摄像系统以及生物对象物移动装置制造方法及图纸

一种摄像系统，包括：可以执行对进行移动作业之前的细胞(C)进行摄像的第一摄像、对进行了移动作业后的细胞进行摄像的第二摄像的摄像单元(5)；基于选择基准判断是否从在所述第一摄像获取的图像选择细胞的第一判断和判断是否从在所述第二摄像获取的图像选择细胞的第二判断的判断部(781)；存储与所述选择基准有关的数据的存储部(75)；以及，在所述第一判断和所述第二判断为不同的判断结果的情况下，以使在之后的判断中对于该细胞的所述第一判断和所述第二判断达到一致的方式，更新存储在存储部(75)中的所述选择基准数据的校正部(782)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摄像系统以及生物对象物移动装置
本专利技术涉及一种具备对例如细胞或者细胞块等生物对象物进行摄像的摄像装置的摄像系统以及使用该系统的生物对象物移动装置。
技术介绍
例如，在医疗或者生物学研究领域有时需要进行用于分选细胞或者细胞块(生物对象物的例子，简称为“细胞”)的摄像。例如，用摄像装置对被收容在移动源的第一容器中的细胞进行摄像，基于得到的图像分选所期望的细胞，用尖端抽吸被分选出的细胞并将其移载到移动目的地即第二容器(例如，专利文献1)。作为在上述第一容器侧执行的细胞分选的具体例子，可以例举有依赖于操作人员的手动选择的方法、预先设定与细胞的尺寸和形状等有关的选择基准值的方法等。前者是操作人员观察细胞的摄像图像，基于操作人员的经验进行好坏判断的依赖于个人的技能的方法。后者是对细胞的摄像图像进行图像处理等来求出与该细胞的尺寸和形状有关的参数，并基于该参数是否满足上述选择基准值自动进行好坏判断的方法。如上所述，如果在移动源即第一容器侧选择了所期望的细胞，并在第二容器侧再次观察被移动到移动目的地即第二容器的细胞，有可能产生该细胞并非是所预期的细胞的情况。即，如果在介入了移动细胞这个“作业”之后再次观察细胞，存在该细胞不是实际上预期的细胞的情况。同样的情况，在介入各种作业的情况下也可能会发生。为此，存在在第二容器侧进行检查或者试验等作业效率降低的问题。以往技术文献专利文献专利文献1:国际申请公开公报第2015/087371号
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术的目的在于提供一种能够对操作人员所期望的生物对象物进行准确的选择的摄像系统以及使用该系统的生物对象物移动装置。本专利技术的一个方面涉及的摄像系统，包括：可以执行对进行规定的作业之前的生物对象物进行摄像的第一摄像、对进行了所述作业后的所述生物对象物进行摄像的第二摄像的摄像装置；基于规定的选择基准判断是否从在所述第一摄像获取的图像选择所述生物对象物的第一判断和判断是否从在所述第二摄像获取的图像选择所述生物对象物的第二判断的判断部；存储与所述选择基准有关的数据的存储部；以及，在所述第一判断和所述第二判断为不同的判断结果的情况下，以使在之后的判断中对于该生物对象物的所述第一判断和所述第二判断达到一致的方式，更新存储在所述存储部中的所述数据的校正部。本专利技术的另一方面涉及的生物对象物移动装置，包括：上述的摄像系统；和，从收容多个生物对象物的第一容器拾取被选择作为移动对象的生物对象物，将向第二容器移动的移动作业作为所述规定的作业来执行的头装置。附图说明图1是概要性地表示适用于本专利技术的实施方式涉及的摄像系统的细胞移动装置的构成例的示意图。图2(A)是具备在上述细胞移动装置所使用的分选容器的盘的俯视图，图2(B)是沿着图2(A)的IIB－IIB线的剖视图。图3(A)是在上述细胞移动装置所使用的微孔板的立体图，图3(B)是图3(A)的纵向剖视图。图4是用于说明本实施方式中的细胞选择的反馈的概念的示意图。图5是第一实施方式表示作业为细胞的移动的情况下细胞选择的反馈例的示意图。图6是第二实施方式表示作业为由操作人员进行细胞的选择的情况下细胞选择的反馈例的示意图。图7是第三实施方式表示作业为摄像条件的变更的情况下的细胞选择的反馈例的示意图。图8是第三实施方式的变形例子表示作业为摄像条件的变更的情况下细胞选择的反馈例的示意图。图9是第四实施方式表示作业为试剂的分注的情况下细胞选择的反馈例的示意图。图10是第五实施方式，是用于说明作业为等待试验时间的经过的情况下细胞选择的反馈例的示意图。图11是本专利技术的实施方式涉及的细胞移动装置的方框图。图12是使用摄像系统的细胞移动动作的流程图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行详细的说明。本专利技术涉及的摄像系统可以将涉及多个方面的生物对象物作为摄像对象。在本专利技术，作为摄像对象的生物对象物可以例举源自生物体的细胞作为代表。这里的源自生物体的细胞例如是造血系细胞或单体化的细胞等的单细胞(细胞)、Histoculture或CTOS等的组织碎片、球体和类器官等的细胞凝集块、斑马鱼、线虫、受精卵等的单体、2D或3D的菌落等。此外，作为生物对象物也可以例举组织、微生物、小尺寸的种等。在以下说明的实施方式中，以生物对象物为细胞或者数个至数十万个细胞凝集而成的细胞凝集块(以下统称为“细胞C”)为例。(细胞移动装置的整体构成)图1是概要性地表示适用于本专利技术的实施方式涉及的摄像系统的细胞移动装置S的整体构成的示意图。在此，例示了使细胞C在两个容器(盘2和微孔板4)之间移动的细胞移动装置S。细胞移动装置S包含具有作为水平的载置面的上面的透光性的基座1、配置在基座1的下方侧的相机单元5(摄像装置)、配置在基座1的上方侧的头单元6(头装置)。在基座1的第一载置位置P1载置有具备盘2(第一容器)的分选容器11，在第二载置位置P2载置有微孔板4(第二容器)。头单元6被安装有进行细胞C的抽吸以及吐出的尖端12，具备沿着Z方向(上下方向)可移动的头61。相机单元5以及头单元6可在X方向(水平方向)和与图1的纸面垂直的方向(Y方向)移动。盘2以及微孔板4，位于头单元6的可移动范围内，被载置在基座1的上面。细胞移动装置S是用多个尖端12中的每一个尖端分别从保持多个细胞C的分选容器11的盘2抽吸细胞C，并将其移动到微孔板4，从多个尖端12同时向该微孔板4的孔(well)41吐出细胞C的装置。在抽吸细胞C之前，通过相机单元5摄像(第一摄像)被保持在盘2中的细胞C，进行选择作为向微孔板4的移动对象的优质细胞C的选择作业。在移动细胞C之后，通过相机单元5摄像(第二摄像)被收容在微孔板4中的细胞C，进行包含验证上述选择作业的妥当性为目的的细胞C的观察。以下，对细胞移动装置S的各个部分进行说明。基座1是具有规定的刚性且其一部分或者全部由透光性材料形成的长方形的平板。基座1优选是玻璃板。通过用诸如玻璃板这样的透光性材料形成基座1，可以使配置在基座1的下方的相机单元5通过该基座1对配置在基座1的上面的分选容器11以及盘2和微孔板4进行摄像。分选容器11是作为细胞C的移动源的容器，储留培养基L，以使细胞分选用的盘2浸泡在培养基L中的状态来保持盘2。盘2是保持细胞C的平面，在其上面具有多个可以分别收容并保持细胞C的保持凹部3。培养基L，只要不会使细胞C的性状劣化就没有特别地限定，可以根据细胞C的种类适当地进行选择。分选容器11在其上面侧具备矩形的上部开口11H。上部开口11H是用于投入细胞C以及拾取被分选的细胞C的开口。盘2被配置在上部开口11H的下方。分选容器11以及盘2采用透光性树脂材料或者玻璃制作而成。这是为了让配置在分选容器11的下方的相机单元5可以观察被盘2担载的细胞C。在分选容器11从图省略的分注尖端注入被分散在细胞培养液的状态的多个细胞C。上述分注尖端从本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像系统，其特征在于包括：/n摄像装置，可以执行对进行规定的作业之前的生物对象物进行摄像的第一摄像、对进行了所述作业后的所述生物对象物进行摄像的第二摄像；/n判断部，执行第一判断和第二判断，所述第一判断基于规定的选择基准判断是否从在所述第一摄像获取的图像选择所述生物对象物，所述第二判断判断是否从在所述第二摄像获取的图像选择所述生物对象物；/n存储部，存储与所述选择基准有关的数据；以及，/n校正部，在所述第一判断和所述第二判断为不同的判断结果的情况下，以使在之后的判断中对于该生物对象物的所述第一判断和所述第二判断达到一致的方式，更新存储在所述存储部中的所述数据。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180215 JP 2018-0247161.一种摄像系统，其特征在于包括：
摄像装置，可以执行对进行规定的作业之前的生物对象物进行摄像的第一摄像、对进行了所述作业后的所述生物对象物进行摄像的第二摄像；
判断部，执行第一判断和第二判断，所述第一判断基于规定的选择基准判断是否从在所述第一摄像获取的图像选择所述生物对象物，所述第二判断判断是否从在所述第二摄像获取的图像选择所述生物对象物；
存储部，存储与所述选择基准有关的数据；以及，
校正部，在所述第一判断和所述第二判断为不同的判断结果的情况下，以使在之后的判断中对于该生物对象物的所述第一判断和所述第二判断达到一致的方式，更新存储在所述存储部中的所述数据。


2.根据权利要求1所述的摄像系统，其特征在于还包括：
输入部，用于受理与操作人员对所述生物对象物的选择操作有关的输入，其中，
所述规定的作业是兼顾所述第二判断、由所述输入部受理的所述选择操作。


3.根据权利要求1或2所述的摄像系统，其特征在于，
所述规定的作业是使被选择作为移动对象的生物对象物从收容多个生物对象物的第一容器移动到第二容器的作业，
所述第一摄像是对收容在所述第一容器的生物对象物的摄像，
所述第二摄像是对被移动到所述第二容器的生物对象物的摄像。


4.根据权利要求3所述的摄像系统，其特征在于还包括：
解析部，对于在所述第二判断被选择的生物对象物或者没被选择的生物对象物，基于通过所述第二摄像获取的图像提取该生物对象物的特征量，其中，
所述校正部，基于所述解析部提取的所述特征量更新与所述选择基准有关的数据。


5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂本大，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP