一种用于GNSS实时精密单点定位的混合模糊度固定方法技术

本发明专利技术公开了一种用于GNSS实时精密单点定位的混合模糊度固定方法，属于卫星导航定位领域。针对实时应用场景下LAMBDA固定解可靠性不高、最优整数等变(Best Integer Equivariant，BIE)估计器固定效果强依赖于浮点模糊度精度等问题，提出一种依据判定条件在不同固定解之间自适应切换的精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)模糊度固定混合策略，以融合不同模糊度固定方法的优点并弥补相应的不足；适用于实时场景的稳定、可靠的PPP模糊度混合固定策略。

【技术实现步骤摘要】
一种用于GNSS实时精密单点定位的混合模糊度固定方法
本专利技术属于卫星导航定位领域，具体涉及一种用于GNSS实时精密单点定位的混合模糊度固定方法。
技术介绍
PPP概念是由美国喷气推进实验室(JetPropulsionLaboratory，JPL)的Zumberge等人于1997年率先提出并实现和应用在GPS精密定位中，旨在灵活高效地处理海量的全球永久性GPS跟踪站数据，提供全球范围内的高精度绝对位置信息。PPP的实现分为两步：服务端通过全球跟踪网估计得到精密卫星轨道和钟差信息；用户端固定卫星轨道和钟差，在严密地考虑各类误差精确改正的基础上，采用合理的参数估计策略(如最小二乘或Kalman滤波)，同时求解用户坐标、接收机钟差、对流层延迟、电离层延迟和载波相位模糊度等参数，可在全球范围内获得厘米到分米级的定位精度。PPP技术避免了相对定位(如RTK)中不同测站数据由于差分而导致的相关性问题，数据处理可采用逐测站处理的方式，时间复杂度随测站个数线性增长，计算效率高，在实施中无须基准站，操作灵活方便；在定位性能方面，PPP服务范围为全球，精度与主流本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于GNSS实时精密单点定位的混合模糊度固定方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤1：数据准备；/n获取卫星精密轨道、钟差实时改正数及相位、码偏差实时产品、GNSS监测站实时流观测数据；/n步骤2：构建无电离层组合精密单点定位模型；具体包括如下步骤：/n步骤2.1：非差非组合GNSS原始双频伪距与载波观测方程能够表示为如(1)所示：/n

【技术特征摘要】
1.一种用于GNSS实时精密单点定位的混合模糊度固定方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：数据准备；
获取卫星精密轨道、钟差实时改正数及相位、码偏差实时产品、GNSS监测站实时流观测数据；
步骤2：构建无电离层组合精密单点定位模型；具体包括如下步骤：
步骤2.1：非差非组合GNSS原始双频伪距与载波观测方程能够表示为如(1)所示：



式中，上标s表示卫星标识符；下标r表示接收机标识符；表示伪距观测值；表示载波观测值；c为真空中光速；dtr表示接收机钟差；dts表示卫星钟差；为接收机与卫星的视线方向对流层延迟；为第一频率上接收机与卫星的视线方向电离层延迟；为电离层频率因子，f为载波频率；br为接收机端伪距硬件延迟；bs为卫星端伪距硬件延迟；Br和Bs为相应的载波相位硬件延迟；为载波相位整周模糊度；λ为载波相位波长；表示伪距观测噪声和其它非模型化误差的综合；表示载波相位多路径效应和其它非模型化误差的综合；
步骤2.2：为消除一阶电离层延迟项需对第一频率的观测值和二频率的观测值进行如(2)所示的线性组合：



式中，α、β为组合系数；
步骤2.3：无电离层组合GNSS伪距与载波观测方程表达式如(3)所示：



式中，IF表示无电离层组合标识符；表示伪距的无电离层组合观测量；表示载波的无电离层组合观测量；br,IF为无电离层组合的接收机端伪距硬件延迟；为无电离层组合的卫星端伪距硬件延迟；Br,IF和为相应的载波相位硬件延迟；为无电离层组合的载波相位浮点模糊度；λIF为无电离层组合的载波相位波长；表示无电离层组合的伪距观测噪声和其它非模型化误差的综合；表示无电离层组合的载波相位多路径效应和其它非模型化误差的综合；
利用外部精密卫星钟差产品，对(3)式的卫星钟差参数进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：周锋，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37