【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法
本专利技术属于导航定位
，具体涉及一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法。
技术介绍
卫星导航定位技术(GNSS)、超宽带定位技术(UWB)。GNSS技术是目前应用广泛的定位技术，在日常生活中，智能手机中GNSS定位技术已深刻影响人类的日常生活。智能手机中利用GNSS伪距进行定位，其精度为米级甚至十几米。对与未来无人驾驶等应用场景，这样的定位精度显然无法满足。利用双差等相对定位技术在导航定位应用场景中也有有弊端，如人烟稀少地区和远海区域无网络通信很难覆盖。利用双差、CORS等相对定位技术很难实现用户的高精度定位。精密单点定位技术(PPP)利用高精度星历、卫星钟可以实现一台接收机厘米级精度的绝对定位。在未来无人驾驶、精准农业等领域具有很高的实用价值。GNSS接收机一旦信号失锁、再重新捕获信号时，PPP技术要花费超过20分钟收敛才能实现厘米级的定位精度。收敛过程中的应用载体在这20分钟内的定位精度很难达到厘米级。这大大降低了PPP技术的实用性。...
【技术保护点】
1.一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1：在GNSS信号接收机信号失锁区域，利用移动载体上UWB传感器对卫星信号失锁区域进行位置定位，并将UWB传感器的定位信息归算到GNSS接收机的天线处；/n步骤S2：利用UWB维持的位置信息与GNSS信号中断前的对流层湿延迟信息作为约束条件，估算GNSS信号第n历元重新捕获时GNSS接收机的钟差与载波相位模糊度；/n步骤S3：将信号重新捕获时估算的GNSS接收机的钟差和载波相位模糊度作为n+1历元处的卡尔曼滤波预测值，n+1历元记为重新捕获信号后下一秒的观测值，结合随机模型，实现...
【技术特征摘要】
1.一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：在GNSS信号接收机信号失锁区域，利用移动载体上UWB传感器对卫星信号失锁区域进行位置定位，并将UWB传感器的定位信息归算到GNSS接收机的天线处；
步骤S2：利用UWB维持的位置信息与GNSS信号中断前的对流层湿延迟信息作为约束条件，估算GNSS信号第n历元重新捕获时GNSS接收机的钟差与载波相位模糊度；
步骤S3：将信号重新捕获时估算的GNSS接收机的钟差和载波相位模糊度作为n+1历元处的卡尔曼滤波预测值，n+1历元记为重新捕获信号后下一秒的观测值，结合随机模型，实现GNSS精密单点定位技术在导航定位场景中位置信息的瞬时收敛。
2.根据权利要求1所述的一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法，其特征在于，所述步骤1具体为：
S11：根据GNSS信号接收机和UWB传感器在移动载体上的相对位置，统一GNSS信号接收机和UWB传感器的空间位置关系，利用几何法将UWB传感器的定位信息归算到GNSS接收机的天线处；
S12：对GNSS信号接收机和UWB传感器的时间进行解码换算，进行时间的统一。
3.根据权利要求2所述的一种基于UWB辅助导航卫星进行载体快速精密导航定位方法，其特征在于，所述步骤2中计算具体为：
S21：建立观测方程，计算信号中断前的天顶湿延迟δzwd和GNSS接收机的位置信息[x,y,z]
X＝[δzwdxyzτN1N2…Nk]T#(3)
其中，为GNSS无电离层组合观测值，B为观测方程系数矩阵，X精密单点定位的待估参数，ρ为站-星几何距，Th为每颗卫星在斜视路径上的大气干延迟所形成的列向量，为第k颗卫星的天顶湿延迟到站-星斜距湿延迟的映射函数，[αβγ]表示各卫星分别在地心地固坐标系下三个坐标轴方向的偏微分系数；c为光在真空中的速度；τ表示GNSS接收机的钟差，δzwd表示天顶湿延迟，[N1N2…Nk]表示k个载波相位模糊度；
S22：根据位置、先验天顶湿延迟建立信号重新捕获后的观测模型
其中，ρk为信号重新捕获时第k颗卫星与移动载体之...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐旭，金双根，罗海滨，王明华，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。