卡挂车中心点在吊车坐标系中的坐标，从而获取吊具需要调整的高度、所述吊具需要调整的旋转角度以及小车需要调整的位置、所述集卡需要调整的位置。
6.一种基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取集...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈环，洪俊明，
申请(专利权)人：上海驭矩信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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