测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及程序技术方案

多个车辆分别具备测长系统(100)，该测长系统(100)包括：车辆检测部(110)，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，该前方车辆在电子耦合车辆组的先行车辆的前方行驶，该后方车辆在电子耦合车辆组的后续车辆的后方行驶；车辆间通信部(130)，接收构成电子耦合车辆组的多个车辆中的、与检测到前方车辆的位置和后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的前方车辆的位置和后方车辆的位置；以及控制部(150)，基于检测到的前方车辆的位置和后方车辆的位置、以及其他车辆检测到的前方车辆的位置和后方车辆的位置，计算前方车辆与后方车辆之间的距离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及程序
本专利技术涉及一种测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及程序。
技术介绍
提出了使无人的多个车辆追随驾驶员驾驶的先行车辆而行驶的技术。例如，在专利文献1中记载有能够缩短电子耦合而开始队列行驶为止的时间的自动追随行驶系统。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-311299号公报。
技术实现思路
专利文献1所记载的自动追随行驶系统设想应用于卡车等货运车。在专利文献1中，通过提高在相邻车道的前方行驶的前方车辆与后方行驶的后方车辆之间的距离的测长精度，自动追随行驶系统容易变更车道，因此能够更适当地行驶。因此，本专利技术的课题在于提供一种能够使多个车辆电子耦合并适当地变更车道的测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及程序。本专利技术的第一方式的测长系统中，多个车辆分别包括：车辆检测部，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行驶，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行驶；车辆间通信部，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及控制部，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。本专利技术的第二方式的车辆耦合系统由具备本专利技术的第一方式的测长系统的多个车辆构成。本专利技术的第三方式的测长方法包括：车辆检测步骤，检测在与电子耦合有多个车辆的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行驶，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行驶；车辆间通信步骤，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及控制步骤，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。本专利技术的第四方式的程序使作为测长系统动作的计算机执行：车辆检测步骤，检测在与电子耦合有多个车辆的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行驶，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行驶；车辆间通信步骤，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及控制步骤，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。根据本专利技术，能够使多个车辆电子耦合，并适当地变更车道。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式1涉及的测长系统的结构的框图。图2是用于说明本专利技术的实施方式1涉及的车辆耦合系统的动作的一个例子的图。图3是示出本专利技术的实施方式1涉及的测长系统的结构的一个例子的图。图4是示出本专利技术的实施方式1涉及的测长系统所存储的车辆信息的一个例子的图。图5是示出直到构成本专利技术的实施方式1涉及的车辆耦合系统为止的动作流程的一个例子的流程图。图6是示出本专利技术的实施方式1涉及的车辆耦合系统进行车道变更时的动作流程的一个例子的流程图。图7是示出本专利技术的实施方式2涉及的车辆耦合系统进行车道变更时的动作流程的一个例子的流程图。图8是示出本专利技术的实施方式3涉及的车辆耦合系统进行车道变更时的动作流程的一个例子的流程图。图9是用于说明本专利技术的实施方式4涉及的车辆耦合系统的动作的一个例子的图。图10是示出本专利技术的实施方式4涉及的车辆耦合系统进行车道变更时的动作流程的一个例子的流程图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的实施方式进行详细说明。此外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的符号并适当省略说明。[实施方式1]使用图1、图2和图3，对本专利技术的实施方式1涉及的测长系统进行说明。图1是示出本专利技术的实施方式1涉及的测长系统的结构的框图。图2是用于说明车辆耦合系统的动作的一个例子的图。图3是示出本专利技术的实施方式1涉及的测长系统的结构例的一个例子的图。如图1所示，测长系统100具备车辆检测部110、车间距离获取部120、车辆间通信部130、存储部140和控制部150。在本实施方式中，测长系统100例如搭载在私家车上。搭载有测长系统100的私家车一边适当地检测相邻车道的车辆，一边进行电子耦合而队列行驶。车辆检测部110检测在相邻车道的前方和后方行驶的车辆。车辆检测部110例如可以始终检测相邻车道的车辆，也可以仅在想要检测相邻车道的车辆的情况下检测相邻车道的车辆。车辆检测部110例如是拍摄图像的相机。在这种情况下，车辆检测部110拍摄在相邻车道的前方和后方行驶的车辆。具体而言，车辆检测部110通过拍摄安装于行驶在相邻车道的前方和后方的车辆上的车牌等来检测车辆的位置。图2中示出先行车辆11和后续车辆12这2台车辆被电子耦合的情况。在此，被电子耦合的车辆以沿着车辆的行进方向相连的方式电子耦合，例如，在除了车道变更时、左右转弯时等的通常行驶时，在同一车道上保持预定车间距离并以一列行驶。在电子耦合中，通过搭载在后续车辆12的前方的雷达以及车辆间通信部130来共享先行车辆11的加速度信息，从而进行更精密的车间距离的控制。具体而言，后续车辆12一边将与先行车辆11的车间距离d1保持为一定，一边自动地追随先行车辆11而行驶。由此，由先行车辆11和后续车辆12构成车辆耦合系统200。在这种情况下，先行车辆11的车辆检测部110检测在相邻车道上比先行车辆11靠前方行驶的前方车辆21的位置、以及比后续车辆12靠后方行驶的后方车辆22的位置。同样，后续车辆12的车辆检测部110检测前方车辆21的位置和后续车辆12的位置。即，先行车辆11和后续车辆12测量前方车辆21与后方车辆22之间的距离L。此外，先行车辆11可以由人驾驶，也可以是自动驾驶。如图3所示，车辆检测部110设置在先行车辆11的车外的前方和后方。车辆检测部110例如设置在先行车辆11的车牌附近即可。车辆检测部110也可以设置在先行车辆11的车内。车辆检测部110也可以设置有多个。例如，车辆检测部110也可以相对于先行车辆11而设置在中央前、右前、左前、中央后、右后、左后、右侧方、左侧方。关于后续车辆12，由于设置车辆检测部110的位置相同，因此省略说明。车间距离获取部1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测长系统，其特征在于，多个车辆分别包括：/n车辆检测部，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行使，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行使；/n车辆间通信部，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及/n控制部，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，来计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180309 JP 2018-0434151.一种测长系统，其特征在于，多个车辆分别包括：
车辆检测部，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行使，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行使；
车辆间通信部，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及
控制部，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，来计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。


2.一种车辆耦合系统，由具备权利要求1所述的测长系统的多个车辆构成。


3.根据权利要求2所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部基于所述电子耦合车辆组的全长、以及所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离，来判定能否使所述电子耦合车辆组变更车道。


4.根据权利要求2或3所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部基于所述电子耦合车辆组的全长、以及所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离，来调整所述电子耦合车辆组的车间距离。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部基于所述先行车辆、所述后续车辆、所述前方车辆和所述后方车辆的位置关系，来控制所述电子耦合车辆组的速度。


6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部基于车辆信息来决定...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗原诚，
申请(专利权)人：JVC建伍株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP