一种搬运机械手及无人厨房制造技术

本发明专利技术创造公开了一种搬运机械手，并公开了具有搬运机械手的无人厨房，其中搬运机械手包括：升降直线运动装置；前后直线运动装置；左右直线运动装置；旋转运动装置；夹具装置，夹具装置具有夹持部，夹持部沿第四活动端的转动轴线横向转动。升降直线运动装置的第一活动端可带动前后直线运动装置做上下运动，前后直线运动装置的第二活动端可带动左右直线运动装置做前后运动，左右直线运动装置的第三活动端可带动旋转运动装置做左右运动，旋转运动装置的第四活动端带动夹具装置做旋转运动；夹具装置可做上下运动、前后运动、左右运动和旋转运动，搬运机械手可完成更多的搬运动作，适应更复杂的存取和烹饪动作。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械手及无人厨房
本专利技术创造涉及自动烹饪设备
，特别涉及一种搬运机械手及无人厨房。
技术介绍
在无人厨房中，经常使用到搬运机械手对各种食材在多种设备之间进行搬运，完成不同的取放和烹饪操作，对于功能复杂的无人厨房，对搬运机械手的搬运动作要求更加复杂。现有的搬运机械手所能完成的搬运动作较简单，本领域技术人员希望能有搬运动作更多的搬运机械手。进一步地，无人厨房内的空间有限，如何设置搬运机械手使得其在有限空间内获得更大的活动范围，具有重要的意义，搬运机械手的结构越紧凑，所占用的空间越小，对无人厨房内的空间的利用率越高。专利技术创造内容本专利技术创造旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术创造提出一种搬运机械手。本专利技术创造还提出一种具有上述搬运机械手的无人厨房。根据本专利技术创造的第一方面实施例的搬运机械手，包括：升降直线运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿上下方向运动；前后直线运动装置，其具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端设于所述第一活动端上，所述第二活动端沿前后方向运动；左右直线运动装置，其具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端设于所述第二活动端上，所述第三活动端沿左右方向运动；旋转运动装置，其具有第四固定端和第四活动端，所述第四固定端设于所述第三活动端上，所述第四活动端沿上下方向的转动轴线旋转；夹具装置，其设于所述第四活动端上，所述夹具装置具有夹持部，所述第四活动端带动所述夹持部沿所述第四活动端的转动轴线横向转动。根据本专利技术创造实施例的搬运机械手，至少具有如下有益效果：升降直线运动装置的第一活动端可带动前后直线运动装置做上下运动，前后直线运动装置的第二活动端可带动左右直线运动装置做前后运动，左右直线运动装置的第三活动端可带动旋转运动装置做左右运动，旋转运动装置的第四活动端带动夹具装置做旋转运动；夹具装置可做上下运动、前后运动、左右运动和旋转运动，搬运机械手可完成更多的搬运动作，适应更复杂的存取和烹饪动作。根据本专利技术创造的一些实施例，所述升降直线运动装置包括：竖梁，其内侧设有沿上下方向延伸的第一凹槽，所述第一凹槽设有朝向右侧的第一开口，所述第一固定端包括所述竖梁；升降滑轨，其沿上下方向延伸，所述升降滑轨固定连接于所述第一凹槽内；升降滑块，其与所述升降滑轨滑动连接；升降板，其固定连接于所述升降滑块上，所述升降板设于所述竖梁的右侧，所述第二固定端包括所述升降板；升降驱动模组，其设于所述竖梁的前侧或后侧，所述升降驱动模组设有所述第一活动端，所述第一活动端与所述升降板固定连接。竖梁内设置第一凹槽，升降滑轨设置在第一凹槽内，在竖梁保持较好的强度的同时，可减少升降直线运动装置在左右方向的厚度；升降驱动模组设在竖梁的前侧或后侧，在左右方向与竖梁部分重合，也可减少升降直线运动装置在左右方向的厚度，有利于增大夹具装置在左右方向的活动范围。根据本专利技术创造的一些实施例，所述升降驱动模组包括：升降驱动电机，其固定连接于所述竖梁的下侧，所述升降驱动电机的转轴沿前后方向设置；升降主动同步轮，其固定连接于所述升降驱动电机的转轴上；升降从动同步轮，其转动连接于所述竖梁的上侧；升降同步带，其绕接于所述升降主动同步轮和所述升降从动同步轮上，所述升降板与所述升降同步带固定连接，所述第一活动端包括所述升降同步带。升降驱动电机带动升降主动同步轮转动，升降同步带随升降主动同步轮的转动而转动，带动升降板上下运动，同步带-同步轮的结构占用空间也较小，有利于增大夹具装置在上下方向的活动范围；升降驱动电机的转轴沿前后方向设置，使得升降驱动电机的本体沿前后方向延伸，避免升降驱动电机在左右方向占用空间较多，可减少升降直线运动装置在左右方向占用的空间。根据本专利技术创造的一些实施例，所述前后直线运动装置包括：前后滑轨，其固定连接于所述升降板的右侧面上，所述前后滑轨沿前后方向延伸；前后滑块，其与所述前后滑轨滑动连接；前后滑座，其固定连接于所述前后滑块上，所述前后滑座设于所述升降板的右侧，所述第三固定端包括所述前后滑座；前后驱动模组，其设于所述升降板上，所述前后驱动模组设于所述前后滑轨的上侧或下侧，所述前后驱动模组包括所述第二活动端，所述第二活动端与所述前后滑座固定连接。第二活动端带动前后滑座沿前后方向运动；前后滑轨和前后驱动模组均设在升降板的右侧面上，升降板可设置在左右方向的厚度较薄，前后滑轨和前后驱动模组的上下排列，也可减少前后直线运动装置在左右方向占用的空间，有利于增大夹具装置在左右方向的活动范围。根据本专利技术创造的一些实施例，所述前后驱动模组包括：前后齿条，其沿前后方向延伸，所述前后齿条固定连接于所述升降板上，所述前后齿条设于所述前后滑轨的上侧或下侧；前后驱动电机，其固定连接于所述前后滑座上，所述前后驱动电机的转轴沿上下方向设置；前后驱动齿轮，其固定连接于所述前后驱动电机的转轴上，所述前后驱动齿轮与所述前后齿条啮合连接，所述第二活动端包括所述前后驱动齿轮。前后驱动电机固定在前后滑座上，前后驱动电机带动前后驱动齿轮转动，使前后驱动齿轮沿着前后齿条前后运动，带动前后滑座前后运动。采用齿轮-齿条结构简单，占用空间较小，有利于增大夹具装置在前后方向的活动范围。根据本专利技术创造的一些实施例，所述前后滑座沿左右方向延伸，所述前后滑座的内侧设有沿左右方向延伸的第二凹槽，所述第二凹槽设有朝向上侧的第二开口；所述左右直线运动装置包括：左右滑轨，其固定连接于所述第二凹槽内，所述左右滑轨沿左右方向延伸；左右滑块，其与所述左右滑轨滑动连接；左右滑座，其固定连接于所述左右滑块上，所述左右滑座设于所述前后滑座的上侧，所述第四固定端包括所述左右滑座，所述夹具装置设于所述左右滑座的上侧；左右驱动模组，其设于所述前后滑座上，所述左右驱动模组设于所述左右滑座的下侧，所述左右驱动模组包括所述第三活动端，所述第三活动端与所述左右滑座固定连接。前后滑座内设置第一凹槽，左右滑轨设置在第一凹槽内，在前后滑座保持较好的强度的同时，可减少左右直线运动装置在上下方向的厚度；左右驱动模组设在左右滑块的下侧，夹具装置设于所述左右滑座的上侧，左右驱动模组不影响夹具装置的转动，且有效利用前后滑座的高度，左右驱动模组在上下方向与前后滑座部分重合，也可减少左右直线运动装置在上下方向的厚度，有利于增大夹具装置在上下方向的活动范围。根据本专利技术创造的一些实施例，所述左右驱动模组包括：左右驱动电机，其固定连接于所述前后滑座的下侧，所述左右驱动电机的转轴沿上下方向设置，所述前后驱动电机设于所述左右驱动电机的左侧；左右主动同步轮，其固定连接于所述左右驱动电机的转轴上；左右从动同步轮，其转动连接于所述第二凹槽的内侧；左右同步带，其绕接于所述左右主动同步轮和所述左右从动同步轮上，所述左右同步带设于所述左右滑轨的外周，所述左右滑座与所述左右同步带固定连接，所述第三活动端包括所述左右同步带。左右主动同步轮、左右从动同步轮和左右同步带设在第二凹槽的内侧，同步带本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：/n升降直线运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿上下方向运动；/n前后直线运动装置，其具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端设于所述第一活动端上，所述第二活动端沿前后方向运动；/n左右直线运动装置，其具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端设于所述第二活动端上，所述第三活动端沿左右方向运动；/n旋转运动装置，其具有第四固定端和第四活动端，所述第四固定端设于所述第三活动端上，所述第四活动端沿上下方向的转动轴线旋转；/n夹具装置，其设于所述第四活动端上，所述夹具装置具有夹持部，所述第四活动端带动所述夹持部沿所述第四活动端的转动轴线横向转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：
升降直线运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿上下方向运动；
前后直线运动装置，其具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端设于所述第一活动端上，所述第二活动端沿前后方向运动；
左右直线运动装置，其具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端设于所述第二活动端上，所述第三活动端沿左右方向运动；
旋转运动装置，其具有第四固定端和第四活动端，所述第四固定端设于所述第三活动端上，所述第四活动端沿上下方向的转动轴线旋转；
夹具装置，其设于所述第四活动端上，所述夹具装置具有夹持部，所述第四活动端带动所述夹持部沿所述第四活动端的转动轴线横向转动。


2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述升降直线运动装置包括：
竖梁，其内侧设有沿上下方向延伸的第一凹槽，所述第一凹槽设有朝向右侧的第一开口，所述第一固定端包括所述竖梁；
升降滑轨，其沿上下方向延伸，所述升降滑轨固定连接于所述第一凹槽内；
升降滑块，其与所述升降滑轨滑动连接；
升降板，其固定连接于所述升降滑块上，所述升降板设于所述竖梁的右侧，所述第二固定端包括所述升降板；
升降驱动模组，其设于所述竖梁的前侧或后侧，所述升降驱动模组设有所述第一活动端，所述第一活动端与所述升降板固定连接。


3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述升降驱动模组包括：
升降驱动电机，其固定连接于所述竖梁的下侧，所述升降驱动电机的转轴沿前后方向设置；
升降主动同步轮，其固定连接于所述升降驱动电机的转轴上；
升降从动同步轮，其转动连接于所述竖梁的上侧；
升降同步带，其绕接于所述升降主动同步轮和所述升降从动同步轮上，所述升降板与所述升降同步带固定连接，所述第一活动端包括所述升降同步带。


4.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后直线运动装置包括：
前后滑轨，其固定连接于所述升降板的右侧面上，所述前后滑轨沿前后方向延伸；
前后滑块，其与所述前后滑轨滑动连接；
前后滑座，其固定连接于所述前后滑块上，所述前后滑座设于所述升降板的右侧，所述第三固定端包括所述前后滑座；
前后驱动模组，其设于所述升降板上，所述前后驱动模组设于所述前后滑轨的上侧或下侧，所述前后驱动模组包括所述第二活动端，所述第二活动端与所述前后滑座固定连接。


5.根据权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后驱动模组包括：
前后齿条，其沿前后方向延伸，所述前后齿条固定连接于所述升降板上，所述前后齿条设于所述前后滑轨的上侧或下侧；
前后驱动电机，其固定连接于所述前后滑座上，所述前后驱动电机的转轴沿上下方向设置；
前后驱动齿轮，其固定连接于所述前后驱动电机的转轴上，所述前后驱动齿轮与所述前后齿条啮合连接，所述第二活动端包括所述前后驱动齿轮。


6.根据权利要求5所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后滑座沿左右方向延伸，所述前后滑座的内侧设有沿左右...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾穗江，黄良海，李亚明，
申请(专利权)人：广东万家乐燃气具有限公司，广东万家乐厨房科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44