一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，包括移动机器人平台及其承载的检测平台，所述移动机器人平台正面设主激光器，所述检测平台左右两侧各设一个侧向激光器，所述检测平台背侧还设伸缩式吸附牵引模块，所述移动机器人平台内部设工控机，所述主激光器、侧向激光器和伸缩式吸附牵引模块均分别与工控机连接。本实用新型专利技术具有以下有益效果：在应用激光器导航的移动机器人平台上集成伸缩式吸附牵引模块，实现移动机器人对推车的自动定位、自动牵引和自动停靠功能，该方式灵活性强。

【技术实现步骤摘要】
一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人
本技术涉及一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，属于医疗设备
，但不限于医疗场合。
技术介绍
在手术室、病房等医院场合，需要将医药盒、辅料包等器材由准备间运至药房、手术室等场所，在一些大型医院，每日有大量门诊和数十台手术进行，有大量的物料运送需求。目前，病房、手术室等医用产品的运送，主要通过医护人员利用手动小推车完成点对点运送。手动小推车一般由焊接钢管车架和四个万向轮构成，可以按照所需物料大小和运送数量设计然后批量生产，成本较低。但该方式存在人力浪费和人工响应不及时等问题。随着我国人力成本的逐步提高，人工推送小推车的成本优势已不存在，智能化的发展为医院提供了新的服务模式。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，在应用激光导航的巡检机器人基础上进行改造，实现对手推车的牵引自动化。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，包括移动机器人平台及其承载的检测平台，所述移动机器人平台正面设主激光器，所述检测平台左右两侧各设一个侧向激光器，所述检测平台背侧还设伸缩式吸附牵引模块，所述移动机器人平台内部设工控机，所述主激光器、侧向激光器和伸缩式吸附牵引模块均分别与工控机连接。作为优选，所述伸缩式吸附牵引模块嵌入式设置在检测平台背侧。伸缩式吸附牵引模块采用嵌入式设置的方式，使用更加安全。当机器人有牵引需求时，伸缩式吸附牵引模块伸出检测平台壳体，无牵引需求时，伸缩式吸附牵引模块缩入检测平台壳体内部，从而可有效避免伸缩式吸附牵引模块在巡检机器人行进或旋转时碰到行人或物体。进一步优选，所述伸缩式吸附牵引模块包括电机、固定块、丝杆、滑块和磁吸块，所述电机、固定块和丝杆均设置在检测平台内部，所述丝杆转动式安装在固定块上并通过电机和传动皮带带动其转动，所述滑块通过螺孔安装在丝杆上且丝杆转动时沿其纵向移动，所述滑块外端与磁吸块连接，所述电机和磁吸块分别与工控机连接。除了采用丝杆和滑块的方式实现伸缩，还可以采用液压油缸的方式，即，将液压油缸嵌入式安装在检测平台内部，液压油缸的输出杆端头与磁吸块连接，液压油缸伸缩时，磁吸块也随着输出杆进出检测平台，结构更加简单。作为优选，所述滑块通过柔性导向块与磁吸块连接。由于本巡检机器人并不总是能够对正待牵引推车，当吸附表面与磁吸块表面不平行时，柔性导向块可以起到一个缓冲和调整的作用，避免磁吸块和待牵引推车发生硬碰撞导致损伤，从而改善了磁吸效果。作为优选，所述固定块上还设置用于检测滑块位置的限位传感器，限位传感器将信号传输到工控机中。采用限位传感器可以对滑块位置进行实时检测，工控机通过滑块位置来比较准确地控制磁吸块位置来完成磁吸动作。作为优选，所述磁吸块上还设置用于检测是否对正推车的对正检测传感器，对正检测传感器将信号传输到工控机中。所述对正检测传感器采用压力传感器，压力传感器的接触面与磁吸模块的接触面在同一平面内，当磁吸模块没有对正待牵引推车时，压力传感器的接触面受力将不均匀。作为优选，所述检测平台上还设声音输入设备、触摸屏和GSM短信息模块，所述声音输入设备、触摸屏和GSM短信息模块分别与工控机连接，能根据现场应用需求，随叫随到，及时响应。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：在应用激光器导航的移动机器人平台上集成伸缩式吸附牵引模块，实现移动机器人对推车的自动定位、自动牵引和自动停靠功能，该方式灵活性强。附图说明图1为本技术的立体结构示意图。图2为本技术的右视图。图3为本技术的后视图。图4为本技术中牵引模块的第一种立体结构示意图。图5是本技术中牵引模块的第二种立体结构示意图。附图标记：1为移动机器人平台，2为主激光器，3为检测平台，4为侧向激光器，5为伸缩式吸附牵引模块，51为电机，52为传动皮带，53为限位传感器，54为固定块，55为丝杆，56为滑块，57为柔性导向块，58为磁吸块，59为对正检测传感器。具体实施方式下面结合实施例对本技术作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本技术的保护范围。实施例：一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，如图1、2、3所示，包括移动机器人平台1及其承载的检测平台3，所述移动机器人平台1正面设主激光器2，所述检测平台3左右两侧各设一个侧向激光器4，所述检测平台3背侧还设伸缩式吸附牵引模块5，所述移动机器人平台1内部设工控机，所述主激光器2、侧向激光器4和伸缩式吸附牵引模块5均分别与工控机连接。所述伸缩式吸附牵引模块5嵌入式设置在检测平台3背侧。如图4所示，所述伸缩式吸附牵引模块5包括电机51、固定块54、丝杆55、滑块56和磁吸块58，所述电机51、固定块54和丝杆55均设置在检测平台3内部，所述丝杆55转动式安装在固定块54上并通过电机51和传动皮带52带动其转动，所述滑块56通过螺孔安装在丝杆55上且丝杆55转动时沿其纵向移动，所述滑块56外端与磁吸块58连接，所述电机51和磁吸块58分别与工控机连接。所述滑块56通过柔性导向块57与磁吸块58连接。所述固定块54上还设置用于检测滑块56位置的限位传感器53，限位传感器53将信号传输到工控机中。所述磁吸块58上还设置用于检测是否对正推车的对正检测传感器59，对正检测传感器59将信号传输到工控机中。所述伸缩式吸附牵引模块5可以为图4中具有弹性的块状体结构，也可以为图5中的弹簧结构。所述检测平台3上还设声音输入设备、触摸屏和GSM短信息模块，所述声音输入设备、触摸屏和GSM短信息模块分别与工控机连接。所述移动机器人平台1通过主激光器2进行导航，无需铺设磁铁、色带等辅助设备，按照预先扫描的地图，机器人在该运行环境内可以自主导航，自主规划路径。所述移动机器人平台1还通过两侧的侧向激光器4实时检测行进中的障碍物，自动避障，灵活性高。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，其特征在于：包括移动机器人平台(1)及其承载的检测平台(3)，所述移动机器人平台(1)正面设主激光器(2)，所述检测平台(3)左右两侧各设一个侧向激光器(4)，所述检测平台(3)背侧还设伸缩式吸附牵引模块(5)，所述移动机器人平台(1)内部设工控机，所述主激光器(2)、侧向激光器(4)和伸缩式吸附牵引模块(5)均分别与工控机连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，其特征在于：包括移动机器人平台(1)及其承载的检测平台(3)，所述移动机器人平台(1)正面设主激光器(2)，所述检测平台(3)左右两侧各设一个侧向激光器(4)，所述检测平台(3)背侧还设伸缩式吸附牵引模块(5)，所述移动机器人平台(1)内部设工控机，所述主激光器(2)、侧向激光器(4)和伸缩式吸附牵引模块(5)均分别与工控机连接。


2.根据权利要求1所述的一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，其特征在于：所述伸缩式吸附牵引模块(5)嵌入式设置在检测平台(3)背侧。


3.根据权利要求2所述的一种用于手术室磁吸牵引推车的巡检机器人，其特征在于：所述伸缩式吸附牵引模块(5)包括电机(51)、固定块(54)、丝杆(55)、滑块(56)和磁吸块(58)，所述电机(51)、固定块(54)和丝杆(55)均设置在检测平台(3)内部，所述丝杆(55)转动式安装在固定块(54)上并通过电机(51)和传动皮带(52)带动其转动，所述滑块(56)通过螺孔安装在丝杆(55...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴建军，谭静辉，方秋月，
申请(专利权)人：四川桑瑞思环境技术工程有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51