一种实现使用者的坐卧姿转换和搬运的多臂机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，包括机械臂模块、躯干模块、行走底盘模块和控制模块。所述机械臂模块至少包含3个机械臂，通过直线模组与躯干模块连接。所述躯干模块包括躯干本体以及直线模组，并通过螺栓与行走底盘模块连接。所述行走底盘模块包括多组全向轮和可伸缩配重。所述控制模块包括驱动模块、操作模块、信息采集模块、运动控制模块、数据处理模块、通信模块和预警模块。上述多臂机器人，可以实现使用者在手术台、病床和轮椅三者之间的转运，也可以用于病患的辅助盥洗，减轻护理人员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种实现使用者的坐卧姿转换和搬运的多臂机器人
本专利技术涉及医疗机器人
，具体涉及一种能够对使用者进行姿势调整，并实现平稳的抬升、下降和水平移动搬运机器人。
技术介绍
随着中国老龄化的到来，失能和半失能人员日益增多，护理人员短缺而且工作强度大，护理人员成本由此不断提高，这使得普通家庭难以承受。由此催生出多种款式的护理床，虽能实现使用者的起卧，但在对床单与使用者的卫生清洁工作，仍需要护理人员很强的体力来挪动使用者。此外在其他瘫痪、肢体残疾、麻醉手术使用者的日常护理中，也需要对使用者在承载体之间的来回转运工作，护理人员的工作强度很大。
技术实现思路
针对现有技术中存在的难题，本专利技术提供了一种用于实现使用者的坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，可全面接替护理人员对使用者的挪动与转移工作，实现使用者在手术台、病床或轮椅之间的机械化搬运，达到对使用者的盥洗与护理要求，减轻护理人员的工作强度。本专利技术提供的技术方案如下：一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，包括机械臂模块、躯干模块2、底盘行走模块3和控制模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，其特征在于，包括机械臂模块、躯干模块(2)、行走底盘模块(3)和控制模块(4)；所述机械臂模块，包括至少3个机械臂(1)，对人体的作用点至少有三个：肩背部、尾椎骨和腰椎骨之间、膝关节；/n所述躯干模块(2)，包括躯干立柱(21)、躯干外壳(22)和直线模组(23)，所述直线模组(23)通过机械臂连接件与机械臂(1)连接；/n所述行走底盘模块(3)包括底盘架(31)、可伸缩配重(32)、全向轮(33)，所述底盘架(31)上方与躯干立柱(21)连接，所述可伸缩配重(32)设置在底盘架(31)上，所述全向轮(33)设置在底盘架(31)四周，呈十字布局；...

【技术特征摘要】
1.一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，其特征在于，包括机械臂模块、躯干模块(2)、行走底盘模块(3)和控制模块(4)；所述机械臂模块，包括至少3个机械臂(1)，对人体的作用点至少有三个：肩背部、尾椎骨和腰椎骨之间、膝关节；
所述躯干模块(2)，包括躯干立柱(21)、躯干外壳(22)和直线模组(23)，所述直线模组(23)通过机械臂连接件与机械臂(1)连接；
所述行走底盘模块(3)包括底盘架(31)、可伸缩配重(32)、全向轮(33)，所述底盘架(31)上方与躯干立柱(21)连接，所述可伸缩配重(32)设置在底盘架(31)上，所述全向轮(33)设置在底盘架(31)四周，呈十字布局；
所述控制模块(4)包括主控制器(41)、机械臂子控制器(42)、行走子控制器(43)、超声波距离传感器(44)和操作手柄(45)；主控制器(41)和机械臂子控制器(42)放置在所述躯干立柱(21)内部；行走子控制器(43)放置在底盘架(31)下方；超声波距离传感器(44)设置在底盘架(31)四周；所述操作手柄(45)通过无线方式将操作命令发送至主控制器(41)，主控制器(41)根据该命令发送相应的控制指令至所述机械臂子控制器(42)和所述行走子控制器(43)，子控制器再根据所得指令控制机械臂和行走模块进行动作；超声波距离传感器(44)将距离信息经由子控制器发送至所述主控制器(41)，主控制器(41)据此判断是否发送危险，进行紧急停车操作并发出警报。


2.根据权利要求1所述的一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，其特征还在于，除了作用于肩背部、尾椎骨和腰椎骨之间、膝关节这三个部位的3个机械臂(1)外，还包括作用点分布在头部、大腿或机动位置的其他机械臂；所述机械臂可布置在躯干的两侧和前部。


3.根据权利要求1或2所述的一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，其特征在于，
所述机械臂包括肩部关节(11)、大臂(12)、肘部关节(13)、腕部关节(14)和小臂(15)；
所述肩部关节(11)实现机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，钟彩意，王欣，孙景慧，
申请(专利权)人：大连理工大学，大连理工大学成都研究院，
类型：发明
国别省市：辽宁;21