一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV，包含AGV底盘总成和横向行走装置。所述横向行走装置包括驱动部分、升降部分和行走部分；所述驱动部分包括步进电机、带轮、主动锥齿轮等动力传输机构；升降部分主要包括第二传动机构，步进电机通过第二传动机构带动左摇臂和右摇臂摆动，使得备用轮锁止接合套与从动锥齿轮锁止接合套同轴相对贴合或离开；所述行走部分包括备用轮、从动锥齿轮轴支架、从动锥齿轮锁止接合套、备用轮锁止接合套和从动锥齿轮。该AGV结构简单，成本较低，可以在其抛锚后自行启动横向避让行走装置驶离道路，避免后车群为避障而绕行，提高了整个仓储物流AGV系统的安全性和运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV
本专利技术涉及仓储AGV
，尤其指一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV。
技术介绍
AutomatedGuidedVehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为。在AGV的工业化和商业化中，通常多台AGV同时工作组成多AGV网络，多AGV网络的整体成本和效率一直是众企业关注的重点。整体能耗是影响多AGV网络成本的重要因素之一，在多AGV网络的运行中除了必要的AGV行驶能耗外，通常会出现避障的情况从而消耗多余能量。在仓储AGV网络的避障中，除掉落的个别物品外，常见的情况还包括运行系统中单个或多个AGV发生抛锚。针对前车抛锚这一情况，多AGV网络可分两种情况继续运行，第一种情况为被动避障——即后方正常行驶的AGV群绕开前方抛锚的AGV继续行驶，第二种情况为主动避让——即抛锚的AGV启动备用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV，其特征在于，包括AGV底盘总成和横向行走装置；所述AGV底盘总成包括安装在AGV底盘（2）上左右两个轮毂电机（1）；所述横向行走装置包括驱动部分、升降部分和行走部分；/n所述驱动部分包括设置AGV底盘（2）上的驱动组壳（3）、设置在驱动组壳（3）上的作为动力源的步进电机（4）、主动锥齿轮（26），步进电机（4）通过第一传动机构带动主动锥齿轮（26）转动；/n所述行走部分包括左右两个备用轮（11）、从动锥齿轮锁止接合套（24）、备用轮锁止接合套（25）和从动锥齿轮（27）；左右两个备用轮（11）的左右备用轮轴分别与左摇臂（22）和右摇臂（19）...

【技术特征摘要】
1.一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV，其特征在于，包括AGV底盘总成和横向行走装置；所述AGV底盘总成包括安装在AGV底盘（2）上左右两个轮毂电机（1）；所述横向行走装置包括驱动部分、升降部分和行走部分；
所述驱动部分包括设置AGV底盘（2）上的驱动组壳（3）、设置在驱动组壳（3）上的作为动力源的步进电机（4）、主动锥齿轮（26），步进电机（4）通过第一传动机构带动主动锥齿轮（26）转动；
所述行走部分包括左右两个备用轮（11）、从动锥齿轮锁止接合套（24）、备用轮锁止接合套（25）和从动锥齿轮（27）；左右两个备用轮（11）的左右备用轮轴分别与左摇臂（22）和右摇臂（19）在轴向固定、在周向转动连接；所述从动锥齿轮（27）与主动锥齿轮（26）啮合，固定在从动锥齿轮轴上，从动锥齿轮轴两端各固定一个从动锥齿轮锁止接合套（24）；左右备用轮轴上各固定有备用轮锁止接合套（25）；所述从动锥齿轮锁止接合套（24）内设有解锁机构，所述备用轮锁止接合套（25）内设有锁止机构；
锁止机构包括能够从备用轮锁止接合套（25）内伸出并伸入到从动锥齿轮锁止接合套（24）内的外伸锁止杆（28），外伸锁止杆（28）同时与备用轮锁止接合套（25）和从动锥齿轮锁止接合套（24）在周向形成传力连接；
解锁机构用于把伸入从动锥齿轮锁止接合套（24）内的外伸锁止杆（28）推出，使得外伸锁止杆（28）缩回到备用轮锁止接合套（25）内；
升降部分包括第二传动机构，步进电机（4）通过第二传动机构带动左摇臂（22）和右摇臂（19）摆动，使得备用轮锁止接合套（25）与从动锥齿轮锁止接合套（24）同轴相对贴合或离开。


2.如权利要求1所述的仓储AGV，其特征在于，驱动部分中的第一传动机构包括主动锥齿轮轴（12）、一对带轮（21）、V形带（20）、和主动锥齿轮（26）；所述主动锥齿轮轴（12）通过轴承转动安装在底盘（2）上，所述主动锥齿轮（26）安装在主动锥齿轮轴（12）上；所述一对带轮（21）分别安装在步进电机（4）的输出轴和主动锥齿轮轴（12）上，所述V形带（20）张紧地套在一对带轮（21）上。


3.如权利要求1所述的仓储AGV，其特征在于，升降部分中的第二传动机构包括进动齿轮（5）、螺母（6）、丝杠（7）、传动组件外壳（8）、变向齿轮（13）、左摇臂齿轮（14）、中间齿轮（15）、上齿轮（16）、齿形同步带（17）、右摇臂齿轮（18）；所述传动组件外壳（8）固定在AGV底盘（2）上；所述进动齿轮（5）与螺母（6）固定；所述螺母（6）与丝杠（7）连接，所述丝杠（7）固定在传动组件外壳（8）上，其上套有两端分别与螺母（6）和传动组件外壳（8）接触的弹簧（41）；所述中间齿轮（15）固定在与步进电机（4）的输出轴固联的中间齿轮轴上；所述上齿轮（16）固定在上齿轮轴上，上齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，何均锋，申艳红，邹安帮，王明达，赵亚东，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32