双光谱全景图像采集方法、装置、无人机及客户端制造方法及图纸

本申请实施例提供了双光谱全景图像采集方法、装置、无人机及客户端，该方法包括：获取飞行控制指令，按照飞行控制指令控制无人机飞行到指定位置，并使无人机悬停在指定位置；当无人机悬停在指定位置之后，在获取到图像采集指令时，获取各调整角度；通过双光谱相机采集初始角度上的可见光图像及热成像图像；按照各调整角度，逐次调整双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整拍摄角度后，通过双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像；将采集到的各可见光图像及各热成像图像发送给客户端，以使客户端分别将各可见光图像及各热成像图像拼接为可见光全景图像及热成像全景图像。从而实现了同时获取可见光全景图像及热成像全景图像。

【技术实现步骤摘要】
双光谱全景图像采集方法、装置、无人机及客户端
本申请涉及图像采集
，特别是涉及双光谱全景图像采集方法、装置、无人机及客户端。
技术介绍
随着视频技术的发展，常规的二维画面已经不能够满足人们的视听需求。随着全景头盔等设备的出现，360度全景图像成为视频领域的新宠。相关全景图像采集技术中，将鱼眼式的全景相机固定在指定安装位置，并通过全景相机采集可见光全景图像，但是对于现有的全景相机只能采集单一光源的全景图像，而至特殊应用场景中，例如在安防场景中，希望能够同时获取可见光全景图像及热成像全景图像。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种双光谱全景图像采集方法、装置、无人机及客户端，以实现同时获取可见光全景图像及热成像全景图像。具体技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种双光谱全景图像采集方法，应用于无人机，所述无人机挂载双光谱相机，所述方法包括：获取飞行控制指令，按照所述飞行控制指令控制所述无人机飞行到指定位置，并使所述无人机悬停在所述指定位置；当所述无人机悬停在所述指定位置之后，在获取到图像采集指令时，获取各调整角度；通过所述双光谱相机采集初始角度上的可见光图像及热成像图像；按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像；将采集到的各所述可见光图像及各所述热成像图像发送给客户端，以使所述客户端分别将各所述可见光图像及各所述热成像图像拼接为可见光全景图像及热成像全景图像。可选的，所述调整角度包括所述双光谱相机对应的拍摄圈的倾斜角及拍摄圈的旋转角，其中，针对任一拍摄圈，该拍摄圈的倾斜角为该拍摄圈平面与水平平面的夹角，该拍摄圈的旋转角为所述双光谱相机在该拍摄圈平面上旋转的角度；所述按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述双光谱相机的拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像，包括：获取各所述旋转角分别对应的图像类型标识；针对所述双光谱相机当前所在的拍摄圈，按照该拍摄圈的各旋转角，从初始角度开始逐步旋转所述双光谱相机至最终角度，并在每次旋转所述双光谱相机后，按照本次的旋转角对应的图像类型标识，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像；按照各所述拍摄圈的倾斜角，将所述双光谱相机与水平方向的夹角调整为下一拍摄圈的倾斜角，继续下一拍摄圈的拍摄直至完所有拍摄圈的拍摄，从而得到各可见光图像及各热成像图像。可选的，所述拍摄圈包括可见光拍摄圈及热成像拍摄圈，确定各拍摄圈的倾斜角及每个拍摄圈的旋转角的步骤包括：获取预设图像重合率、所述双光谱相机中可见光相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角、所述双光谱相机中热成像相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角；按照所述预设图像重合率及所述可见光相机的镜头水平视场角，确定所述双光谱相机每个可见光拍摄圈的各旋转角及各旋转角对应的图像类型标识，其中，各所述可见光拍摄圈的各旋转角对应的图像类型标识表征采集可见光图像；按照所述预设图像重合率及所述热成像相机的镜头水平视场角，确定所述双光谱相机每个热成像拍摄圈的各旋转角及各旋转角对应的图像类型标识，其中，各所述热成像拍摄圈的各旋转角对应的图像类型标识表征采集热成像图像；按照所述预设图像重合率、所述双光谱相机的最大倾斜角、所述可见光相机镜头垂直视场角，确定所述可见光相机的可见光拍摄圈数；按照所述预设图像重合率、所述双光谱相机的最大倾斜角、所述热成像相机镜头垂直视场角，确定所述热成像相机的热成像拍摄圈数；按照所述可见光拍摄圈数及所述双光谱相机的最大倾斜角，确定各所述可见光拍摄圈的倾斜角；按照所述热成像拍摄圈数及所述双光谱相机的最大倾斜角，确定各所述热成像拍摄圈的倾斜角。可选的，所述按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像，包括：按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像及热成像图像。可选的，确定各拍摄圈的倾斜角及每个拍摄圈的旋转角的步骤包括：获取预设图像重合率、所述双光谱相机中可见光相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角、所述双光谱相机中热成像相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角；在所述可见光相机的镜头水平视场角及所述热成像相机的镜头水平视场角中选取较小的一个，得到目标水平视场角；在所述可见光相机的镜头垂直视场角及所述热成像相机的镜头垂直视场角中选取较小的一个，得到目标垂直视场角；按照所述预设图像重合率、所述目标水平视场角，确定所述双光谱相机每个拍摄圈的各旋转角；按照所述预设图像重合率、所述双光谱相机的最大倾斜角、所述目标垂直视场角，确定所述双光谱相机的拍摄圈数；按照所述拍摄圈数及所述双光谱相机的最大倾斜角，确定每个拍摄圈的倾斜角。第二方面，本申请实施例提供了一种双光谱全景图像采集方法，应用客户端，所述方法包括：向无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机按照所述飞行控制指令飞行到指定位置，并悬停在所述指定位置，其中，所述无人机挂载双光谱相机；向所述无人机发送图像采集指令，所述图像采集指令中包括多个调整角度，所述图像采集指令用于指示所述无人机按照各所述调整角度逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像；接收所述无人机发送的各所述可见光图像及各所述热成像图像，将各所述可见光图像拼接为可见光全景图像，将各所述热成像图像拼接为热成像全景图像。可选的，所述将各所述可见光图像拼接为可见光全景图像，包括：将各所述可见光图像投影到球面坐标系下；在所述球面坐标系下对各所述可见光图像进行图像配准；将图像配准后的各所述可见光图像进行图像融合，得到可见光全景图像。可选的，所述在所述球面坐标系下对各所述可见光图像进行图像配准，包括：在所述球面坐标系下，提取各所述可见光图像的特征点；将各所述可见光图像中的特征点进行匹配，得到特征点匹配关系；按照所述特征点匹配关系，对各所述可见光图像进行图像配准。可选的，所述调整角度包括所述双光谱相机对应的拍摄圈的倾斜角及每个拍摄圈的旋转角，所述拍摄圈包括可见光拍摄圈及热成像拍摄圈，所述图像采集指令中还包括与各调整角度分别对应的图像类型标识；所述方法还包括：获取预设图像重合率、所述双光谱相机中可见光相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角、所述双光谱相机中热成像相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角；按照所述预设图像重合率及所述可见光相机的镜头水平视场角，确定所述双光谱相机每个可见光拍摄圈的各旋转角及各旋转角对应的图像类型标识，其中，各所述可见光拍摄圈的各旋转角对应的图像类型标识表征采集可见光图像；按照所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双光谱全景图像采集方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机挂载双光谱相机，所述方法包括：/n获取飞行控制指令，按照所述飞行控制指令控制所述无人机飞行到指定位置，并使所述无人机悬停在所述指定位置；/n当所述无人机悬停在所述指定位置之后，在获取到图像采集指令时，获取各调整角度；/n通过所述双光谱相机采集初始角度上的可见光图像及热成像图像；/n按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像；/n将采集到的各所述可见光图像及各所述热成像图像发送给客户端，以使所述客户端分别将各所述可见光图像及各所述热成像图像拼接为可见光全景图像及热成像全景图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种双光谱全景图像采集方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机挂载双光谱相机，所述方法包括：
获取飞行控制指令，按照所述飞行控制指令控制所述无人机飞行到指定位置，并使所述无人机悬停在所述指定位置；
当所述无人机悬停在所述指定位置之后，在获取到图像采集指令时，获取各调整角度；
通过所述双光谱相机采集初始角度上的可见光图像及热成像图像；
按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像；
将采集到的各所述可见光图像及各所述热成像图像发送给客户端，以使所述客户端分别将各所述可见光图像及各所述热成像图像拼接为可见光全景图像及热成像全景图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整角度包括所述双光谱相机对应的拍摄圈的倾斜角及拍摄圈的旋转角，其中，针对任一拍摄圈，该拍摄圈的倾斜角为该拍摄圈平面与水平平面的夹角，该拍摄圈的旋转角为所述双光谱相机在该拍摄圈平面上旋转的角度；
所述按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述双光谱相机的拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像，包括：
获取各所述旋转角分别对应的图像类型标识；
针对所述双光谱相机当前所在的拍摄圈，按照该拍摄圈的各旋转角，从初始角度开始逐步旋转所述双光谱相机至最终角度，并在每次旋转所述双光谱相机后，按照本次的旋转角对应的图像类型标识，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像；
按照各所述拍摄圈的倾斜角，将所述双光谱相机与水平方向的夹角调整为下一拍摄圈的倾斜角，继续下一拍摄圈的拍摄直至完所有拍摄圈的拍摄，从而得到各可见光图像及各热成像图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄圈包括可见光拍摄圈及热成像拍摄圈，确定各拍摄圈的倾斜角及每个拍摄圈的旋转角的步骤包括：
获取预设图像重合率、所述双光谱相机中可见光相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角、所述双光谱相机中热成像相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角；
按照所述预设图像重合率及所述可见光相机的镜头水平视场角，确定所述双光谱相机每个可见光拍摄圈的各旋转角及各旋转角对应的图像类型标识，其中，各所述可见光拍摄圈的各旋转角对应的图像类型标识表征采集可见光图像；
按照所述预设图像重合率及所述热成像相机的镜头水平视场角，确定所述双光谱相机每个热成像拍摄圈的各旋转角及各旋转角对应的图像类型标识，其中，各所述热成像拍摄圈的各旋转角对应的图像类型标识表征采集热成像图像；
按照所述预设图像重合率、所述双光谱相机的最大倾斜角、所述可见光相机镜头垂直视场角，确定所述可见光相机的可见光拍摄圈数；
按照所述预设图像重合率、所述双光谱相机的最大倾斜角、所述热成像相机镜头垂直视场角，确定所述热成像相机的热成像拍摄圈数；
按照所述可见光拍摄圈数及所述双光谱相机的最大倾斜角，确定各所述可见光拍摄圈的倾斜角；
按照所述热成像拍摄圈数及所述双光谱相机的最大倾斜角，确定各所述热成像拍摄圈的倾斜角。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像，包括：
按照各所述调整角度，逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像及热成像图像。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定各拍摄圈的倾斜角及每个拍摄圈的旋转角的步骤包括：
获取预设图像重合率、所述双光谱相机中可见光相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角、所述双光谱相机中热成像相机的镜头水平视场角及镜头垂直视场角；
在所述可见光相机的镜头水平视场角及所述热成像相机的镜头水平视场角中选取较小的一个，得到目标水平视场角；在所述可见光相机的镜头垂直视场角及所述热成像相机的镜头垂直视场角中选取较小的一个，得到目标垂直视场角；
按照所述预设图像重合率、所述目标水平视场角，确定所述双光谱相机每个拍摄圈的各旋转角；
按照所述预设图像重合率、所述双光谱相机的最大倾斜角、所述目标垂直视场角，确定所述双光谱相机的拍摄圈数；
按照所述拍摄圈数及所述双光谱相机的最大倾斜角，确定每个拍摄圈的倾斜角。


6.一种双光谱全景图像采集方法，其特征在于，应用客户端，所述方法包括：
向无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机按照所述飞行控制指令飞行到指定位置，并悬停在所述指定位置，其中，所述无人机挂载双光谱相机；
向所述无人机发送图像采集指令，所述图像采集指令中包括多个调整角度，所述图像采集指令用于指示所述无人机按照各所述调整角度逐次调整所述双光谱相机的拍摄角度，并在每次调整所述拍摄角度后，通过所述双光谱相机采集可见光图像和/或热成像图像；
接收所述无人机发送的各所述可见光图像及各所述热成像图像，将各所述可见光图像拼接为可见光全景图像，将各所述热成像图像拼接为热成像全景图像。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将各所述可见光图像拼接为可见光全景图像，包括：
将各所述可见光图像投影到球面坐标系下；
在所述球面坐标系下对各所述可见光图像进行图像配准；
将图像配准后的各所述可见光图像进行图像融合，得到可见光全景图像。

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【专利技术属性】
技术研发人员：闫长虎，喻伟，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33