视觉导引微型室内无人机制造技术

本实用新型专利技术提供一种视觉导引微型室内无人机，属于无人机智能控制技术领域，含有：视觉导引系统、导航飞控系统和飞行平台，其中：通过视觉导引系统实现视觉导引、任务决策、导航修正和无线通讯；通过导航飞控系统实现组合导航、定位修正、飞行控制和自动避障；通过飞行平台实现无人机的稳定飞行。本实用新型专利技术通过视觉导引降低自主导航计算复杂度，通过定位修正提高组合导航定位精度；通过融合上述技术手段，显著降低了对计算资源的要求，并使无人机的起飞重量控制在50g以下，能够实现微型无人机在室内基于视觉导引的自主定位和任务飞行。

【技术实现步骤摘要】
视觉导引微型室内无人机
本技术涉及微型无人机
，特别是涉及一种视觉导引微型室内无人机，用于室内自主任务飞行的微型无人机系统，能够在GPS拒止环境下自主执行飞行任务。主要应用在航空航天、无人机、机器人等

技术介绍
微型无人机（起飞重量<250g）体积小、重量轻、使用灵活、成本低廉，便于在危险复杂的室内环境中执行任务。然而此类环境具有GPS拒止、结构复杂、空间封闭、障碍随机等特点，对无人机的自主定位与飞行提出了苛刻的技术要求。因此微型无人机需要在任务载荷、续航能力和计算资源极为有限的情况下，采用机载传感器自主完成运动数据解算、飞行环境感知，任务航线规划，并以全自主方式完成飞行任务。因此GPS拒止环境下的自主导航与飞行是微型无人机室内自主飞行的关键技术。目前用于无人机室内自主导航的主要技术手段有VIO和SLAM，包括视觉VIO/SLAM和激光VIO/SLAM两类。其中，视觉VIO/SLAM采用相机作为传感器，包括普通单目相机、普通双目相机和RGB-D相机等；激光VIO/SLAM采用相机和激光雷达作为传感器。双目相机、RG本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉导引微型室内无人机，其特征在于：含有：视觉导引系统、导航飞控系统和飞行平台，其中：/n视觉导引系统包括视觉导引计算机、前视相机、下视相机、通讯模块和场景存储器，其中：前视相机安装在无人机前部，用于实时拍摄无人机的前向视频，其安装轴线与无人机机身纵轴平行；下视相机安装在无人机底部，用于实时拍摄无人机的垂向视频；通讯模块用于建立无人机与地面设备的无线图像和数据连接，实现视频回传、数据通讯和指令控制；场景存储器，用于存储飞行环境场景和目标模板的图像；视觉导引计算机，用于实时接收并处理前视相机和下视相机所拍摄的视频，将处理结果与场景存储器内的场景信息相比较，实现视觉导引和导航修正；/n导航...

【技术特征摘要】
1.一种视觉导引微型室内无人机，其特征在于：含有：视觉导引系统、导航飞控系统和飞行平台，其中：
视觉导引系统包括视觉导引计算机、前视相机、下视相机、通讯模块和场景存储器，其中：前视相机安装在无人机前部，用于实时拍摄无人机的前向视频，其安装轴线与无人机机身纵轴平行；下视相机安装在无人机底部，用于实时拍摄无人机的垂向视频；通讯模块用于建立无人机与地面设备的无线图像和数据连接，实现视频回传、数据通讯和指令控制；场景存储器，用于存储飞行环境场景和目标模板的图像；视觉导引计算机，用于实时接收并处理前视相机和下视相机所拍摄的视频，将处理结果与场景存储器内的场景信息相比较，实现视觉导引和导航修正；
导航飞控系统包括导航飞控计算机、前向探测器、避障传感器、辅助照明灯、飞行传感器、光流传感器和任务存储器，其中，前向探测器安装在无人机前部，用于探测前向飞行环境；避障传感器为多个，分别安装在无人机的上、下、左、右四个方位，用于探测无人机周边障碍物；飞行传感器和光流传感器用于获取室内飞行的位置和速度信息；辅助照明灯，安装在无人机的前部和底部，用于在低照度情况下对前视相机和下视相机的补光照明；任务存储器与导航飞控计算机连接或集成于导航飞控计算机内部，用于存储无人机的飞行任务和航点航线信息；导航飞控计算机与视觉导引计算机之间相互通讯，根据视觉导引计算机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王冠林，史海庆，唐宁，李德辉，徐盼盼，王宜东，
申请(专利权)人：山东智翼航空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37