电梯平滑平层控制方法技术

本发明专利技术涉及电梯驱动控制领域，提出了一种电梯平滑平层控制方法，旨在解决电梯在平层过程中由于规划曲线的初始加速度与切换瞬间的加速度不相等，所产生电机转矩波动等问题。该方法包括：获取电梯平层切换时的运行信息，所述运行信息包括电梯平层切换时电梯控制器指示的第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离；根据所述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息；根据所述转折点参数信息和所述终点参数信息确定所述电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定加速度和给定速度。本发明专利技术规划减速曲线和平层曲线过渡的加速度波动问题，实现给定速度和给定加速度的同时平滑过渡。

【技术实现步骤摘要】
电梯平滑平层控制方法
本专利技术涉及电梯驱动控制领域，特别涉及一种电梯平滑平层控制方法。
技术介绍
随着经济的发展，居民生活水平提高和对生活品质的要求提升，电梯成为居民日常生活中常见的电力设备。人们对电梯的要求不仅仅是代步，而且要求电梯运行具有安全性和舒适性。电梯在运行过程中的舒适感，主要受到驱动电机加速度变化的影响。电机驱动控制策略都要求驱动电机的加速度被限制在一定的范围内，并且驱动电机的加速度不可以有突变，否则，电梯内的乘客就会感受到轿厢地板的上拉、下拽或跳动。在大多数运行工况下，加速度的连续控制难度并不高，只要控制系统的速度环控制满足一定的跟随性能即可。但是，在轿厢接近平层时，当控制系统检测到进入平层区的信号后，下达指令让电机驱动控制器由S型曲线减速过程切换为减速停靠过程，在此切换瞬间控制器会根据当前的给定速度和平层停靠的剩余距离计算接下来的停靠过程中应当给定的减速度大小和减速时间，重新规划平层减速曲线。由于重新规划的平层减速曲线是根据当前速度和剩余距离计算的，难以兼顾加速度，再加上电梯在高速正常运行时也会出现轻微打滑、累计误差等情况，最终很容易出现规划曲线的初始加速度与切换瞬间的当前加速度不相等的状况，此时就会产生电机转矩的波动，轿厢内的乘客就会感受到地板跳动，影响舒适感。因此，需要规划一种减速曲线，实现电梯平层过程中给定速度和给定加速度的同时平滑过渡，提升整体舒适感的方法。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决电梯在平层过中，由于控制系统规划的运行曲线是根据平层切换时的速度和剩余距离计算的，难以兼顾加速度，以及电梯在高速正常运行时出现的轻微打滑、累计误差等情况，不能同时实现给定速度和给定加速度的同时平滑过渡等情况。本专利技术采用以下技术方案以解决上述问题：本申请提供了一种电梯平滑平层控制方法，该方法包括：获取电梯平层切换时的运行信息，上述运行信息包括第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离，其中，上述第一给定加速度为电梯平层切换时电梯控制器输出信息所指示的加速度，上述第一给定速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的速度，上述剩余距离为电梯平层切换时电梯轿厢位置与平层位置之间的距离；根据上述运行信息确定电梯平层过程运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息；基于上述转折点参数信息和上述终点参数信息，利用预设逻辑确定上述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度。在一些示例中，上述转折点参数信息包括转折点加速度和转折点时间，上述终点参数信息包括终点时间；上述“基于上述转折点参数信息和上述终点参数信息，利用预设逻辑确定上述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度”包括通过如下公式确定给定加速度和给定速度：其中，Am为电梯平层切换时电梯控制器输出指令所指示的第一给定加速度，an为转折点加速度，tn为转折点时间，tm为终点时间，v(t)*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定速度，a(t)*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定加速度。在一些示例中，上述“根据上述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息”包括通过如下步骤确定上述转折点参数信息和上述终点参数信息：根据上述第一给定速度和上述剩余距离确定出电梯平层切换的初始加速度；确定上述初始加速度与上述第一给定加速度之比为加速度比；根据上述加速度比，利用预设的逻辑确定出上述转折点参数信息和上述终点参数信息。在一些示例中，上述“根据上述第一给定速度和上述剩余距离确定出电梯平层切换的初始加速度”包括通过如下公式确定上述初始加速度：上述公式中，A0为电梯平层切换的初始加速度，Sm为上述剩余距离，Vm为上述第一给定速度。在一些示例中，上述“根据上述加速度比，利用预设的逻辑确定出上述转折点参数信息和上述终点参数信息”包括通过如下步骤确定上述转折点参数信息和上述终点参数信息：将上述加速度比分别与预设的第一加速度比σt和第二加速度比σc进行比较；根据比较结果，按照预设的逻辑确定上述转折点加速度an、上述转折点时间tn和上述终点时间tm的值；其中，上述第二加速度比σc通过如下公式确定：其中，所述第一加速度比σt为大于零的随机数，并且所述第一加速度比σt和所述第二加速度比σc满足σc<σt关系。在一些示例中，上述“根据比较结果，按照预设的逻辑确定上述转折点加速度an、上述转折点时间tn和上述终点时间tm的值”的步骤包括，当0<σ≤σc时，上述转折点加速度an、上述转折点时间tn和上述终点时间tm通过如下公式确定：其中，an为上述转折点加速度，tn为上述转折点时间，tm为上述终点时间值，Am为上述第一给定加速度，Vm为上述第一给定速度，σ为加速度比。在一些示例中，上述“根据比较结果，按照预设的逻辑确定上述转折点加速度an、上述转折点时间tn和上述终点时间tm的值”的步骤包括当上述σ>σc时，上述转折点加速度an、上述转折点时间tn和上述终点时间tm通过如下公式确定：上述公式中，an为上述转折点加速度，tn为上述转折点时间，tm为上述终点时间值，δ和ε为中间变量，Am为上述第一给定加速度，Vm为第一给定速度；以及本申请提供的电梯平滑平层控制方法，通过切换时的运行信息，确定平层减速曲线的转折点和终点，根据减速曲线中的减速转折点、终点参数，规划控制系统给定的加速度和给定的速度，实现电梯平层过程中给定加速度和给定速度的平滑过度，提升平层过程的乘梯舒适度。附图说明图1是本申请实施例中可以应用于其中的示例性系统架构示意图；图2是根据本申请的电梯平滑平层控制方法的一个实施流程示意图；图3是根据本申请的电梯平滑平层控制方法的实施例中电梯平层减速过程运行曲线示意图；图4是本申请实施例中在加速度比0<≤1时的平层减速过程运行曲线示意图；图5是本申请实施例中在加速度比＝1时的平层减速过程运行曲线示意图；图6是本申请实施例中在加速度比1<≤时的平层减速过程运行曲线示意图；图7是本申请实施例中在加速度比<≤时的平层减速过程运行曲线示意图；图8是本申请实施例中在加速度比>时的平层减速过程运行曲线示意图；图9是本申请实施例中之间变量δ、ε与及速度比σ的关系示意图。具体实施方式下面参照附图来描述本专利技术的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的实施例的示例性系统结构图。如图1所示，应用于上述电梯平滑平层控制方法的电梯控制系统包括：控制器1、传感检测装置2、电机驱动器3和电机4。控制器1与传感检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述电梯平滑平层控制方法包括：/n获取电梯平层切换时的运行信息，所述运行信息包括第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离，其中，所述第一给定加速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的加速度，所述第一给定速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的速度，所述剩余距离为电梯平层切换时电梯轿厢位置与平层位置之间的距离；/n根据所述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息；/n基于所述转折点参数信息和所述终点参数信息，利用预设的逻辑确定所述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述电梯平滑平层控制方法包括：
获取电梯平层切换时的运行信息，所述运行信息包括第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离，其中，所述第一给定加速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的加速度，所述第一给定速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的速度，所述剩余距离为电梯平层切换时电梯轿厢位置与平层位置之间的距离；
根据所述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息；
基于所述转折点参数信息和所述终点参数信息，利用预设的逻辑确定所述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度。


2.根据权利要求1所述的电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述转折点参数信息包括转折点加速度和转折点时间，所述终点参数信息包括终点时间；
所述“基于所述转折点参数信息和所述终点参数信息利用预设的逻辑确定所述电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定加速度和给定速度”包括通过如下公式确定给定加速度和给定速度：



其中，Am为电梯平层切换时电梯控制器输出信息所指示的第一给定加速度，αn为转折点加速度，tn为转折点时间，tm为终点时间，v(t)*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定速度，α(t)*为电梯平层过程中电梯控制器信息指示的给定加速度。


3.根据权利要求2所述的梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述“根据所述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息”包括通过如下步骤确定所述转折点参数信息和所述终点参数信息：
根据所述第一给定速度和所述剩余距离确定出电梯平层切换时的初始加速度；
确定所述初始加速度与所述第一给定加速度之比为加速度比；
根据所述加速度比，利用预设的逻辑确定出所述转折点参数信息和所述终点参数信息。


4.根据权利要求3所述的电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述“根据所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦显慧，
申请(专利权)人：北京索德电气工业有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11