点云数据的编码方法、编码装置、解码方法与解码装置制造方法及图纸

一种编码点云数据的方法，其包括：在对点云数据的位置信息进行编码的过程中，先通过聚类方法对点云数据进行处理，即：将密集的点云数据划分为一个集合，再基于八叉树编码方法或其它位置编码方法对该集合中的点云数据进行编码。由于该集合中的点云数据为密集的点云数据，从而减小了八叉树编码划分的子集合中空集合的数量，提高了八叉树编码的压缩效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云数据的编码方法、编码装置、解码方法与解码装置版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本申请涉及数据编解码领域，并且更为具体地，涉及一种编码点云数据的方法与装置，以及一种解码点云数据的方法与装置。
技术介绍
点云(pointcloud)是三维物体或三维场景的一种表现形式，由空间中一组无规则分布的离散点构成，该离散点即点云数据，点云数据用于表征三维物体或三维场景的空间结构和表面属性，一个点云数据通常由位置信息组成，在一些示例中，点云数据还包括属性信息，该位置信息例如是三维坐标(x,y,z)，该属性信息例如是颜色(R,G,B)和反射率。为了减少点云存储时占用的存储空间和点云传输时占用的带宽，需要对点云进行压缩处理。一种压缩处理方法是通过八叉树对点云进行编码，即，将点云所在的空间划分为八个子空间，该八个子空间内的点云数据属于同一层，若子空间内存在点云数据，则对该子空间进行进一步划分，直到得到最小分割单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种编码点云数据的方法，其特征在于，包括：/n获取多个点云数据；/n根据所述多个点云数据的位置将所述多个点云数据划分为k个数据集合，其中，所述k个数据集合包括第一数据集合，所述第一数据集合中至少两个点云数据之间的距离小于或等于第一距离阈值，所述k为大于或等于2的正整数；/n对所述k个数据集合分别进行编码。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种编码点云数据的方法，其特征在于，包括：
获取多个点云数据；
根据所述多个点云数据的位置将所述多个点云数据划分为k个数据集合，其中，所述k个数据集合包括第一数据集合，所述第一数据集合中至少两个点云数据之间的距离小于或等于第一距离阈值，所述k为大于或等于2的正整数；
对所述k个数据集合分别进行编码。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述k个数据集合包括第二数据集合和第三数据集合，所述第二数据集合与所述第三数据集合之间的距离大于或等于第二距离阈值。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一数据集合中任意两个相邻位置的点云数据之间的距离小于或等于所述第一距离阈值。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个点云数据的位置将所述多个点云数据划分为k个数据集合，包括：
确定k个初始重心位置，所述k个初始重心位置位于所述多个点云数据对应的空间内；
根据所述k个初始重心位置将所述多个点云数据划分为所述k个数据集合，所述k个初始重心位置与所述k个数据集合一一对应。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述k个初始重心位置将所述多个点云数据划分为k个数据集合，包括：
确定SUMi+1和SUMi，所述SUMi+1为重心位置i+1到与所述重心位置i+1对应的至少一个点云数据之间的距离的和，所述SUMi为重心位置i到与所述重心位置i对应的至少一个点云数据之间的距离的和，其中，所述重心位置i+1为第i+1次确定的一个重心位置，所述重心位置i为第i次确定的一个重心位置，并且，所述重心位置i+1是所述重心位置i经过更新后得到的重心位置，所述i为正整数；
当所述SUMi+1满足预设条件时，确定所述SUMi+1和所述SUMi中较小的值对应的点云数据属于一个数据集合。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述SUMi+1大于所述SUMi。


7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述SUMi+1与所述SUMi的差值的绝对值小于或等于第三距离阈值。


8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述i+1等于预设的次数阈值。


9.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定k个初始重心位置，包括：
确定所述多个点云数据中前k个输入的点云数据的位置为所述k个初始重心位置。


10.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定k个初始重心位置，包括：
从所述多个点云数据中随机确定k个点云数据；
确定所述k个点云数据的位置为所述k个初始重心位置。


11.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定k个初始重心位置，包括：
从所述多个点云数据中确定基准点云数据；
根据所述基准点云数据的索引值以及索引值步长确定k个索引值；
确定所述k个索引值对应的k个点云数据的位置为所述k个初始重心位置。


12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个点云数据，包括：
获取多个点云包，所述多个点云包对应相同的时间戳和设备标识；
从所述多个点云包中获取所述多个点云数据。


13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述k个数据集合分别进行编码，包括：
对所述k个数据集合进行并行编码或者串行编码。


14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述k个数据集合分别进行编码，包括：
对所述k个数据集合的位置信息分别进行编码；
和/或，
分别对所述k个数据集合的属性信息进行编码。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述分别对所述k个数据集合的属性信息进行编码，包括：
分别对所述k个数据集合的属性信息进行层次编码或者进行定长码编码。


16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，对所述k个数据集合的位置信息分别进行编码，包括：
生成分别包含所述k个数据集合的k个初始化空间；
分别对所述k个初始化空间进行空间划分，得到k个划分结果。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，对所述k个数据集合的位置信息分别进行编码，包括：
在所述码流中写入所述k个初始化空间的位置指示信息。


18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其特征在于，对所述k个数据集合分别进行编码，包括：
对所述k个数据集合中每个数据集合的所述位置信息编码的结果和/或所述属性信息编码的结果进行算术编码，生成k个码流片段；
对所述k个码流片段进行合并处理，生成码流。


19.一种解码点云数据的方法，其特征在于，包括：
获取点云数据码流；
对所述点云数据码流进行解码处理，生成k个数据集合，所述k个数据集合包括从所述点云数据码流中解码得到的点云数据，所述k为大于或等于2的正整数；
对所述k个数据集合进行合并处理，获取完整点云。


20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据码流进行解码处理，生成k个数据集合，包括：
将所述点云数据码流划分为k个码流片段；
对所述k个码流片段分别进行解码处理，生成所述k个数据集合。


21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据码流划分为k个码流片段，包括：
根据所述点云数据码流中的k个位置指示信息将所述点云数据码流划分为所述k个码流片段，所述位置指示信息用于指示所述点云数据码流中的数据在初始化空间中的位置。


22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述对所述k个码流片段分别进行解码处理，包括：
对所述k个码流片段进行并行解码处理；或者，
对所述k个码流片段进行串行解码处理。


23.根据权利要求20至22中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述k个码流片段分别进行解码处理，包括：
对所述k个码流片段分别进行算术解码，得到k个待解码的位置信息和/或k个待解码的属性信息。


24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述对所述k个码流片段分别进行解码处理，还包括：
对所述k个待解码的位置信息分别进行位置解码，得到包含所述k个数据集合的k个初始化空间。


25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述对所述k个码流片段分别进行解码处理，包括：
对所述k个待解码的属性信息分别进行层次解码或定长码解码。


26.一种点云数据编码装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储代码；
处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：李璞，郑萧桢，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44