运载体的变形测量方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种运载体的变形测量方法、装置以及存储介质。其中运载体的变形测量方法，包括：在运载体上确定多个参照物，其中每个参照物设置有至少一个测量面(S)；确定与参照物的测量面(S)的姿态相关的第一姿态测量信息；根据第一姿态测量信息确定多个参照物的参照物姿态信息；以及根据多个参照物的参照物姿态信息，确定运载体的变形信息。

【技术实现步骤摘要】
运载体的变形测量方法、装置以及存储介质
本申请涉及运载体变形测量
，特别是涉及一种运载体的变形测量方法、装置以及存储介质。
技术介绍
在船舶领域，船体变形是一个不容忽视而且必须解决的问题。目前现有的船体变形测量方法是通过惯导对船体测量点进行姿态测量，然后根据测量出的两点之间的姿态角度差，确定船体是否变形。惯导对物体的姿态进行测量的方式为接触式姿态测量，例如惯导放置在被测物体上，用以测量被测物体的姿态。然而，在实际的应用场景中，会存在无法直接将陀螺仪放置在被测物体上的情况。因此，需要一种非接触式姿态测量方式，使得在不与被测物体接触的情况下，确定与被测物体相关的姿态信息。并且惯导设备在测量姿态信息的情况下，如果运载体的姿态变化的幅度比较小，惯导的测量结果存在很大的误差。相对地，运载体(例如船体)所能承受的变形所带来的姿态变化的幅度相对于惯导的测量精度而言仍然还是太小。因此，该惯导设备测量出来的运载体的姿态信息存在误差，很难用于准确地评估船体的变形。针对现有技术中存在的在不与被测物体接触的情况下，如何获取与被测物体的姿态相关的测量信息，并且在获取到与被测物体的姿态相关的测量信息的情况下，如何确定被测物体的姿态信息，并且惯导设备在测量姿态信息的情况下，如果运载体的姿态变化的幅度比较小，惯导的测量结果存在很大的误差，相对地，运载体(例如船体)所能承受的变形所带来的姿态变化的幅度相对于惯导的测量精度而言仍然还是太小，从而该惯导设备测量出来的运载体的姿态信息存在误差，很难用于准确地评估船体的变形的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本公开提供了一种运载体的变形测量方法、装置以及存储介质，以至少解决现有技术中存在的在不与被测物体接触的情况下，如何获取与被测物体的姿态相关的测量信息，以及在获取到与被测物体的姿态相关的测量信息的情况下，如何确定被测物体的姿态信息，并且惯导设备在测量姿态信息的情况下，如果运载体的姿态变化的幅度比较小，惯导的测量结果存在很大的误差，相对地，运载体(例如船体)所能承受的变形所带来的姿态变化的幅度相对于惯导的测量精度而言仍然还是太小，从而该惯导设备测量出来的运载体的姿态信息存在误差，很难用于准确地评估船体的变形的技术问题。根据本申请的一个方面，提供了一种运载体的变形测量方法，包括：在运载体上确定多个参照物，其中每个参照物设置有至少一个测量面；确定与参照物的测量面的姿态相关的第一姿态测量信息；根据第一姿态测量信息确定多个参照物的参照物姿态信息；以及根据多个参照物的参照物姿态信息，确定运载体的变形信息。根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时由处理器执行以上任意一项的方法。根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种运载体变形测量装置，包括：处理器；以及存储器，与处理器连接，用于为处理器提供处理以下处理步骤的指令：在运载体上确定多个参照物，其中每个参照物设置有至少一个测量面；确定与参照物的测量面的姿态相关的第一姿态测量信息；根据第一姿态测量信息确定多个参照物的参照物姿态信息；以及根据多个参照物的参照物姿态信息，确定运载体的变形信息。从而根据本申请实施例提供的技术方案，首先在运载体(船体)上确定多个参照物，其中每个参照物设置有至少一个测量面。通过非接触姿态测量设备对测量面进行姿态测量。从而确定与参照物的测量面的姿态相关的第一姿态测量信息。然后计算设备可以根据第一姿态测量信息确定多个参照物的参照物姿态信息。并且计算设备可以根据多个参照物的参照物姿态信息，确定运载体的变形信息。从而达到了在不与被测物体接触的情况下，就可以对测量面进行姿态测量，确定参照物的姿态信息的技术效果。并且通过驱动装置与光学准直装置和姿态测量装置连接，驱动光学准直装置和姿态测量装置相对于运载体进行姿态变换。达到姿态测量装置在大幅度的运动下进行姿态测量的技术效果，使得测量的结果更为准确。进而解决了现有技术中存在的在不与被测物体接触的情况下，如何获取与被测物体的姿态相关的测量信息，以及在获取到与被测物体的姿态相关的测量信息的情况下，如何确定被测物体的姿态信息，并且惯导设备在测量姿态信息的情况下，如果运载体的姿态变化的幅度比较小，惯导的测量结果存在很大的误差，相对地，运载体(例如船体)所能承受的变形所带来的姿态变化的幅度相对于惯导的测量精度而言仍然还是太小，从而该惯导设备测量出来的运载体的姿态信息存在误差，很难用于准确地评估船体的变形的技术问题。根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本申请实施例1第一个方面所述的运载体的变形测量方法的流程示意图；图2是根据本申请实施例1第一个方面所述的运载体参照物的示意图；图3A是根据本申请实施例1的第一个方面所述的非接触姿态测量设备的示意图；图3B是根据本申请实施例1的第一个方面所述的光学准直装置在朝向测量面S时的载体坐标系与地理坐标系之间的欧拉角的示意图；图3C是同时使用光学准直装置和第二光学准直装置对被测物体进行姿态测量的示意图；图3D根据本实施例1所述的第二光学准直装置朝向第二测量面S2时的载体坐标系与地理坐标系之间的欧拉角示意图；图4A是图1所示的非接触姿态测量系统的光学准直装置的示意性内剖图；图4B是根据本申请实施例的光学准直装置的光学系统的结构示意图；图5A是根据本申请实施例所示的第一分划板和第二分划板共同投影在成像面上形成的检测图像的一个示意图；图5B是根据本申请实施例所示的第一分划板和第二分划板共同投影在成像面上形成的检测图像的又一个示意图；图6是图1所示的姿态测量装置的示意性内剖图；以及图7是根据本公开实施例2的所述的运载体姿态测量装置的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。为了使本
的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运载体的变形测量方法，其特征在于，包括：/n在所述运载体上确定多个参照物，其中每个所述参照物设置有至少一个测量面(S)；/n确定与所述参照物的测量面(S)的姿态相关的第一姿态测量信息；/n根据所述第一姿态测量信息确定所述多个参照物的参照物姿态信息；以及/n根据所述多个参照物的参照物姿态信息，确定所述运载体的变形信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种运载体的变形测量方法，其特征在于，包括：
在所述运载体上确定多个参照物，其中每个所述参照物设置有至少一个测量面(S)；
确定与所述参照物的测量面(S)的姿态相关的第一姿态测量信息；
根据所述第一姿态测量信息确定所述多个参照物的参照物姿态信息；以及
根据所述多个参照物的参照物姿态信息，确定所述运载体的变形信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述参照物的测量面(S)的姿态相关的第一姿态测量信息的操作，包括：
利用光学准直装置(10)测量所述光学准直装置(10)与所述参照物的测量面(S)之间的角度偏差信息作为所述第一姿态测量信息的至少一部分信息，所述角度偏差信息用于指示所述光学准直装置(10)的轴线与所述参照物的测量面(S)法线之间的角度偏差；以及
利用与所述光学准直装置(10)连接的姿态测量装置(20)测量所述光学准直装置(10)的第二姿态测量信息作为所述第一姿态测量信息的至少一部分信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一姿态测量信息确定所述多个参照物的参照物姿态信息的操作，包括：
从所述多个参照物中选择待确定的姿态信息的参照物；
根据所述光学准直装置(10)与所选择的参照物的测量面(S)对应的角度偏差信息以及所述第二姿态测量信息，确定所选择的参照物的测量面(S)的测量面姿态信息；以及
根据所述测量面姿态信息，确定所选择的参照物的参照物姿态信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多个参照物的参照物姿态信息，确定所述运载体的变形信息的操作，包括：
根据所述多个参照物的参照物姿态信息，确定所述多个参照物之间的姿态夹角；以及
根据所述姿态夹角，确定所述运载体的变形信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述姿态夹角，确定所述运载体的变形信息的操作，包括：
在所述姿态夹角小于预定阈值的情况下，判定所述运载体未发生变形；以及
在所述姿态夹角大于所述预定阈值的情况下，判定所述运载体发生变形。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：在确定与所述参照物的测量面(S)的姿态相关的第一姿态测量信息的同时，利用驱动装置(40)驱动所述光学准直装置(10)和所述姿态测量装...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨君，习先强，
申请(专利权)人：天津时空经纬测控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12