【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】标定方法及标定装置
本申请涉及位置标定领域，特别是一种标定方法及标定装置。
技术介绍
标定就是应用先进的测量手段和基于模型的参数识别方法辨识出机器模型的准确参数，从而提高机器人绝对精度的过程。机器人工具坐标系标定是计算工具端相对于机器人坐标系的位置和姿态的辨识过程，该位姿是一个未知的确定姿态。工件坐标系的标定是计算工件坐标系相对于基坐标系的姿态辨识过程。通常工业机器人的重复定位精度很高，但是其绝对定位精度却在几毫米甚至几十毫米。这是由于机器人本体在制造及装配过程中，机器人的杆件长度和电机轴安装角度不可避免地存在着误差。这些误差导致了真实的机器人运动学模型参数和机器人控制器中存放的理论模型参数有一定偏差。控制器以理想模型参数去运算运动学反解并控制实际机器人运动时，机器人在绝对坐标系中的实到位姿必然不是软件中希望的位姿。因此每一台高品质的机器人在出厂时都必须要进行运动学参数的标定。目前主要的标定手段都是基于独立的激光跟踪仪或线跟踪编码器设备去获取所要标定的真实机器人产品的运动学参数。当两机器人相互协作时，通常需要...
【技术保护点】
一种标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：/n获取标定装置在第一目标坐标系下的第一位置参数；/n获取所述标定装置在第二目标坐标系下的第二位置参数；/n将所述第一位置参数和所述第二位置参数建立约束关系；/n根据所述约束关系完成所述第一目标与所述第二目标的标定。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：
获取标定装置在第一目标坐标系下的第一位置参数；
获取所述标定装置在第二目标坐标系下的第二位置参数；
将所述第一位置参数和所述第二位置参数建立约束关系；
根据所述约束关系完成所述第一目标与所述第二目标的标定。
根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述第一目标为第一工业机器人，所述第二目标为第二工业机器人。
根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述获取标定装置在第一目标坐标系下的第一位置参数的步骤具体包括：
在所述第一工业机器人上安装所述标定装置；
获取所述标定装置在第一工业机器人坐标系下的第一位置参数。
根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述在所述第一工业机器人上安装所述标定装置的步骤具体包括：在所述第一工业机器人的前臂上安装所述标定装置。
根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述获取所述标定装置在第二目标坐标系下的第二位置参数的步骤具体包括：
当所述第二工业机器人进入所述标定装置的标定区域时，获取所述标定装置在第二工业机器人坐标系下的第二位置参数。
根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述将所述第一位置参数和所述第二位置参数建立约束关系的步骤具体包括：
将所述第一位置参数和所述第二位置参数进行参数变换，建立约束关系。
根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述约束关系完成所述第一目标与所述第二目标的标定的步骤具体包括：
根据所述参数变换的结果，完成所述第一机器人与所述第二机器人的位置标定。
根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述第一目标为视觉系统，所述第二目标为工...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳光，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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