基于弹性卷筒的绳传动驱动机构及其绳张力测量方法技术

本发明专利技术提供一种基于弹性卷筒的自适应变矩绳传动驱动机构及其张力测量方法。主要包括电机座、驱动电机、齿轮减速器、弹性卷筒和绳，其中弹性卷筒由弹性条、弹性条支撑盘组成。本申请电机通过齿轮减速器带动弹性卷筒旋转，绳被绕在弹性卷筒上，当拉力增大时，弹性卷筒随着绳的挤压力增大而被压缩，直径减小，从而使电机输出力矩自适应增大。本发明专利技术适用于机器人灵巧手等对传动驱动机构有柔性、微型化等要求的场合。

【技术实现步骤摘要】
基于弹性卷筒的绳传动驱动机构及其绳张力测量方法
本专利技术涉及微机电领域，特别涉及基于弹性卷筒的绳传动驱动机构及其绳张力测量方法，具体涉及一种可以根据绳负载大小变化使弹性卷筒发生直径变化的机构，以及绳张力测量方法。
技术介绍
目前用于机器人灵巧手的驱动传动机构常采用减速电机和绳传动机构，但缺点是现有的绳传动驱动机构往往不具有柔性和张力检测，而本专利技术采用的弹性卷筒不仅使绳传动具有柔性，同时由于利用了自身的弹性变形使卷筒直径变化，从而具有自适应变矩的作用，进一步提高了驱动器的输出性能。
技术实现思路
为了解决传统驱动器体积大，重量重，驱动速度固定和驱动力测量传感器笨重的问题，本专利技术提供一种基于弹性卷筒的绳传动驱动机构及其绳张力测量方法，其能够自适应地改变传动比，另外提供一种绳张力测量机构，其能够测量驱动力，以解决现有技术中存在的不足，对驱动卷筒和驱动机构的结构进行了改变，可将驱动机构性能优势得到进一步的提升。为达此目的：本专利技术提供基于弹性卷筒的绳传动驱动机构，包括绳、弹性条支撑盘、弹性条、光电传感器、齿轮减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于弹性卷筒的绳传动驱动机构，包括绳（1）、弹性条支撑盘（2）、弹性条（3）、光电传感器（4）、齿轮减速机构（5）、定滑轮（6）、电机（7）、电机座（8）和滑轮固定机构（9），其特征在于:所述电机座(8)上有弹性条支撑盘（2）、弹性条（3）、齿轮减速机构（5）和驱动电机（7），所述电机座(8)上表面设有齿轮减速机构(5)，所述齿轮减速机构(5)后部设有驱动电机(7)，所述齿轮减速机构(5)输出轴近端和远端分别设有弹性条支撑盘(2)，所述弹性条支撑盘(2)绕中间轴设有均匀分布的弹性条(3)，远端弹性条支撑盘(2)两个各有一个滑轮固定机构（9）且固定有定滑轮（6），所述绳（1）经过两个定滑轮（...

【技术特征摘要】
1.基于弹性卷筒的绳传动驱动机构，包括绳（1）、弹性条支撑盘（2）、弹性条（3）、光电传感器（4）、齿轮减速机构（5）、定滑轮（6）、电机（7）、电机座（8）和滑轮固定机构（9），其特征在于:所述电机座(8)上有弹性条支撑盘（2）、弹性条（3）、齿轮减速机构（5）和驱动电机（7），所述电机座(8)上表面设有齿轮减速机构(5)，所述齿轮减速机构(5)后部设有驱动电机(7)，所述齿轮减速机构(5)输出轴近端和远端分别设有弹性条支撑盘(2)，所述弹性条支撑盘(2)绕中间轴设有均匀分布的弹性条(3)，远端弹性条支撑盘(2)两个各有一个滑轮固定机构（9）且固定有定滑轮（6），所述绳（1）经过两个定滑轮（6）且过轴心缠绕在弹性条（3）上，两个弹性条支撑盘(2)中部上方有光电传感器(4)且通过支架固定。


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【专利技术属性】
技术研发人员：郭语，王逸飞，刘含，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32