一种吸盘式装车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种吸盘式装车系统，吸盘式装车系统包括输送系统、装车系统和月台上货系统，装车系统包括导轨装置、门式三坐标机械手、夹具旋转系统和真空吸盘夹具系统，导轨装置由两根沿纵向延伸且相互平行的轨道构成，门式三坐标机械手与两根轨道滑动配合，夹具旋转系统分别与门式三坐标机械手、真空吸盘夹具系统连接，夹具旋转系统用于驱动真空吸盘夹具系统转动，真空吸盘夹具系统用于吸取物料。通过采用了门式三坐标机械手系统，和传统的三坐标机械手相比，由于没有长长的Z轴，设备使用时所需要的高度空间就能大大减少；通过采用了顶部吸盘夹具配合侧面稳定吸盘的方式进行大型家电的抓取，有效减少了物料掉落的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种吸盘式装车系统
本专利技术涉及装车设备领域，具体涉及一种吸盘式装车系统。
技术介绍
目前，冰箱冰柜洗衣机等白色家电的装卸车仍旧使用人工方式进行，不仅劳动强度大，效率低，而且存在货损风险和人员安全风险。为了解决这些问题，采用自动化设备取代人工进行白色家电产品的自动装卸势在必行。专利2018101996003公开了一种物料连续自动装车码垛系统，但是该系统仅用于袋装物料的装车，并且不能进行卸车作业。专利201610768964X公开了一种全自动装车机，用于实现集装箱厢式货车的装车作业，特别适合于小件包装的产品装车，比如食品，小家电，烟草等，但是由于车厢空间限制，大型白色家电通常采用半平板半挂车运输，堆码高度大，车辆长度长，单件体积大，重量也大；这样的设备并不能适用大型白色家电如冰箱，冰柜、洗衣机等产品的装卸作业。专利2017104269218公开了一种自动装卸车专用系统，这种产品通过在车辆上安装轨道输送装置，实现物料从垛口到车辆的输送装车，这种方式由于需要对车辆进行改造，适用范围并不大，在大量采用第三方车辆的大型家电运输市场，普及成本非常高。
技术实现思路
为此，本专利技术提供一种吸盘式装车系统，以解决现有的装车系统存在应用场景受限，功能单一和货物率高的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供一种吸盘式装车系统，所述吸盘式装车系统包括输送系统和装车系统，所述装车系统包括导轨装置、门式三坐标机械手、夹具旋转系统和真空吸盘夹具系统，所述导轨装置由两根沿纵向延伸且相互平行的轨道构成，所述门式三坐标机械手与两根轨道滑动配合，所述夹具旋转系统分别与门式三坐标机械手、真空吸盘夹具系统连接，所述夹具旋转系统用于驱动真空吸盘夹具系统转动，所述真空吸盘夹具系统用于吸取物料。进一步地，所述装车系统还包括2D视觉及激光外形检测模块，所述2D视觉及激光外形检测模块用于对混合码垛垛形、物料外形和位置进行检测，以及码垛的位置判断。进一步地，所述装车系统还包括两根限位杆，两根所述限位杆平行且间隔设置于两根轨道之间，所述限位杆与导轨平行。进一步地，所述输送系统包括线边滚筒输送机、双位提升机、积放滚筒输送机、打捆机和单柱提升机，所述线边滚筒输送机沿纵向设置于导轨装置的一侧，所述打捆机设置于线边滚筒输送机远离导轨装置的一侧，所述单柱提升机设置于线边滚筒输送机的另一侧。进一步地，所述吸盘式装车系统还包括月台上货系统，所述月台上货系统包括移栽输送机、顶升旋转模块和异常弹出系统，所述顶升旋转模块设置于移栽输送机上，所述顶升旋转模块用于顶升并实现物料方向的调整，所述异常弹出系统设置于移栽输送机的一侧，所述移栽输送机设置于月台上。进一步地，所述月台上货系统还包括2D视觉模块和点激光模块，所述2D视觉模块用于对物料的尺寸和缺陷进行检测，所述点激光模块用于检测物料的高度。进一步地，所述月台上货系统还包括扫描模块，所述扫描模块用于扫码确认物料。进一步地，所述月台上货系统还包括上货看板系统，所述上货看板系统用于叫料显示、外形瑕疵检测提示及扫码提示。本专利技术具有如下优点：1.本专利技术的吸盘式装车系统采用了门式三坐标机械手系统，和传统的三坐标机械手相比，由于没有长长的Z轴，设备使用时所需要的高度空间就能大大减少。2.本专利技术的吸盘式装车系统采用了顶部吸盘夹具配合侧面稳定吸盘的方式进行大型家电的抓取，有效减少了物料掉落的风险。3.本专利技术的吸盘式装车系统使用抱夹车配合自动化装卸系统彻底避免了人工装卸作业，提高作业效率。4.本专利技术的吸盘式装车系统可以发现破损的包装以及异常的打包，避免将缺陷产品装上车辆，同时也减少了异常包装引起的夹具无法吸取的异常情况。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。图1为本专利技术提供的吸盘式装车系统的俯视结构示意图。附图标记说明：11、导轨装置；12、门式三坐标机械手；13、夹具旋转系统；14、真空吸盘夹具系统；15、限位杆；21、线边滚筒输送机；22、打捆机；23、单柱提升机；24、双位提升机；31、移栽输送机；33、异常弹出系统；34、2D视觉模块；35、点激光模块；36、上货看板系统；37、月台。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，吸盘式装车系统包括输送系统、装车系统和月台上货系统，本专利技术的吸盘式装车系统使用抱夹车配合自动化装卸系统彻底避免了人工装卸作业，提高作业效率。装车系统包括导轨装置11、门式三坐标机械手12、夹具旋转系统13、真空吸盘夹具系统14、2D视觉及激光外形检测模块和两根限位杆15，导轨装置11由两根沿纵向延伸且相互平行的轨道构成，两根轨道分别位于停车位的两侧。门式三坐标机械手12用于将物料从线边滚筒输送机21向车板的快速精确摆渡，门式三坐标机械手12与两根轨道滑动配合，门式三坐标机械手12可带动夹具旋转系统13和真空吸盘夹具系统14沿纵向、横向以及竖直方向运动，为了保证每次运送都尽可能快，需要采用先进的变频电机来确保驱动的效率，减少存取时间。由于采用了门式三坐标机械手12系统，和传统的三坐标机械手相比，由于没有长长的Z轴，设备使用时所需要的高度空间就能大大减少。夹具旋转系统13分别与门式三坐标机械手12、真空吸盘夹具系统14连接，真空吸盘夹具系统14用于吸取物料，夹具旋转系统13用于驱动真空吸盘夹具系统14转动，夹具旋转系统13由转向电机驱动，搭配2D视觉及激光外形检测模块，实现转向及定位。两根限位杆15平行且间隔设置于两根轨道之间，限位杆15与导轨平行，两根限位杆15分别布置于停车位的两侧，车辆到场后，按照LED提示和倒车信号灯的指示在预定位置进行倒车，导向柱和限位装置可确保车辆在预设位置完成停靠。真空吸盘夹具系统14由顶部海绵吸盘和侧面固定吸盘构成，顶部海绵吸盘总重不超过150公斤，含真空泵，气管，吸取单元，真空开关及各类连接件。侧面固定吸盘使用橡胶或海绵吸盘，真空泵通过气管分别与顶部海绵吸盘、侧面固定吸盘连通。2D视觉及激光外形检测模块用于对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸盘式装车系统，其特征在于，所述吸盘式装车系统包括输送系统和装车系统，所述装车系统包括导轨装置、门式三坐标机械手、夹具旋转系统和真空吸盘夹具系统，所述导轨装置由两根沿纵向延伸且相互平行的轨道构成，所述门式三坐标机械手与两根轨道滑动配合，所述夹具旋转系统分别与门式三坐标机械手、真空吸盘夹具系统连接，所述夹具旋转系统用于驱动真空吸盘夹具系统转动，所述真空吸盘夹具系统用于吸取物料。/n

【技术特征摘要】
1.一种吸盘式装车系统，其特征在于，所述吸盘式装车系统包括输送系统和装车系统，所述装车系统包括导轨装置、门式三坐标机械手、夹具旋转系统和真空吸盘夹具系统，所述导轨装置由两根沿纵向延伸且相互平行的轨道构成，所述门式三坐标机械手与两根轨道滑动配合，所述夹具旋转系统分别与门式三坐标机械手、真空吸盘夹具系统连接，所述夹具旋转系统用于驱动真空吸盘夹具系统转动，所述真空吸盘夹具系统用于吸取物料。


2.根据权利要求1所述的吸盘式装车系统，其特征在于，所述装车系统还包括2D视觉及激光外形检测模块，所述2D视觉及激光外形检测模块用于对混合码垛垛形、物料外形和位置进行检测，以及码垛的位置判断。


3.根据权利要求1或2所述的吸盘式装车系统，其特征在于，所述装车系统还包括两根限位杆，两根所述限位杆平行且间隔设置于两根轨道之间，所述限位杆与导轨平行。


4.根据权利要求3所述的吸盘式装车系统，其特征在于，所述输送系统包括线边滚筒输送机、双位提升机、积放滚筒输送机、打捆机和单柱提升机，所述线边滚筒输送机沿纵...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新，赵艺琳，赵光博，周梦琦，范人杰，
申请(专利权)人：因格苏州智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32