一种激光地图的区域分割方法技术

本发明专利技术公开一种激光地图的区域分割方法，包括：步骤一、对灰度化的激光地图去噪处理，其中，激光地图是通过机器人上装配的激光传感器旋转扫描而预先构建的地图，包括激光扫描获得的地图环境的轮廓信息；步骤二、根据灰度化的激光地图的白色像素点与最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离信息，确定至少两个机器人工作区域中心点，利用分水岭算法将步骤一处理后的激光地图的图像分割成以机器人工作区域中心点为局部极小值点且符合机器人最佳工作面积要求的闭合地图区域，其中，每个闭合地图区域是对应的机器人工作区域中心点向外扩展得到的影响区域。从而避免地图被分割成多个区域后导致机器人工作效率降低。

【技术实现步骤摘要】
一种激光地图的区域分割方法
本专利技术涉及激光视觉构建栅格地图的
，尤其涉及一种激光地图的区域分割方法。
技术介绍
在机器人领域中，地图是帮助机器人描述环境和精确定位的主要工具之一。用于机器人自主定位导航技术中最常见的地图类型是栅格地图。而现有的4*4覆盖式清扫方式没有合理地利用栅格地图中的障碍物信息划分出多个房间区域，使得一台自主移动机器人对环境的认识仅停留在独立房间的层次；已有地图分割方法没有有效利用激光传感器扫描所带来的线性优势，容易将栅格地图中空闲区域分割成较多的区域而降低机器人的工作效率。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提出一种激光地图的区域分割方法，使用了激光数据扫描的轮廓边界线更加贴近墙壁，然后根据激光数据扫描的轮廓边界线确定待分割区域内的机器人工作区域中心点，再在此基础上，利用分水岭算法对激光地图迭代分割，从而确定哪些像素区域属于同一个工作区域，实现工作区域的分割，减少了整块空闲区域可能被划分成多个区域后导致机器人工作效率降低的问题。具体的技术方案如下：一种激光地图的区域分割方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光地图的区域分割方法，包括：/n步骤一、对灰度化的激光地图去噪处理，其中，激光地图是通过机器人上装配的激光传感器旋转扫描而预先构建的地图，包括激光扫描获得的地图环境的轮廓信息；/n其特征在于，该区域分割方法还包括：/n步骤二、根据灰度化的激光地图的白色像素点与其最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离信息，确定至少两个机器人工作区域中心点，利用分水岭算法将步骤一处理后的激光地图的图像分割成以机器人工作区域中心点为局部极小值点且符合机器人最佳工作面积要求的闭合地图区域，其中，每个闭合地图区域是对应的机器人工作区域中心点向外扩展得到的影响区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光地图的区域分割方法，包括：
步骤一、对灰度化的激光地图去噪处理，其中，激光地图是通过机器人上装配的激光传感器旋转扫描而预先构建的地图，包括激光扫描获得的地图环境的轮廓信息；
其特征在于，该区域分割方法还包括：
步骤二、根据灰度化的激光地图的白色像素点与其最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离信息，确定至少两个机器人工作区域中心点，利用分水岭算法将步骤一处理后的激光地图的图像分割成以机器人工作区域中心点为局部极小值点且符合机器人最佳工作面积要求的闭合地图区域，其中，每个闭合地图区域是对应的机器人工作区域中心点向外扩展得到的影响区域。


2.根据权利要求1所述区域分割方法，其特征在于，所述步骤二具体包括：
步骤21、判断分水岭算法分割出的一个闭合地图区域的面积是否大于预设面积阈值，是则进入步骤22；
步骤22、根据这个闭合地图区域内的白色像素点与其最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离信息，在这个闭合地图区域内确定至少两个新的机器人工作区域中心点，再次利用分水岭算法将这个闭合地图区域进行分割，然后返回步骤21。


3.根据权利要求2所述区域分割方法，其特征在于，所述根据灰度化的激光地图的白色像素点与其最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离信息，确定至少两个机器人工作区域中心点的方法具体包括：
计算出灰度化的激光地图上的每一个白色像素点与其最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离；
从激光地图的轮廓开始，按照上述距离的梯度递增变化在具备通道连接条件的待分割区域内确定至少两个机器人工作区域中心点；其中，所述轮廓信息包括与...

【专利技术属性】
技术研发人员：周和文，黄惠保，陈卓标，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44