【技术实现步骤摘要】
一种高压开关室故障排险与消防智能机器人及其应用
本专利技术涉及电力系统智能机器人领域，具体是一种高压开关室故障排险与消防智能机器人及其应用。
技术介绍
高压开关柜作为电力系统中成套的电气设备，承担着电力系统配电以及电能转换过程中开关的开合和保护任务，是为市民供电的最后一道关口，所以对此类设备的日常检修维护就显得尤为重要。10kV开关柜由断路器、隔离开关、负荷开关、操作机构和互感器组成。由于开关柜直接和用电设备相连接，一旦开关柜发生故障，其造成的停电事故将引起巨大的社会损失和经济损失，而且由于开关柜内部结构紧凑、零件繁多、绝缘距离小，10kV开关柜往往较其他电气设备更易引发故障。尤其是10kV开关柜设备中的控制回路因为设备老化或环境变化等影响可能会出现各种异常现象和故障。通常来说，如果需要对这些高压开关柜进行检修，供电公司的工作人员可以通过电脑进行远程控制，但当远程控制出现故障的时候就必须人工对高压开关柜进行断电，但是考虑到安全问题，又严禁工作人员现场进行就地打跳开关，只能对上一级母线进行停电，造成大面积大范围停电情况...
【技术保护点】
1.一种高压开关室故障排险与消防智能机器人，包括机器人主体，其特征是：机器人主体内设有主控系统、无线通信模块、导航模块、雷达测距模块、拍照及图像识别模块、自动灭火模块、行走模块，机器人主体外部设有机械手臂，无线通信模块接收指令数据并传递到主控系统，主控系统根据指令要求启动导航模块及行走模块使机器人移动到对应的开关柜处，然后控制拍照及图像识别模块对所述开关柜拍照并与内部存储的开关柜照片进行对比，识别出所拍摄照片中分合闸按钮的位置，然后主控系统控制所述机械手臂按下分合闸按钮，自动灭火模块判断开关柜是否有火情，若有火情则启动灭火装置，若无火情则回到原位。/n
【技术特征摘要】
1.一种高压开关室故障排险与消防智能机器人，包括机器人主体，其特征是：机器人主体内设有主控系统、无线通信模块、导航模块、雷达测距模块、拍照及图像识别模块、自动灭火模块、行走模块，机器人主体外部设有机械手臂，无线通信模块接收指令数据并传递到主控系统，主控系统根据指令要求启动导航模块及行走模块使机器人移动到对应的开关柜处，然后控制拍照及图像识别模块对所述开关柜拍照并与内部存储的开关柜照片进行对比，识别出所拍摄照片中分合闸按钮的位置，然后主控系统控制所述机械手臂按下分合闸按钮，自动灭火模块判断开关柜是否有火情，若有火情则启动灭火装置，若无火情则回到原位。
2.根据权利要求1所述一种高压开关室故障排险与消防智能机器人，其特征是：所述机器人主体上还设有自动灭火模块，自动灭火模块包括灭火装置、声音传感器、烟雾传感器，声音传感器用于接收开关柜局部放电的声音数据，烟雾传感器用于接收开光周围的烟雾数据，所述主控系统综合计算声音数据、烟雾数据及开关柜的图像数据得出综合数据，若综合数据达到设定的阈值则启动灭火装置进行灭火。
3.根据权利要求1所述一种高压开关室故障排险与消防智能机器人，其特征是：所述导航模块采用双目视觉技术、RSSI技术和雷达协同定位进行导航。
4.一种采用权利要求1-3任一项所述智能机器人应用于高压开关室故障排险与消防的方法，其特征是：包括以下步骤：
S1、采集远程无线通讯的方式，从监控中心无线发送指令到机器人，确保机器人在多金属柜体的环境中能准确、及时的收到指令，若接收解析成功，则执行步骤S2，若接收解析失败，向远程中心发送信息；
S2、机器人通过双目视觉进行导航，同时通过RSSI和雷达对机器人移动过程中纠偏和防碰，确保机器人能够正常、稳定和安全的移动到开关柜的准确位置，然后执行步骤S3；
S3、机器人通过双目视觉识别开关柜的编号，通过超声精准定位要操作的分合闸按钮，并引导机器人的机械手臂对准分合闸按钮，然后执行S4；
S4、机器人通过声音、烟雾和图像共同判断开关柜是否有爆炸发生，一旦爆炸启动灭火装置。
5.根据权利要求4所述智能机器人应用于高压开关室故障排险与消防的方法，其特征是：所述步骤S1中机器人接收并解析指令包括以下步骤：
S11、在高压室安装两个无线收发节点，一个无线节点发送测试数据，另一个无线节点接收测试数据，测试高压室开关柜的无线通讯环境，通过定时的收发测试...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘斌，曾国，熊国友，姚华，余卫民，胡浩，黄治凡，柴鹏，周振宇，江波，何育勇，高浦润，郑慧，杨斌，杨涛，陈超，曹艳，郑宏谋，
申请(专利权)人：国网湖北省电力有限公司黄石供电公司，北京博研中能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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