本实用新型专利技术涉及一种具有揉捏功能的机械手，包括安装座，安装座上设有两组按摩轮组件，每组按摩轮组件分别包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，安装座上还设有驱动揉摆臂动作的传动机构，安装座在两个揉摆臂的间隔处设有驱动机构，驱动机构包括第二电机、传动套和两个捏摆臂，传动套与传动轴转动配合连接，传动套的两端周向联动连接有两捏偏角轮，两捏摆臂分别与对应的捏偏角轮转动配合连接，两捏摆臂分别通过连杆与位于其一侧的第一轮架或第二轮架连接。采用上述方案，其单独控制第一按摩轮和第二按摩轮进行捏动作，或是同时进行揉捏动作，结构简单，功能丰富。
【技术实现步骤摘要】
一种具有揉捏功能的机械手
本技术涉及按摩椅
，尤其是一种具有揉捏功能的机械手。
技术介绍
现有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装座，安装座可沿导轨上下滑移，安装座上安装有对人体进行按摩的按摩轮组件、驱动按摩轮组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩轮组件进行敲击的敲击组件，安装座与导轨之间设有驱动安装座沿导轨移动的行走组件。然而这类按摩装置，按摩轮组件包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架活动设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，揉捏组件只能驱动揉摆臂动作，因此揉捏动作是同时进行的，不能单独控制第一按摩轮和第二按摩轮进行捏动作，功能比较单一。
技术实现思路
本技术克服了现有技术的不足，提供了一种具有揉捏功能的机械手，其单独控制第一按摩轮和第二按摩轮进行捏动作，或是同时进行揉捏动作，结构简单，功能丰富。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种具有揉捏功能的机械手，包括安装座，安装座上设有两组按摩轮组件，每组按摩轮组件分别包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，两揉摆臂之间间隔设置，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，所述安装座上还设有驱动揉摆臂动作的传动机构，传动机构包括传动轴和第一电机，传动轴转动设置在安装座上，第一电机驱动传动轴转动，传动轴在对应两个揉摆臂处分别周向联动设置有两揉偏角轮，两揉摆臂分别与对应的揉偏角轮转动配合连接，安装座在两个揉摆臂的间隔处设有驱动机构，驱动机构驱动两按摩轮组件上的第一轮架或第二轮架动作，所述的驱动机构包括第二电机、传动套和两个捏摆臂，两个捏摆臂位于两个揉摆臂之间，传动套套设在传动轴上并且位于两个揉偏角轮之间，传动套与传动轴转动配合连接，传动套的两端在对应两个捏摆臂处分别周向联动连接有两捏偏角轮，两捏摆臂分别与对应的捏偏角轮转动配合连接，第二电机驱动传动套转动，两捏摆臂分别通过连杆与位于其一侧的第一轮架或第二轮架连接，连杆的第一端活动设置在捏摆臂上，连杆的第二端活动设置在第一轮架或第二轮架上。通过采用上述方案，揉摆臂设置有两个，两个揉摆臂上分别设有第一按摩轮和第二按摩轮，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，其中第一轮架和第二轮架均可转动设置在揉摆臂上，也可以第一轮架转动设置在揉摆臂上、第二轮架固定设置在揉摆臂上，还可以是第一轮架固定设置在揉摆臂上、第二轮架转动设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，即模拟两手指进行夹捏的动作，第一电机带动传动轴转动，传动轴带动揉偏角轮转动，揉摆臂通过轴承外套于揉偏角轮，从而带动揉摆臂作小幅度的活动，通过按摩轮作用人体，实现揉的动作，由于传动套通过轴承转动设置在传动轴上，因此传动轴转动不会带动传动套转动，传动套只由第二电机带动，第二电机带动传动套转动，传动套带动捏偏角轮转动，捏摆臂通过轴承外套于捏偏角轮，从而带动捏摆臂作小幅度的活动，捏摆臂通过连杆与第一轮架或第二轮架连接，通过按摩轮作用人体，实现捏的动作，当第一电机运行，第二电机不运行时，揉摆臂能带动揉摆臂做揉动作，捏摆臂能带动第一按摩轮和第二按摩轮做捏动作；当第一电机不运行，第二电机运行时，揉摆臂不能带动揉摆臂做揉捏动作，捏摆臂能带动带动第一按摩轮和第二按摩轮做捏动作，因此其单独控制第一按摩轮和第二按摩轮进行捏动作，或是同时进行揉捏动作，结构简单，功能丰富。本技术的进一步设置是：所述安装座上设有用于检测传动轴并控制第一电机的第一检测组件以及用于检测传动套并控制第二电机的第二检测组件，第一检测组件和第二检测组件分别控制第一电机和第二电机实现连杆的第一端与连杆的第二端的运动轨迹相同。通过采用上述方案，第一检测组件和第二检测组件可为霍尔感应器或光电感应器，当第一电机和第二电机同时运行，并且连杆的第一端与连杆的第二端的运动轨迹相同时，即揉偏角轮和捏偏角轮转速相同以及没有相位差（即两个偏角轮的偏角相同），揉摆臂只能做揉动作，第一按摩轮和第二按摩轮不会做捏动作；当第一电机和第二电机同时运行，并且连杆的第一端与连杆的第二端的运动轨迹不同时，揉摆臂做揉动作，第一按摩轮和第二按摩轮做捏动作，结构简单，控制方便。本技术的进一步设置是：所述传动套的中间处固定或一体设置有第一蜗轮，所述第二电机的输出轴上固定或一体设置有与第一蜗轮相咬合的第一蜗杆，第二电机位于两捏摆臂的中间部。通过采用上述方案，第一蜗杆固定设置在第二电机的输出轴上，第二电机位于两捏摆臂的中间位置，位置设计合理，第二电机带动第一蜗杆转动，第一蜗杆带动第一蜗轮转动，第一蜗轮与传动套同步转动，结构简单，传动稳定。本技术的进一步设置是：所述第一轮架通过第一铰接轴转动设置在揉摆臂上，第二轮架通过第二铰接轴转动设置在揉摆臂上，所述捏摆臂上设有第一球形腔，第一轮架上设有第二球形腔，连杆的第一端设有第一球头，连杆的第二端设有第二球头，连杆的第一球头插设于第一球形腔，连杆的第二球头插设于第二球形腔。通过采用上述方案，连杆的球头插设于球形腔实现两者的滚动配合，可避免出现锁死的情况，结构简单，设计合理。本技术的进一步设置是：揉摆臂的端部固定或一体设置有第一轴承座，第一轴承座通过第一轴承与揉偏角轮连接，捏摆臂固定或一体设置有第二轴承座，第二轴承座通过第二轴承与捏偏角轮连接。通过采用上述方案，第一轴承座外套于第一轴承，第一轴承外套于揉偏角轮，以便于揉偏角轮转动带动揉摆臂活动，第二轴承座外套于第二轴承，第二轴承外套于捏偏角轮，以便于捏偏角轮转动带动捏摆臂活动，结构简单，安装稳定。本技术的进一步设置是：所述第一轮架上设有导向块，所述第二轮架上设有弧形导向槽，导向块插设于弧形导向槽并可沿弧形导向槽滑移。通过采用上述方案，当第一轮架或第二轮架摆动时，通过导向块与弧形导向槽配合，可带动另一个轮架相互靠近或远离实现夹持动作，结构简单，传动稳定。本技术的更进一步设置是：所述传动轴的一端周向联动设置第二蜗轮，所述第一电机的输出轴上固定或一体设置有与第二蜗轮相咬合的第二蜗杆。通过采用上述方案，第二蜗杆固定设置在第一电机的输出轴上，第一电机位于传动轴的一端处，第一电机带动第二蜗杆转动，第二蜗杆带动第二蜗轮转动，第二蜗轮与传动轴同步转动，结构简单，传动稳定，并且位置设计合理。下面结合附图对本技术作进一步描述。附图说明图1为本技术实施例整体结构示意图；图2为揉摆臂和捏摆臂的配合结构示意图；图3为揉摆臂上各部件的安装结构示意图；图4为捏摆臂上各部件的安装结构示意图；图5为第一轮架和第二轮架的配合示意图；图6为第一电机和第二电机的驱动结构示意图；图7为传动套的结构示意图；图8为连杆的结构示意图；图9为第二检测组件的结构示意图。具体实施方式如图1-本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种具有揉捏功能的机械手，包括安装座，安装座上设有两组按摩轮组件，每组按摩轮组件分别包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，两揉摆臂之间间隔设置，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，所述安装座上还设有驱动揉摆臂动作的传动机构，传动机构包括传动轴和第一电机，传动轴转动设置在安装座上，第一电机驱动传动轴转动，传动轴在对应两个揉摆臂处分别周向联动设置有两揉偏角轮，两揉摆臂分别与对应的揉偏角轮转动配合连接，其特征在于：安装座在两个揉摆臂的间隔处设有驱动机构，驱动机构驱动两按摩轮组件上的第一轮架或第二轮架动作，所述的驱动机构包括第二电机、传动套和两个捏摆臂，两个捏摆臂位于两个揉摆臂之间，传动套套设在传动轴上并且位于两个揉偏角轮之间，传动套与传动轴转动配合连接，传动套的两端在对应两个捏摆臂处分别周向联动连接有两捏偏角轮，两捏摆臂分别与对应的捏偏角轮转动配合连接，第二电机驱动传动套转动，两捏摆臂分别通过连杆与位于其一侧的第一轮架或第二轮架连接，连杆的第一端活动设置在捏摆臂上，连杆的第二端活动设置在第一轮架或第二轮架上。/n
【技术特征摘要】
1.一种具有揉捏功能的机械手，包括安装座，安装座上设有两组按摩轮组件，每组按摩轮组件分别包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，两揉摆臂之间间隔设置，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，所述安装座上还设有驱动揉摆臂动作的传动机构，传动机构包括传动轴和第一电机，传动轴转动设置在安装座上，第一电机驱动传动轴转动，传动轴在对应两个揉摆臂处分别周向联动设置有两揉偏角轮，两揉摆臂分别与对应的揉偏角轮转动配合连接，其特征在于：安装座在两个揉摆臂的间隔处设有驱动机构，驱动机构驱动两按摩轮组件上的第一轮架或第二轮架动作，所述的驱动机构包括第二电机、传动套和两个捏摆臂，两个捏摆臂位于两个揉摆臂之间，传动套套设在传动轴上并且位于两个揉偏角轮之间，传动套与传动轴转动配合连接，传动套的两端在对应两个捏摆臂处分别周向联动连接有两捏偏角轮，两捏摆臂分别与对应的捏偏角轮转动配合连接，第二电机驱动传动套转动，两捏摆臂分别通过连杆与位于其一侧的第一轮架或第二轮架连接，连杆的第一端活动设置在捏摆臂上，连杆的第二端活动设置在第一轮架或第二轮架上。
2.根据权利要求1所述的一种具有揉捏功能的机械手，其特征在于：所述安装座上设有用于检测传动轴并控制第一电机的第一检测组件以及用于检测传动套并控制第二电机的第二检测组件，第一检测组件和第二检测组件分别控制第一电机和第二电机实现连杆的...
【专利技术属性】
技术研发人员：周国海，陈清，
申请(专利权)人：浙江豪中豪健康产品有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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