一种机器人的控制装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种机器人的控制装置及机器人。其中，机器人的控制装置包括：控制单元、主机壳和至少一个无线通信单元；其中，控制单元至少包括主控制部；主机壳上设置可通过无线信号的信号通道；主控制部设置在主机壳内；主控制部上设置无线通信单元；主控制部通过信号通道与主机壳外进行预设频率或频段的无线信号传输。采用本实用新型专利技术的技术方案通过无线通信的方式实现整个机器人内部之间和/或机器人与外部的沟通，可以提高机器人设计的灵活性，并减少了机器人发生因信号线缆磨损造成的故障问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制装置及机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人的控制装置及机器人。
技术介绍
目前，机器人可以包括但不限于：工业机器人或人形机器人。其中，工业机器人包括：串联机器人或者并联机器人，其中，串联机器人是指由多个驱动单元和连接件串联而成，比如：四轴机械手或六轴机械手；而并联机器人是指由多个驱动单元和连接件并联而成，比如：Delta机器人。机器人的各个单元通过线缆进行信号传输，比如：机器人的各个驱动关节根据控制单元的控制信号进行运动。因此，通过线缆连接各个单元一方面会使得机器人本身的结构设计受布线结构的限制；另一方面，线缆在机器人运动过程中容易造成磨损，比如：在工业机器人领域，如何减少或防止线缆磨损往往需要花费工程师很多精力去设计完善。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种机器人的控制装置及机器人。本技术实施例第一方面提供一种机器人的控制装置，所述控制装置包括：控制单元、主机壳和至少一个无线通信单元；其中，所述控制单元至少包括主控制部；所述主机壳上设置可通过无线信号的信号通道；所述主控制部设置在所述主机壳内；所述主控制部通信连接所述无线通信单元；所述主控制部通过所述信号通道与所述主机壳外进行无线信号传输。进一步，所述控制单元还包括关节控制部；所述关节控制部设置在所述机器人的关节上；所述关节控制部通信连接所述无线通信单元，通过所述关节控制部的无线通信单元与所述主控制部的无线通信单元之间进行无线信号传输。进一步，所述主控制部包括多个主控制器件；所述多个主控制器件上分别设置所述无线通信单元，通过所述无线通信单元在所述多个主控制器件之间进行无线信号传输；和/或所述关节控制部包括多个关节控制器件；所述多个关节控制器件上分别设置所述无线通信单元，通过所述无线通信单元在所述多个关节控制器件之间进行无线信号传输。进一步，所述主控制部包括主控制器；所述关节控制部包括马达驱控器。进一步，所述主机壳由阻碍或减弱所述无线信号穿透的材料制成。进一步，所述信号通道内填塞穿透件；其中，所述穿透件由可被所述无线信号穿透的材料制成。进一步，所述无线通信单元包括接收器和/或发射器。进一步，所述无线通信单元为无线网络通信、无线局域网通信、LIFI和/或激光通信单元。其中，所述无线网络通信包括：GPRS、2G、3G、4G和/或5G。本技术第二方面提供一种机器人，所述机器人包括：机器人本体和上面任一项所述的控制装置；所述机器人本体包括：驱动关节和连接件；所述驱动关节包括马达。进一步，所述马达包括编码器，所述编码器通信连接所述驱动控制部；或所述编码器上通信连接所述无线通信单元，通过所述编码器的所述无线通信单元与所述驱动控制部的无线通信单元进行无线信号传输；进一步，所述关节控制部设置于所述马达上。进一步，所关节控制部设置在所述马达的端部的电路板上。通过无线通信的方式实现整个机器人内部之间和/或机器人与外部的沟通，可以提高机器人设计的灵活性，并减少了机器人发生因信号线缆磨损造成的故障问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例提供的机器人的整体结构第一示意图；图2为本技术实施例提供的机器人的整体结构第二示意图；图3为本技术实施例提供的机器人的整体结构第三示意图；图4为本技术实施例提供的机器人的整体结构第一框图；图5为本技术实施例提供的机器人的整体结构第二框图；图6为本技术实施例提供的机器人的整体结构第三框图；图7为本技术实施例提供的马达放大结构示意图。附图符号说明：10机器人、11机器人本体、12控制装置、111驱动关节、112连接件、121控制单元、122主机壳、1221信号通道、1231、1232无线通信单元、M1主控制器、M2马达驱控器、12211穿透件、1111马达、L电路板。具体实施方式为了使本领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本技术保护的范围。如图1-3所示，本技术实施例提供一种机器人10，该机器人10包括：机器人本体11和控制装置12；机器人本体11包括：驱动关节111和连接件112。在一个实施例中，连接件112将各个驱动关节111并联或串联，这样通过驱动关节111可以带动连接件112运动，从而形成并联机器人(省略附图)或串联机器人，或者上述并联和/或串联组合成的各种人形或者各种其它造型机器人。为方便理解，本具体实施例以六轴(每个关节视为一轴，六轴视为六个关节)串联机器人10为例进一步详细说明。各个驱动关节111包括马达(图中省略)，马达的输入端和/或输出端连接连接件112，通过马达带动连接件112运动，从而实现整个机器人本体11的运动。具体的，马达可以为各种现在已有或将来开发的结构类型，比如：按照运动方式划分可以包括：线性马达和旋转马达；按照控制方式划分可以包括：伺服马达和步进马达等等。继续如图1-3所示，在一个实施例中，控制装置12包括：控制单元121、主机壳122和至少一个无线通信单元1231；其中，控制单元121至少包括主控制部1211。主机壳122上设置可供无线信号穿越的信号通道1221；具体的，由于通常主机壳122采用金属等高强度材料制成，这类材料往往会阻碍或减弱无线信号的通过，因此通过在主机壳上开设信号通道，从而帮助实现主机壳内、外的无线信号的传输。具体的，主机壳外可以是指位于机器人本体上的器件，或者位于该机器人本体外的其它器件，比如：传感器、其它控制单元或机器人等等，从而实现机器人本身的无线通信，或机器人与外部的无线通信。其中，主控制部1211是指位于主机壳122内的控制部；具体的，主控制部1211可以包括一个(如图3所示)或多个器件(如图1或2所示)。主控制部1211通过有线的方式通信连接无线通信单元123，主控制部1211可以通过无线通信单元1231将控制指令转换为无线信号，再通过信号通道1221将无线信号发送给位于主机壳122外部的器件或控制单元(比如：马达、传感器、编码器或机器人以外的其它器件、设备等等)等等；或者可以通过信号通道和无线通信单元1231接收外部传来的无线信号；或者可以在主机壳内通过无线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：控制单元、主机壳和至少一个无线通信单元；其中，所述控制单元至少包括主控制部；/n所述主机壳上设置可通过无线信号的信号通道；/n所述主控制部设置在所述主机壳内；/n所述主控制部通信连接所述无线通信单元；所述主控制部通过所述信号通道与所述主机壳外进行无线信号传输。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：控制单元、主机壳和至少一个无线通信单元；其中，所述控制单元至少包括主控制部；
所述主机壳上设置可通过无线信号的信号通道；
所述主控制部设置在所述主机壳内；
所述主控制部通信连接所述无线通信单元；所述主控制部通过所述信号通道与所述主机壳外进行无线信号传输。


2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述控制单元还包括关节控制部；
所述关节控制部设置在所述机器人的关节上；
所述关节控制部通信连接所述无线通信单元，通过所述关节控制部的无线通信单元与所述主控制部的无线通信单元之间进行无线信号传输。


3.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述主控制部包括多个主控制器件；
所述多个主控制器件上分别设置所述无线通信单元，通过所述无线通信单元在所述多个主控制器件之间进行无线信号传输；和/或
所述控制单元还包括关节控制部；所述关节控制部包括多个关节控制器件；
所述多个关节控制器件上分别设置所述无线通信单元，通过所述无线通信单元在所述多个关节控制器件之间进行无线信号传输。


4.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述主控制部包括主控制器；和/或
所述控制单元还包括关节控制部；所述关节控制部包括马达驱控器。


5.根据权利要求1或2所述的机器人的控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：何国斌，邓瑛灏，
申请(专利权)人：鲁班嫡系机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44