机器人故障诊断方法、系统及存储装置制造方法及图纸

一种机器人故障诊断方法、系统及存储装置，涉及机器人领域，该方法包括：获取机器人无故障情况下的参考音频信息(S101)；使机器人运转，并记录机器人运转时的实际音频信息(S102)；将实际音频信息与参考音频信息进行对比，根据对比结果判断机器人的故障情况(S103)。通过直接记录机器人运转时的实际音频信息，并将其与机器人无故障情况下的音频信息进行对比，可以在不拆除机器人的情况下方便地判断机器人的故障情况，帮助缩短测试维护时间，提高维修效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人故障诊断方法、系统及存储装置
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及机器人故障诊断方法、系统及存储装置。
技术介绍
机器人的运动通常需要多个零部件共同运动来配合完成，与一般的机械结构相比，机器人的零件多、运动复杂。为了保证机器人的正常工作，需要机器人的各零部件都处在正常状态，或者磨损老化的程度处于可接收的水平。本专利技术的专利技术人在对现有技术的实践过程中发现，对机器人进行故障诊断的方法通常需要将机器人拆除，而后对各零部件逐一检查，例如通过目视检查、温度测量、单独测试等方式。这样的检查方式一方面工序复杂，需要耗费较多的时间；另一方面，由于必须将机器人拆除，因此对机器人的正常工作时间造成影响。综上所述，有必要提供一种机器人故障诊断方法以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人故障诊断方法、系统及存储装置，可用于解决上述问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种机器人故障诊断方法，该方法包括：获取机器人无故障情况下的参考音频信息；使机器人运转，并记录机器人运转时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的故障诊断方法，其特征在于，包括：/n获取机器人无故障情况下的参考音频信息；/n使所述机器人运转，并记录所述机器人运转时的实际音频信息；以及/n将所述实际音频信息与所述参考音频信息进行对比，根据对比结果判断所述机器人的故障情况。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种机器人的故障诊断方法，其特征在于，包括：
获取机器人无故障情况下的参考音频信息；
使所述机器人运转，并记录所述机器人运转时的实际音频信息；以及
将所述实际音频信息与所述参考音频信息进行对比，根据对比结果判断所述机器人的故障情况。


根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于：
所述获取机器人无故障情况下的参考音频信息的步骤包括：分别获取所述机器人无故障情况下，一个或多个零部件单独运动的一个或多个第一参考音频信息；
所述使所述机器人运转，并记录所述机器人运转时的实际音频信息的步骤包括：使所述机器人的所述一个或多个零部件分别单独运动，并记录所述一个或多个零部件单独运动时的一个或多个第一实际音频信息；
所述将所述实际音频信息与所述参考音频信息进行对比的步骤包括：将所述机器人的所述一个或多个第一实际音频信息与所述一个或多个第一参考音频信息进行对比。


根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于：
所述获取机器人无故障情况下的参考音频信息的步骤包括：获取所述机器人无故障情况下，在多个零部件共同运动时的第二参考音频信息；
所述使所述机器人运转，并记录所述机器人运转时的实际音频信息的步骤包括：使所述机器人的所述多个零部件共同运动，并记录所述机器人在所述多个零部件共同运动时的第二实际音频信息；
所述将所述实际音频信息与所述参考音频信息进行对比的步骤包括：将所述机器人的所述第二实际音频信息与所述第二参考音频信息进行对比。


根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于：
所述参考音频信息包括所述机器人无故障情况下的参考音频频谱；
所述记录所述机器人运转时的实际音频信息的步骤包括：
记录所述机器人运转时在时域上的音频信号；
将所述音频信号进行傅里叶变换，得到所述机器人运转时在频域上的实际音频频谱；
所述将所述实际音频信息与所述参考音频信息进行对比的步骤包括：
将所述实际音频频谱中的实际特征频率和各所述实际特征频率对应的幅值与所述参考音频频谱中的参考特征频率和各参考特征频率对应的幅值进行对比。


根据权利要求4所述的故障诊断方法，其特征在于，所述根据对比结果判断所述机器人的故障情况的步骤包括：
当所述实际特征频率与所述参考特征频率不相同，或者所述实际特征频率与所述参考特征频率的差值大于第一预设范围，则判断所述机器人存在故障；或者
当所述实际特征频率对应的幅值与所述参考特征频率对应的幅值的差值大于第二预设范围，则判断所述机器人存在故障。


根据权利要求5所述的故障诊断方法，其特征在于，还包括：
当判断所述机器人存在故障时，根据所述实际特征频率和所述参考特征频率，确定所述机器人的故障存在于零部件、连接结构或者安装方式上。


根据权利要求6所述的故障诊断方法，其特征在于，在所述确定所述机器人的故障存在于所述零部件、所述连接结构或者所述安装方式上的步骤之后，还包括：
根据所述实际音频信息和所述参考音频信息的对比结果，提供所述零部件、所述连接结构或者所述安装方式的故障的解决方案。


根据权利要求4所述的故障诊断方法，其特征在于，在所述将所述音频信号进行傅里叶变换的步骤之前，还包括：
将所述音频信号中的环境噪声去除；以及
对去除环境噪声后的所述音频信号进行归一化处理，以更新所述音频信号。


根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于，所述记录所述机器人运转时的实际音频信息的步骤包括：
使用动态范围大于0~40kHz的音频记录仪记录所述机器人运转时的所述实际音频信息。


一种机器人的故障诊断系统，其特征在于，包括互相耦合的记录器、存储器、处理器，所述记录器用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44